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CIENEMATICA DE CUERPOS RIGIDOS

INTRODUCCION:
En este captulo se considera la cinemtica de cuerpos rgidos. Se investigan las
relaciones existentes entre el tiempo, las posiciones, las velocidades y las
aceleraciones de las diferentes partculas que forman un cuerpo rgido. Como se
ver, los diferentes tipos de movimiento de cuerpo rgido pueden agruparse de
manera conveniente en la forma que sigue:

Traslacin: Se afirma que un movimiento ser de traslacin si toda lnea


recta dentro del cuerpo mantiene la misma direccin durante el movimiento.
Si estas trayectorias son lneas rectas, se afirma que el movimiento es una
traslacin rectilnea, si las trayectorias son lneas curvas, el movimiento es
una traslacin curvilnea.

Rotacin alrededor de un eje fijo: En este movimiento, las partculas que


forman al cuerpo rgido se mueven en planos paralelos a lo largo de
crculos centrados sobre el mismo eje fijo. Si este eje, llamado eje de
rotacin, interseca al cuerpo rgido, las partculas localizadas sobre el eje
tienen velocidad cero y aceleracin cero.

Movimiento plano general: Hay muchos otros tipos de movimiento plano,


esto es, movimientos en los cuales todas las partculas del cuerpo se
mueven en planos paralelos.

Movimiento alrededor de un punto fijo. El movimiento tridimensional de un


cuerpo rgido unido a un punto fijo O, por ejemplo, el movimiento de un
trompo sobre un piso rugoso

Movimiento general. Cualquier movimiento de un cuerpo rgido que no entra


en ninguna de las categoras anteriores se conoce como movimiento
general.

TRASLACION:
Considere un cuerpo rgido en traslacin (ya sea rectilnea o curvilnea), y deje que
A y B sean cualesquiera dos de sus partculas. Al denotar, respectivamente, por rA
y rB los vectores de posicin de A y B con respecto a un sistema de referencia fijo
y mediante rB/A al vector que une a A y B, se escribe

Y B pertenece al mismo cuerpo rgido. De tal modo, la derivada de rB/A es cero y


se tiene:

Al diferenciar una vez ms, se escribe:

En consecuencia, cuando un cuerpo rgido est en traslacin, todos los puntos del
cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleracin en cualquier instante
dado

ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO:


La posicin de un cuerpo rgido que gira alrededor de un eje fijo se defini en
cualquier instante dado mediante la coordenada angular , que suele medirse en
radianes. Al elegir el vector unitario k a lo largo del eje fijo, de manera tal que la
rotacin del cuerpo aparece en sentido contrario al de las manecillas del reloj
cuando se observa desde la punta de k, se defini la velocidad angular W y la
aceleracin angular del cuerpo:

Se afirma que se conoce el movimiento de un cuerpo rgido que gira alrededor de


un eje fijo AA cuando su coordenada angular puede expresarse como una
funcin conocida de t. Sin embargo, en la prctica la rotacin de un cuerpo rgido
rara vez se define mediante una relacin entre y t. Con mayor frecuencia, las
condiciones de movimiento se especificarn mediante el tipo de aceleracin
angular que posea el cuerpo.

Por ejemplo, es posible que se d como una funcin de t, como una funcin de
W o como una funcin de . Entonces:

Rotacin uniforme. Este caso se caracteriza por el hecho de que la


aceleracin angular es cero.

Rotacin acelerada uniformemente. En este caso, la aceleracin angular es


constante. Las siguientes frmulas relacionan la velocidad angular, la
coordenada angular y el tiempo.

MOVIMIENTO PLANO GENERAL:


el movimiento plano general es un movimiento plano que no es ni una traslacin ni
una rotacin. Sin embargo, como se ver, un movimiento plano general siempre
puede considerarse como la suma de una traslacin y una rotacin. Considere,
por ejemplo, una rueda que gira sobre una pista.

En el caso general de movimiento plano se consider un pequeo desplazamiento


que lleva a dos partculas A y B de una placa representativa, respectivamente, de
Al y B1 a A2 y B2. Este desplazamiento puede dividirse en dos partes: en una, las
partculas se mueven hacia A2 y B1 mientras la lnea AB mantiene la misma
direccin; en el otro, B se mueve hacia B2 mientras A permanece fijo. La primera
parte del movimiento es claramente una traslacin y la segunda parte una rotacin
alrededor de A.

La velocidad absoluta vB de una partcula B de la cadena se obtiene de la frmula


de velocidad relativa:

Donde el miembro del lado derecho representa una suma vectorial. La velocidad
vA corresponde a la traslacin de la placa con A, mientras que la velocidad relativa
vB/A se asocia con la rotacin de la placa en torno a A y se mide con respecto a
ejes centrados en A de orientacin fija (figura 15.15). Al denotar mediante rB/A el
vector de posicin de B relativo a A, y por Wk la velocidad angular de la placa con
respecto a los ejes de orientacin fija.

