PROGRAMA COMPUTACIONAL INTERATIVO PARA

SIMULAO E OTIMIZAO DE CONTROLADORES PID

Andr Laurindo Maitelli
LECA Laboratrio de Engenharia de Controle e Automao UFRN/CT/DEE
Campus Universitrio Lagoa Nova 59072-970 Natal/RN maitelli@leca.ufrn.br

Fbio Cmara Arajo de Carvalho

LabSAD Laboratrio de Sistemas de Apoio Deciso UFSC/CTC/EPS fbcamara@eps.ufsc.br
R. Lauro Linhares, 689, B.7 ap.406 Trindade - CEP-88036-002 - Florianpolis/SC

Resumo A simulao est sendo cada mais utilizada no ensino das engenharias. Ela
permite que o aluno realize testes, modifique parmetros, visualize inmeras situaes, de
modo a obter um ganho em termos de aprendizagem, visto que o mesmo pode, em curto
espao de tempo, trabalhar com inmeros conceitos ao mesmo tempo. O presente trabalho
visa apresentar um programa computacional interativo para simulao e otimizao de
controladores PID a ser utilizado nas disciplinas dos cursos de Engenharia Eltrica,
Engenharia de Computao e Engenharia de Controle e Automao. Tais controladores
tm o uso difundido nas indstrias, sendo muitas vezes problemtico fazer a sintonia dos
mesmos apenas por tentativa e erro.

1. Introduo
Os controladores PID so bastante utilizados nas indstrias para controle de nvel
de lquidos, controle de temperatura, de velocidade de rotao de motores, em mquinas
eltricas em geral. O projeto desses controladores pode ser feito baseado na resposta de um
modelo de referncia de segunda ordem e, a partir do conhecimento da planta que dever
ser controlada, encontrar os parmetros de ganho proporcional, integral e derivativo de um
controlador PID que utilizado em cascata com esta planta, em malha fechada, para que a
mesma acompanhe a resposta do modelo da melhor forma possvel.
Os parmetros do PID podem ser escolhidos com o auxlio de simulaes com
valores escolhidos aleatoriamente, e podem ser encontrados atravs das regras de Ziegler
& Nichols, que podem no gerar boas respostas e/ou no serem aplicveis em
determinadas plantas. Portanto, faz-se necessrio um ajuste fino para encontrar um valor
timo de parmetros para proporcionar uma resposta conjunta prxima a do modelo de
referncia desejado.
Tais ajustes podem ser feitos de vrias formas, dentre elas pode-se destacar a
otimizao que consiste, basicamente, em considerar os trs parmetros como variveis de
uma funo tridimensional desconhecida, que pode possuir vrios mnimos locais
representando valores timos, ou sub-timos de parmetros que proporcionam uma
resposta prxima ao modelo de referncia.
O presente trabalho apresenta um programa computacional desenvolvido a partir de
estudos de tcnicas de otimizao de controladores PID, utilizando algoritmos
multidimensionais para funes as quais no se conhece o gradiente. Tal programa pode
ser utilizado nas disciplinas de Controle e Automao para encontrar o valor dos
parmetros necessrios e simular a resposta ao degrau de uma planta em malha aberta e em
malha fechada, com um controlador projetado atravs dos parmetros de Ziegler & Nichols
e, tambm com o PID com parmetros otimizados atravs do algoritmo dos poliedros
flexveis.

Utilizando a idia deste trabalho, juntamente com outras ferramentas, foi

desenvolvido um outro programa denominado SINCON (Sntese de Controladores), o qual
permite o projeto otimizado de outros controladores alm do PID, tais como atraso e
avano de fase, [1].

