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Universidad Politcnica Salesiana

Tarea 02 Teora de Control 1


Daniel Sebastin Molina Vlez, Christian Rafael Marca Guaraca, Nelson David Cedillo Mendoza, Juan Pedro
Samaniego Placencia, Edisson Francisco Coronel Villavicencio.
dmolinav2@est.ups.edu.ec, cmarcag@est.ups.edu.ec, ncedillom1@est.ups.edu.ec, jsamaniegop1@est.ups.edu.ec,
ecoronel@est.ups.edu.ec

Considere el sistema descrito mediante

I. INTRODUCCIN
El presente trabajo se realiz la comprensin del modelado de
los sistemas as como su anlisis en las respectivas reas de
control ademas es importante tener en consideracin los
aspectos adicionales que se deben implementar a la hora de
realizar los respectivos modelos, adicionalmente se realiz la
linealizacin as como la implementacion de variables de estado
para la realizacin del sistema, ademas se implement Matlab
para la realizacin de algunos ejercicios.

1 1
1
][ ]+[ ]
1 2
1

4
[ 1] = [
2
3

= [1

Determinamos las matrices


4
=[
3

A. Libro de Ogata:

1
]
1

1
=[ ]
1

Ejercicio. B-2-9
Considere el sistema descrito mediante:

= [1

+ 3y + 2y = u
y
Obtenga una representacin en el espacio de estados del
sistema.
1 =
2 =
3 =

Determinamos la funcin de transferencia


() = ( )1 +
() = [1 0] ( [

1 0
4 1 1 1
][
]) [ ]
0 1
3 1
1

1
+4
1
1
() = [1 0] ([
]) [ ]
3 + 1
1

3 + 33 + 22 =
= +
=
=

() =

1
[1
( + 4)( + 1) + 3

() =

1
0
2

0 1
0
1 ] [2 ] = [0]
3 3
1

1 =
= [1

1
0] [2 ]
3

+1
0] [
3

1
[1
( + 4)( + 1) + 3

Realizando las matrices tenemos:


1
0
[2 ] = [0
3
0

0]

=0

Representacin de la ecuacin:

Cuenca-Ecuador

Obtenga la funcin de transferencia del sistema.

II. DESARROLLO

Ejercicio. B-2-10

1
0] [ ]

() =

1
1
][ ]
+4 1

0] [ + 7]

2 + 5 + 7

Ejercicio. B-2-13
Linealice la ecuacin no lineal
= 2 + 8 + 3 3
en la regin definida por 2 4, 10 12.
= + 1( ) + 2( )

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4+2
=
=3
2
12 + 10
=
= 11
2
2
= 3 + 8(3)(11) + 3(112 ) = 636

1 =
, = , =

1 = 2 + 8
1 = 2(3) + 8(11) = 94

2 =
, = , =

2 = 8 + 6
2 = 8(3) + 6(11) = 90
= 636 + 94( 3) + 90( 11)
= 94 + 90 636
Ejercicio B-3-3.
Obtenga una representacin en el espacio de estados del sistema
mecnico, donde u1 y u2 son entradas e y1 e y2 son salidas.

4 =

1
2
2
( 2 )
+
2 4
2 3 2

Entonces:
0
1
1

2
1
[ ]=
3
0
4
0
[

1
1

1
0
1
2

0
0
0
2

0
0
1
1
1
1 2
1
[ ] +
1
0
3
1 4
0

[
2 ]

0
0

1
[ ]
0 2
1
2 ]

Finalmente ubicamos los coeficientes en la matriz de salidas.


1
1

1 0 0 0 2
[ ] = [
][ ]
2
0 0 1 0 3
4
Ejercicio B-3-4
Considere el sistema del pndulo accionado por resorte de la
Figura 3-33. Suponga que la fuerza del resorte que acta sobre
el pndulo es cero cuando el pndulo est vertical, o bien =0.
Suponga tambin que la friccin involucrada es insignificante
y que el ngulo de oscilacin es pequeo. Obtenga un modelo
matemtico del sistema.

