Controlador Motores DC

Enviado por Gabriel Callejas Bentez

Partes: 1, 2
1.

Resumen

2.

Introduccin

3.

Motores de Corriente Continua

4.

Controlador PID

5.
6.

Conclusiones

7.

Bibliografa

Resumen
Este proyecto consiste en mantener la velocidad de un motor de corriente continua ya que estos
se utilizan en su mayor parte para aplicaciones de robtica por lo que es necesario controlar su
arranque y su velocidad para evitar daos y movimientos errneos, para eso se deben utilizar
varios bloques para realizar de manera optima esta tarea, los bloques que se utilizaran son un
oscilador que se encargara de generar la seal para el movimiento, un puente H que
proporcionara la potencia para el movimiento y sensores para determinar la velocidad en la
que gira el motor. Tambin se mencionaran los funcionamientos de otros dispositivos que se
tomaron en consideracin para obtener resultados similares.

Introduccin
Para el desarrollo del proyecto es necesario tener un conocimiento bsico de los dispositivos
que se utilizaran por lo que a continuacin se mencionan los que se utilizaran as tambin como
los que se consideraron para su elaboracin.

Motores de Corriente Continua

La caracterstica de los motores de corriente directa es la de transformar la energa elctrica a
una forma mecnica, utilizando bobinas e imanes, los que al ser activados generan un rechazo
entre ellos y eso es lo que hace que se mueva el rotor, este se mueve ya sea en el sentido de las
manecillas del reloj o en contra de ellas de acuerdo a la polaridad de de la fuente. En la Figura 1
se aprecian la forma ms comn de encontrar motores CC

Figura 1
Para la obtencin de la velocidad y la posicin del motor se consider la utilizacin de los
componentes de un ratn mecnico-ptico ya que estos dispositivos utilizan un codificador
ptico el que consta de una rueda perforada en 36 ranuras que representan los 360 grados el
circulo, esta se mueve por medio de las rotaciones producidas por una esfera
de acerorecubierta por una capa de hule, y el codificador, el que se encarga de generar los
pulsos transmitidos a un controlador que permite la interconexin entre la computadora y el
perifrico, es el transductor de los impulsos generados por el circuito conectado a la parte
mecnica, como se observa en la Figura 2.

Figura 2
Fuentes PWM
Debido a que los motores de corriente continua necesitan ser "alimentados" con un pulso de
magnitud determinada, se utiliza una fuente de Control de Ancho de Pulso (PWM Pulse Width

Modulated de sus siglas en ingls) para que se pueda regular la velocidad de encendido y
funcionamiento de una manera uniforme ya que en el momento de implementar este tipo de
motores es necesario obtener error mnimo en el movimiento desde el momento de inicio del
motor y durante los posibles cambios que se harn en el circuito. La fuente PWM produce los
pulsos con un ciclo de trabajo determinado porque en el momento de que el circuito necesite
menos tiempo de trabajo realiza la variacin.
Para el control de motores DC, se debe considerar el siguiente diagrama de bloques de la Figura
3, ya que para la construccin de cualquier dispositivo se debe hacer una divisin de
cada grupo o conjunto involucrado en general.

Figura 3
Para el control en general se usa el microcontrolador Motorota MC68HC908QB8, este
"procesador" proporciona la fuente PWM, el Puente H genera la potencia suficiente para el
movimiento y tambin es una proteccin al controlador y el Codificador informa el momento
de que ocurre el suceso determinado.
Debido a que los motores en el arranque utilizan ms energa tambin requieren un tiempo
mayor para estabilizarse como se puede apreciar en la Figura 4

Figura 4

Controlador PID
Para obtener los resultados deseados en las variaciones se debe utilizar un
controlador PID (Proporcional, Integral y Derivador), ya que el Proporcional reduce el tiempo
del pico, pero no elimina la diferencia generada entre el tiempo de inicio y el tiempo general, el
control Integral elimina la diferencia del tiempo pero hace que la respuesta de transicin sea
peor por lo que tambin se implementa un Derivador que reduce el tiempo de disparo y mejora
la respuesta de transicin. En la Figura 5 se puede observar este fenmeno.
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