ACELERACION ABSOLUTA Y RELATIVA DEL MOVIMIENTO EN EL PLANO:


Hay que recordar primero que la aceleracin absoluta aB de una partcula de la
placa puede obtenerse de la frmula de la aceleracin relativa

La aceleracin aA corresponde a la traslacin de la placa con A, en tanto que la


aceleracin relativa Ab/A se asocia con la rotacin de la placa en torno a A y se
mide con respecto a los ejes centrados en A y de orientacin fija. Hay que recordar
que la aceleracin relativa aB/A puede descomponerse en dos componentes, una
componente tangencial (aB/A)t perpendicular a la lnea AB, y una componente
normal (aB/A)n dirigida hacia A (figura 15.22). Denotando por rB_A el vector de
posicin de B relativo a A y, respectivamente, mediante Wk y k la velocidad
angular y la aceleracin angular de la placa con respecto a los ejes de orientacin
fija, se tiene:

Donde r es la distancia desde A hasta B. Al sustituir en (15.21) las expresiones


que se obtienen para las componentes tangencial y normal de aB/A, tambin se
puede escribir:

ANALISIS DEL MOVIMIENTO PLANO N TERMINOS DE UN PARAMETROS:


En el caso de ciertos mecanismos, es posible expresar las coordenadas x y y de
todos los puntos importantes del mecanismo por medio de expresiones analticas
simples que contienen un solo parmetro. En estos casos a veces es ventajoso
determinar de manera directa la velocidad absoluta y la aceleracin absoluta de
los diferentes puntos del mecanismo, ya que las componentes de la velocidad y de
la aceleracin de un punto dado pueden obtenerse diferenciando las coordenadas
x y y de ese punto.
Hay que considerar otra vez la varilla AB cuyos extremos se deslizan, de manera
respectiva, en una corredera horizontal y en una vertical. Las coordenadas xA y
yB de los extremos de la varilla pueden expresarse en trminos del ngulo que
forman la varilla con la vertical.

Al diferenciar las ecuaciones dos veces con respecto a t, se escribe

RAZN DE CAMBIO DE UN VECTOR CON RESPECTO A UN SISTEMA DE


REFERENCIA EN ROTACIN:
Para determinar la razn de cambio de Q respecto a un sistema de referencia
cuando Q se define mediante sus componentes en otro sistema de referencia.

De tal modo, los ltimos tres trminos representan la velocidad de esa partcula;
puesto que el sistema de referencia Oxyz tiene una velocidad angular con
respecto a OXYZ en el instante considerado, se escribe, mediante

Y al sustituir optenemos:

MOVIMIENTO ALREDEDOR DE UN PUNTO FIJO:


El movimiento durante el intervalo de tiempo t de un cuerpo rgido con un punto
fijo O puede considerarse como una rotacin alrededor de cierto eje. Al dibujar
a lo largo de ese eje un vector de magnitud /t y al dejar que t tienda a cero,
se obtiene en el lmite el eje de rotacin instantneo y la velocidad angular W del
cuerpo en el instante considerado La velocidad de la partcula P del cuerpo puede
obtenerse entonces, formando el producto vectorial de W y el vector de posicin r
de la partcula:

La aceleracin de la partcula se obtiene diferenciando con respecto a t.

Donde la aceleracin angular se define como la derivada:

En el caso del movimiento de un cuerpo rgido con un punto fijo, la direccin de W


y del eje de rotacin instantneo cambia de un instante a otro. La aceleracin
angular refleja consecuentemente el cambio en direccin de W, as como su
cambio en magnitud y, en general, no est dirigida a lo largo del eje instantneo
de rotacin.

Antes de concluir este anlisis del movimiento de un cuerpo rgido con un punto
fijo, se debe demostrar que las velocidades angulares son en realidad vectores.

MOVIMIENTO GENERAL:
El movimiento ms general de un cuerpo rgido es equivalente, en cualquier
instante dado, a la suma de una traslacin, en el cual todas las partculas del
cuerpo tienen la misma velocidad y aceleracin que una partcula de referencia A,
y de un movimiento en el que la partcula A se supone fija. Al resolver para vA y
aA, se demuestra con facilidad que el movimiento del cuerpo con respecto al
sistema de referencia fijo a B se caracterizara por medio de los mismos vectores
W y como en su movimiento con respecto a AXYZ.
Para ello necesitamos las ecuaciones

Donde W es la velocidad angular del cuerpo en el instante considerado. La


aceleracin de B se obtiene mediante un razonamiento similar. Se escribe primero

Entonces:

SISTEMA DE REFERENCIA EN MOVIMIENTO GENERAL:


Sea P una partcula que se mueve en el espacio. La posicin de P se define en
cualquier instante mediante el vector rP en el sistema de referencia fijo, y
mediante el vector rP//A en el sistema de referencia en movimiento. Al denotar por
rA el vector de posicin de A en el sistema de referencia fijo, se tiene

La velocidad absoluta
obtiene al escribir

vP de la partcula se

El segundo trmino puede considerarse como la velocidad vP_A de P relativa al


sistema de referencia AXYZ de la misma orientacin que OXYZ y el mismo
origen que Axyz. Por lo tanto, se tiene

Pero la velocidad vP/A de P relativa a AXYZ se obtiene al sustituir rP/A en vez


de r en esa ecuacin. Se escribe

Donde es la velocidad angular del sistema de referencia Axyz en el instante


considerado.
La aceleracin absoluta aP de la partcula se obtiene al diferenciar y al escribir

La aceleracin aP/A de P relativa puede obtenerse al sustituir rP/A en lugar de r,


en consecuencia se escribe

las siguientes relaciones siguen siendo vlidas en el caso de un sistema de


referencia en movimiento general, y es posible escribir