Aplicando las leyes de Newton, se analiza las salidas y que


elementos intervienen al momento del control del sistema.
A partir de las Leyes de Newton tenemos:
=
1 1 + 1 (1 2 ) + 1 1 = 1
2 2 + 1 (2 1 ) + 2 2 = 2
Ahora definimos:
1 = 1
2 = 1
3 = 2
4 = 2
Remplazamos en las primeras ecuaciones.
1 2 + 1 (2 4 ) + 1 1 = 1
2 4 + 1 (4 2 ) + 2 3 = 1
Para ingresar los coeficientes en la matriz debemos despejar
las entradas.
1 = 2
1
1
1
( 4 )
2 =
+
1 2
1 1 1
3 = 4

Cuenca-Ecuador

El modelo matemtico del sistema se va a dar en funcin a la


rotacin por lo que se plantea lo siguiente:
J T
T torque
Inercia : J
Aceleracion Angular :
Fuerzas : F
ml 2 2 K a 2 mgl
2 K a 2 mgl

0
ml 2
ml 2
2 K a 2


gl 0
2
ml

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Ejercicio B-3-6
Obtenga la funcin de transferencia 1 ()/ () y 2 ()/
() del sistema mecnico que se muestra en la figura.

3
2 ()
()

[2 2 + 2 + 2 + 3 ]

[1 2 + 1 + 1 + 3 ][2 2 + 2 + 2 + 3 ] 3 2
3

[2 2 + 2 + 2 + 3 ]
2 ()
()
=

1 1 = 1 1 1 1 3 (1 2 ) +
2 2 = 2 2 2 2 3 (2 1 )
Reordenamos teniendo valores de 1 y 2 y hallamos la
transformada de Laplace:

[1

3
2

+ 1 + 1 + 3 ][2 2 + 2 + 2 + 3 ] 3 2

Ejercicio: B-3-11.
Obtenga la funcin de transferencia Eo(s)/Ei (s) del circuito
con amplificador operacional de la Figura 3-40.

1 1 + 1 1 + 1 1 + 3 1 = 3 2 +
[1 2 + 1 + 1 + 3 ] 1 () = 3 2 () + () (1)
2 2 + 2 2 + 2 2 + 3 2 = 3 1
[2 2 + 2 + 2 + 3 ] 2 () = 3 1 () (2)
Ahora de la segunda ecuacin encontramos la relacin entre
2 ()/ 1 ()
2 ()
3
=
2
1 () [2 + 2 + 2 + 3 ]
Reemplazamos el valor de 2 () en funcin de 1 () en la
primera ecuacin
[1 2 + 1 + 1 + 3 ] 1 ()
3 2 1 ()
=
+ ()
[2 2 + 2 + 2 + 3 ]
Despejamos 1 ()/() y tenemos que:
1 ()
()
=

[2 + 2 + 2 + 3 ]
[1 2 + 1 + 1 + 3 ][2 2 + 2 + 2 + 3 ] 3 2

Por ende sabemos que:


1 () 2 ()
2 ()

=
() 1 ()
()

Cuenca-Ecuador

Determinamos el voltaje de salida del filtro pasa alto.


()
1
1
=
=
() + 1
1 + 1
1

Debido a que el operacional se encuentra en la funcin


restador debido a que tienen realimentacin negativa.
() = [ () ()]
Para determinar el voltaje en el terminal B aplicamos divisor
de voltaje.
() =

3
()
2 + 3

Remplazamos los valores


1
3
() = [
()
()]
1 + 1
2 + 3
()
3
1
+
() =
()

2 + 3
1 + 1
1
3
1
() [ +
]=
()
2 + 3
1 + 1
()
1
1
=
() 1 + 1 [1 + 3 ]
2 + 3

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Si k>>1;
()
1 2 + 3
=
() 1 + 1 3
() 1 2 + 1 3
=
()
1 3 + 3
2
+
()