2. Os Controladores PID

Os controladores PID so projetados para inmeros sistemas. So de baixo custo e

de relativa facilidade de projeto.
O projeto desses controladores pode ser feito baseado na resposta de um modelo de
referncia de segunda ordem e, a partir do conhecimento da planta que dever ser
controlada, encontrar os parmetros proporcional, integrativo e derivativo chamados kp,
ki e kd de um controlador PID que utilizado em srie com esta planta, em malha
fechada, para tentar seguir da melhor forma possvel a resposta do modelo, conforme o
diagrama esquematizado na Figura 1 a seguir:

Figura 1: Diagrama Esquemtico para o Projeto de um PID

Onde wn a freqncia natural, o coeficiente de amortecimento, yref o valor de
referncia de entrada, ym a sada do modelo, y a sada da planta, e o erro atuante, u o
sinal de controle e em o erro do modelo.
A Equao (1) foi a equao do PID utilizada para este trabalho:
Ki
(1)
+ s.Kd
s
Os trs parmetros devem ser ajustados para proporcionar um desempenho
satisfatrio da planta. Os mesmos podem ser calculados por simulaes com valores
escolhidos aleatoriamente, e podem, o que ocorre na maioria das vezes, serem escolhidos
atravs das regras de Ziegler & Nichols, regras utilizadas para a determinao dos valores
do ganho proporcional, do tempo integral e do tempo derivativo, baseadas nas
caractersticas da resposta transitria de uma dada planta.
U ( s ) = Kp +

3. Regras de Ziegler & Nichols

As regras propostas por Ziegler & Nichols so bastante utilizadas em Sistemas de

Controle para determinao dos valores do ganho proporcional Kp, do tempo integral Ti e do
tempo derivativo Td, baseadas nas caractersticas da resposta transitria de uma dada planta,
obtidos experimentalmente. H dois mtodos para determinao dos parmetros, um para
plantas que possuem curva de resposta ao degrau em malha aberta na forma de S e outro
para plantas que se instabilizam, em malha fechada, com o aumento do ganho de um
controlador proporcional; ambos os mtodos visam a obteno de 25% de sobre-sinal
mximo na resposta ao degrau, [2].
O uso dessas regras para o trabalho de otimizao objetiva a obteno de
parmetros iniciais do controlador. Os trs parmetros trabalhados so: Kp, Ki e Kd; onde
Ki=kp/Ti e kd=kp*Td. Tais parmetros podem constituir num controlador PID que,
juntamente com a planta, fornecer uma resposta que, comparada a um modelo de
referncia desejado, proporcionar um erro relativo pequeno.
Quando a planta no se instabiliza com o aumento do ganho, no utilizado o
mtodo de Zigler & Nichols (Z&N) para estimar os valores iniciais, sendo simulado em 20
iteraes um conjunto de chutes para os trs parmetros, utilizando uma funo
randmica, donde se retira os parmetros que geram um menor valor de erro relativo ao
modelo de referncia. J para as plantas que se instabilizam, foi utilizado o Segundo
Mtodo de Ziegler & Nichols, onde: primeiro estabelecemos Ti = e Td = 0. Usando a
ao de controle proporcional somente, aumentar Kp desde 0 at um valor crtico Kcr
onde a sada primeiro exibe oscilaes mantidas. (se a sada no exibir oscilaes
mantidas para qualquer que seja o valor de Kp possa assumir, ento este mtodo no se
aplica.) Portanto, o ganho crtico Kcr e o perodo correspondente Pcr so
experimentalmente determinados. Ziegler & Nichols sugeriram estabelecer os valores dos
parmetros Kp, Ti e Td de acordo com a frmula mostrada na Tabela 1., [2].
Tipo de Controlador
P
PI
PID

Kp
0.5 Kcr
0.45 Kcr
0.6 Kcr

Ti

Pcr/1.2
0.5 Pcr

Td
0
0
0.125 Pcr

Tabela 1: Valores dos parmetros Kp, Ti e Td

Os parmetros do PID que foram calculados pelas regras de Z&N,
experimentalmente, possuem aproximadamente 10% a 60% de sobre-sinal mximo em
resposta ao degrau, fugindo da mdia de 25% a qual foi baseada a Tabela 1 acima, [2].

4. Mtodo de Otimizao Multidimensional

As curvas geradas pelas plantas, em resposta ao degrau unitrio, podem ser

representadas por funes a serem otimizadas. Porm, essas funes so desconhecidas.
H inmeros mtodos de otimizao multidimensionais, porm a maioria apenas se
aplica a funes que sejam conhecidas, visto que necessitam extrair o gradiente das
mesmas. Foi escolhido, para implementao no programa computacional, o mtodo dos
poliedros flexveis, que um mtodo multidimensional e que no utiliza o gradiente da
funo, [3].

