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INTRODUCCION:
En este captulo se considera la cinemtica de cuerpos rgidos. Se investigan las
relaciones existentes entre el tiempo, las posiciones, las velocidades y las
aceleraciones de las diferentes partculas que forman un cuerpo rgido. Como se
ver, los diferentes tipos de movimiento de cuerpo rgido pueden agruparse de
manera conveniente en la forma que sigue:
TRASLACION:
Considere un cuerpo rgido en traslacin (ya sea rectilnea o curvilnea), y deje que
A y B sean cualesquiera dos de sus partculas. Al denotar, respectivamente, por rA
y rB los vectores de posicin de A y B con respecto a un sistema de referencia fijo
y mediante rB/A al vector que une a A y B, se escribe
En consecuencia, cuando un cuerpo rgido est en traslacin, todos los puntos del
cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleracin en cualquier instante
dado
Por ejemplo, es posible que se d como una funcin de t, como una funcin de
W o como una funcin de . Entonces:
Donde el miembro del lado derecho representa una suma vectorial. La velocidad
vA corresponde a la traslacin de la placa con A, mientras que la velocidad relativa
vB/A se asocia con la rotacin de la placa en torno a A y se mide con respecto a
ejes centrados en A de orientacin fija (figura 15.15). Al denotar mediante rB/A el
vector de posicin de B relativo a A, y por Wk la velocidad angular de la placa con
respecto a los ejes de orientacin fija.
De tal modo, los ltimos tres trminos representan la velocidad de esa partcula;
puesto que el sistema de referencia Oxyz tiene una velocidad angular con
respecto a OXYZ en el instante considerado, se escribe, mediante
Y al sustituir optenemos:
Antes de concluir este anlisis del movimiento de un cuerpo rgido con un punto
fijo, se debe demostrar que las velocidades angulares son en realidad vectores.
MOVIMIENTO GENERAL:
El movimiento ms general de un cuerpo rgido es equivalente, en cualquier
instante dado, a la suma de una traslacin, en el cual todas las partculas del
cuerpo tienen la misma velocidad y aceleracin que una partcula de referencia A,
y de un movimiento en el que la partcula A se supone fija. Al resolver para vA y
aA, se demuestra con facilidad que el movimiento del cuerpo con respecto al
sistema de referencia fijo a B se caracterizara por medio de los mismos vectores
W y como en su movimiento con respecto a AXYZ.
Para ello necesitamos las ecuaciones
Entonces:
La velocidad absoluta
obtiene al escribir
vP de la partcula se