= 3
() + 1
1
2
() [3 + 1]
=
() + 1
1

1
3 4
4
= ((
)(
+ 3) )

3 + 1
2
2
1
3 4 + 2 3
4
= ((
)(
) )
3 + 1
2
2
3 4 + 2 3 4 3 4 1
=

2(3 + 1)
2 3 4 1
=
2 3 + 2 1
1
1 2 1 ()
=
1 2 + 1 ( 1 )

1
1 2 1 ( )

=
1

1 2 + 1 ()

2 1
=
2 + 1

Ejercicio B-3-12.
Utilizando la aproximacin de impedancias, obtenga la funcin
de transferencia Eo(s)/Ei (s) del circuito con amplificador
operacional de la Figura 3-41.
Ejercicio B-4-1.

Considere el sistema del tanque de agua cnico, en donde el


flujo a travs de la vlvula es turbulento y se relaciona con la
altura H mediante
= 0.005
Donde Q es el caudal medido en m3/seg y H esta en metros.
Suponga que la altura es de 2m en t=0. Cul ser la altura en
t=60seg?

1
, 2 = 1, 3 = 2, 4 = 1.


=
1
3

=
2
4
=

=
1 1
3
1
1
1
3 + 1
= ( + ) = (
)
1
1 3
1 3

=
3 + 1
1 (
)
1 3

= 3
3 + 1

( )(
) = ( )(
)
2
2 3 + 1
4 3 + 1
4
1
3 3
1

((
)( + ) ) =
3 + 1 2 4
2
4
1 =

Cuenca-Ecuador

De acuerdo a la ecuacin de Sistema de Fluidos, en donde se


relaciona la variacin de la altura con respecto a la variacin del
tiempo es igual al caudal sobre la capacitancia del tanque.
Entonces:
(1) =
Donde
= 3
= 2
2
=( )
3
Reemplazamos en la ecuacin 1 y resolvemos la ecuacin
diferencial.
1
2
( ) = 0.005()2
3

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Despejamos e integramos ambos miembros de la ecuacin.


3
9 60
2 = 0.005
0
2
5
2 5
( 2 22 ) = 0.14(60 0)
5

La Figura muestra un controlador neumtico. EL relevador


neumtico tiene la caracterstica de que = , donde >
0 Qu tipo de accin de control produce este controlador?
Calcule la funcin de transferencia ()/().

2 = 3.51
= 1.62
Ejercicio B-4-2.
Considere el sistema de control de nivel de lquido de la Figura.
El controlador es de tipo proporcional. El punto de
funcionamiento del controlador est fijo.
Dibuje un diagrama de bloques del sistema suponiendo que los
cambios en las variables son pequeos. Obtenga la funcin de
transferencia entre el nivel del segundo tanque y la entrada de
perturbacin qd. Obtenga el error en estado estacionario cuando
la perturbacin qd es un escaln unidad.

Se realiza un diagrama de bloques para el sistema neumtico:

Al tener el diagrama de bloques obtenemos la funcin de


transferencia de lazo cerrado ocupando la formula general:

Los diagramas de bloques del sistema:

Pc (s)
b
k1k2
=
E(s) a + b 1 + k1k2 a A
a+bk
Ejercicio B-4-6.
La Figura 4-47 muestra un controlador neumtico. La seal e es
la entrada y el cambio en la presin de control pc es la salida.
Obtenga la funcin de transferencia Pc(s)/E(s). Suponga que el
rel neumtico tiene la caracterstica de que p%Kpb, donde
Kb0.

Funcin de transferencia:

H2 s
R2 R1C1S 1

Qp s R1C1S 1 R2C2 S 1 KR2


h2 limSH 2 S

R2
1 KR2

Error de estado estacionario :


Ejercicio B-4-4
Cuenca-Ecuador

R2
1 KR2

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El sistema neumtico tiene similitud con un sistema controlador


neumtico proporcional- integral como se puede ver en la
siguiente figura.