O Mtodo dos Poliedros Flexveis, para uma funo bi-dimensional, funciona da

seguinte forma: so necessrios trs pontos, 01 (um) alm da dimenso da funo; esses
pontos devem formar um poliedro, que no caso triangular. Com o valor da funo em
cada ponto, descobre-se o pior ponto, em seguida calculado o centride da face oposta a
esse pior ponto e h um rebatimento desse ponto, fazendo uma reflexo baseada nesse
centride. Fazendo isso, gerado um novo tringulo, onde descoberto um novo pior
ponto e repete-se a operao do rebatimento. Esse processo poder se repetir at um
critrio de parada que pode ser realizado tirando-se a norma da soma dos vetores de ponto
com exceo do pior ponto. O ponto de mnimo retirado atravs da mdia aritmtica dos
pontos.
Em suma, a idia bsica no mtodo dos poliedros flexveis deformar, a cada
iterao, um poliedro, de modo que este caminhe em uma direo descendente, [3].
Outras operaes realizadas pelo mtodo, alm da reflexo, so: a expanso, a
reduo e a contrao, as quais servem para deformar o poliedro em cada iterao. A
expanso proporciona um aumento do poliedro para tentar circular o mnimo. A contrao
e a reduo proporcionam uma diminuio do poliedro, sendo que na reduo so
modificados todos os pontos, menos o melhor; e na contrao modificado apenas o pior
ponto. Todas essas quatro operaes realizadas pelo mtodo possuem coeficientes - , ,
e - respectivamente para a reflexo, expanso, reduo e contrao. Esses coeficientes
servem para incremento dos pontos para a iterao seguinte.
A figura 2 mostra um grfico com as curvas de nvel de uma funo desconhecida e
a aplicao do mtodo, nos moldes da descrio realizada no pargrafo anterior, para uma
funo bi-dimensional. uma representao grfica da idia do mtodo dos Poliedros
Flexveis, [3].

Figura 2: Representao da idia do Mtodo dos Poliedros Flexveis.

Na figura acima podemos destacar que o ponto w01 o pior da srie de trs pontos
iniciais designados para entradas. No segundo passo, aparece um novo ponto w11 e
permanece os dois pontos bons w02 e w03 quando que no terceiro passo, podemos
facilmente ver que o pior ponto ser o w12, e assim por diante. Essa a idia do mtodo o
qual ser descrito a seguir pelo seu algoritmo, no Quadro 3, [3].
1.

2.

Escolher n+1 pontos w01,, w0n+1, onde n a dimenso da funo

Fazer k=0
Escolher nmeros reais positivos: tol, ,, e
Determinar os vrtices com pior (wkH) e melhor (wkL) custo associado J(.):
wkH tal que J(wkH) = max {J(wki)}, i=1,,n+1

3.

wkL tal que J(wkL) = min {J(wki)}, i=1,,n+1

Critrio de Parada:
n +1

Calcular P =

| wki - wkL |

i =1

n +1

Se (P < tol), Ento (waprox* = 1/(n+1)

(wki) e fim).

i =1

4.

Determinar o centride da face oposta ao vrtice wH:

n +1

c = 1/n [

wki - wkH]

i =1

5.
6.

7.

8.

9.

Reflexo:

wkR = c + (c - wkH)
Expanso, se for o caso:
Se (J(wkR) < J(wkL)), Ento (wkE = c + (wkR c))
e
Fazer wk+1i =
wkE, se i corresponde a wkH
wki, para os demais vrtices
Reduo, se for o caso:
Se (J(wkR) < J(wkH))
Ento, wk+1i = wkL + (wki - wkL), wki wkL
wk+1i = wki, para wki = wkL
Contrao, se for o caso:
Se (J(wkR) > J(wki) wki wkH),
Ento (wkC = c + (wkH c))
e
Fazer wk+1i =
wkC, se i corresponde a wkH
wki, para os demais vrtices
Fazer k=k+1 e Retornar ao Passo 1.

Quadro 1: Algoritmo do Mtodo dos Poliedros Flexveis.

Com esse algoritmo de otimizao, foi designado um algoritmo geral para o
trabalho em si, o qual foi realizado computacionalmente em ambiente MATLAB, [4],
apresentado no Quadro 2.
1.
2.
3.
4.

Definio da Planta;
Definio do Modelo de Referncia ( e wn);
Definio do tempo de simulao;
Definio dos parmetros do mtodo de otimizao:
tol tolerncia;
- reflexo;
- contrao;
- expanso e
- reduo
Estipular Kp, Ki e Kd Ziegler & Nichols
5. Entrar no algoritmo de otimizao, onde a avaliao de J(.) consiste em: simular o
sistema planta+controlador com Kp, Ki e Kd selecionados, obtendo y(t) e,
Calcular

J ( Kp, Ki, Kd ) =

1
N

( y(i) y
i =1

(i )) 2 N = tf ti; ou

J(Kp, Ki, Kd) = 100x(Mp Mpo)2 + (ts tso)2.

Quadro 2: Algoritmo geral realizado.

A implementao seguiu a seqncia mostrada no algoritmo acima. Alguns
detalhes merecem ser destacados, o que veremos a seguir.
Os pontos de entrada para o mtodo de otimizao deveriam ser 04 (quatro), porque
a dimenso de ordem 03. Cada vetor, portanto, possui 3 coordenadas representadas pelos

parmetros Kp, Ki e Kd, respectivamente. Foi escolhida a seguinte lgica para os pontos
iniciais: o primeiro foi (Kp Ki Kd) provenientes de Ziegler & Nichols; o segundo foi (Kp 0
0), ou seja, um controlador proporcional puro; o terceiro, (0.5Kp 0.5Ki 0), ou seja um
controlador PI e o quarto, (0.5Kp 0 0.5Kd), ou seja, um controlador PD.
A funo de avaliao, ou de custo associado foi realizada de duas formas. A
primeira foi bastante eficiente em algumas plantas e consistia em o custo ser o erro
quadrtico ocorrido entre o sobre-sinal (Mp) somado ao erro ocorrido ao tempo de
estabilizao (ts). Essa funo, devido ao fato de no ser aplicvel em alguns casos
simulados durante alguns testes, no foi utilizada como avaliao em deciso final para
fechamento do trabalho. A outra funo foi a que prevaleceu. Consiste em, mediante
simulao do modelo e do conjunto planta + controlador, verificar o somatrio ao
quadrado do erro a cada instante entre estes dois conjuntos. As duas funes so
visualizadas no Quadro 2.
Houve apenas um problema com relao a esse mtodo de avaliao, pois em
determinados instantes o mtodo sugeria um valor negativo para um dos parmetros do
controlador, o que tornava o sistema instvel em regime permanente. Porm, dependendo
do tempo de simulao esse problema poderia no ser perceptvel, o que acarretava, em
alguns casos, de o custo com um parmetro negativo ser o melhor de todos anteriores e o
sistema chegar ao critrio de parada. Para contornar este problema foi feito uma
verificao para quando algum parmetro fosse negativo, o custo era aumentado, o que
resolveu esse problema.
Para validao do mtodo, foram realizados vrios testes, com vrios tipos de
plantas diferentes.
Foram utilizadas plantas com inmeras caractersticas particulares: lentas, rpidas,
oscilatrias, instveis, e o resultado foi melhor do que o esperado. O mtodo conseguiu
estabilizar at mesmo plantas as quais os parmetros de Ziegler & Nichols no
conseguiam.

5. O Programa Interativo

A partir de um mtodo implementado e funcionando dentro das expectativas foi

planejado o desenvolvimento de uma interface amigvel para entrada e sada dos dados de
interesse do usurio que utilizar o programa para calcular parmetros timos ou subtimos do PID.
Como o ambiente de programao utilizado desde o incio foi o MATLAB, o
mesmo foi escolhido para ser tambm o ambiente de interface, [5].
O MATLAB possui um conjunto de funes especficas que utilizam os sistemas
orientados a objeto do sistema operacional Windows, Macintosh e xwindows. Estas
funes so estruturadas para uso nas trs interfaces citadas, no tendo qualquer alterao
grafo-visual em qualquer um dos sistemas, [5].
De posse das funes grficas e mais algumas informaes, juntamente com uma
srie de simulaes e testes, foi criado um layout o qual configurasse, em uma s tela,
todos os comandos, entradas e saidas do programa.
Foram realizadas inmeras simulaes, desde com plantas simples, at mesmo com
instveis, as quais o mtodo convergiu para valores adequados.
Para ilustrar, foi escolhido um modelo de segunda ordem com freqncia natural de
1 rad/s e coeficiente de amortecimento de 0.5. Para os parmetros do mtodo, foram
escolhidos: 0.001, para a tolerncia, 1, para a reflexo, 0.5, para a contrao, 2, para a
expanso e 0.3 para a reduo. A funo de transferncia da planta utilizada dada pela
Equao 2.

G (s) =

1
s +1

(2)

Na Figura 3 mostrado a tela principal de interface com vrios programas, entre

eles o principal que otimiza o controlador, motivo principal de investigao deste estudo.

Figura 3: Layout da tela grfica e resultados com controlador

Nota-se que o mtodo sintonizou os parmetros do PID, tais que a sada da planta
se aproximasse ao mximo do modelo, conforme desejado.

6. Consideraes Finais

Pretendeu-se, com este trabalho, contribuir para o aperfeioamento das tcnicas de

projeto de controladores PID, muito utilizado nas indstrias. Os resultados foram alm dos
esperados, permitindo-se dizer que a utilizao de mtodos como estes so de grande
validade para projetar controladores timos ou sub-timos.
A grande dificuldade na implementao desse tipo de ferramenta est no
processamento do programa computacional. Um dos exemplos de planta utilizada,
necessitou de cerca de uma hora para obteno dos valores finais otimizados e as curvas de
resposta ao degrau unitrio. Essa carga de processamento impede que esse tipo de
aplicao seja empregada em tempo real.
Com relao ao mtodo de otimizao, pode-se dizer que o mesmo pode ser
aperfeioado para variar melhor as entradas dependendo da caracterstica da planta, visto
que foi utilizada uma s tcnica. Ainda, pode-se utilizar tcnicas para se encontrar
melhores mnimos, visto que conclumos num dos itens que a maioria desses mnimos so
locais. Pode-se, tambm, melhorar as entradas, reavaliando a rotina de valores iniciais
chamada de Ziegler & Nichols.

Com relao as funes de avaliao, que so fundamentais para o mtodo, as

mesmas podem funcionar de acordo com um determinado conjunto de plantas com
caractersticas peculiares. Muito se pode fazer nesse sentido promovendo um melhor
resultado de otimizao.
A interface grfica, mesmo ainda incipiente, consegue cumprir os objetivos
bsicos. uma parte que pode ser mais explorada para melhorar o uso do programa, como
uma forma de distribuir e tornar uma ferramenta til outros grupos de pesquisa na rea.
Enfim, os resultados aqui apresentados fazem com que se abram novos caminhos e
se investigue mais mtodos de otimizao de funes que no utililizem gradiente e tornem
iniciativas como essa uma ferramenta para estudos na rea de Engenharia de Controle e
Automao.
O programa desenvolvido constitui uma ferramenta de simulao que alm de fazer
com que o aluno visualize inmeras situaes de projeto de controladores, obtenha uma
viso global no que se refere ao uso de controladores PID e a funo da otimizao para
melhoria e sintonia dos mesmos.

7. Referncias

[1]

[2]
[3]
[4]

[5]

SILVA, G. A., MAITELLI, A. L., ARAJO, A. D. Um ambiente para o projeto de

controladores clssicos empregando tcnicas de otimizao. Anais do XII
Congresso Brasileiro de Automtica, vol. VI, pp. 1911-1916, Uberlndia-MG,
1998.
OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. Prentice-Hall do Brasil, 1994.
NASCIMENTO Jr, Cairo L. e YONEYAMA, Takashi. Inteligncia Artificial em
Automao e Controle. So Paulo, 1997.
MATLAB The Student Edition of MATLAB The Ultimate Computing
Environment for Tchnical Education. Version 4.0 Users Guide. The Math
Works Inc., 1995.
MATLAB High-Performance Numeric Computation and Visualization Software.
Building a Graphical User Interface. The Math Works Inc., 1993.