Si

1
+

+1

)1

La funcin de transferencia se reduce a:


()
1
= (1 +
)
()

Dnde:
=

=
Ejercicio B-4-10.
A este controlador le corresponde el siguiente diagrama de
bloques:

De igual manera podemos hacer la analoga con el controlador


neumtico planteado, de manera que el diagrama de bloques
nos queda de la siguiente manera, nicamente que este presenta
una ganancia K

De manera que la funcin de transferencia nos queda de la


siguiente manera.


()

+
1
=
1
() 1 + 1 (1
)
+
+ 1


()

+
1
=
() 1 + 1 ( + 1 1)
+
+ 1


()

+
1
=
() 1 + 1 ( )
+ + 1

Cuenca-Ecuador

Considere el sistema de control de nivel de lquido de la Figura


4-52. Un controlador integral hidrulico maneja la vlvula de
entrada. Suponga que el caudal de entrada en estado estable es
Q y que el caudal de salida en estado estable tambin es Q, que
la altura en estado estable es H, que el desplazamiento de la
vlvula piloto en estado estable es X=0 y que la posicin de la
vlvula en estado estable es Y. Se supone que el punto de ajuste
R corresponde a la altura en estado estable H. El punto de
consigna est fijo. Suponga tambin que el caudal de entrada de
perturbacin qd, que es una cantidad pequea, se aplica al
tanque del agua en t=0. Esta perturbacin hace que la altura
cambie de H a H+h. Este cambio provoca un cambio en el
caudal de salida mediante qo. A travs del controlador
hidrulico, el cambio en la altura provoca una modificacin en
el caudal de entrada de Q a Q+qi. (El controlador integral tiende
a conservar la altura lo ms constante posible en presencia de
perturbaciones.) Se supone que todos los cambios son de
cantidades pequeas.
Se supone que la velocidad de la potencia del pistn (vlvula)
es proporcional al desplazamiento de la vlvula
piloto x, o bien

= 1

donde k1 es una constante positiva. Se supone tambin que el


cambio en el caudal entrante qi es negativamente proporcional
al cambio en la apertura de la vlvula y, o bien
=
donde Kv es una constante positiva.
Suponiendo los siguientes valores numricos para el sistema,

12
,

=
, = 0.25 ,
2

= 0.75 , 1 = 41 .

= 22 , = 0.5

obtenga la funcin de transferencia H(s)/Qd(s).

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b) Defina las variables de estado como sigue:

Escribe las ecuaciones de estado y dibuje el diagrama de estado


con estas variables de estado. Encuentre las funciones de
transferencia Y1(s)/F(s) y Y2(s)/F(s).

= 1

= ( + )

=
, =

= +

= +

= 1 = 1 (
)

2
= + 2
{

0.25
= 4(
)

0.25 + 0.75
2() = () + () 2()
{
() = ()
()
() =

()
2() =
+ () 2()

1
() (2 + + 2) = ()

()
1

2
=
=
=
() 2 + 1 + 2 2 2 + 2 + 1 2 + + 1

2
B. Ejercicios de Ko
Ejercicio 4-1.
Escriba las ecuaciones de fuerzas de los sistemas lineales de
traslacin que se muestran en Figura.
a) Dibuje los diagramas de estado empleando el nmero
mnimo de integradores. Escriba las ecuaciones de
estado a partir de los diagramas de estado.
Cuenca-Ecuador

Se analiza cada sistema y mediante la sumatoria de fuerzas


= determinamos las ecuaciones diferenciales y
posteriormente encontrar los diagramas de flujo.
a) Ecuaciones.
1 1 + 1 1 + 3 (1 2 ) + 1 (1 2 ) = ()
2 2 + 2 2 + 3 (2 1 ) + 1 (2 1 ) = 0
1 + 3
3

( 2 ) +
1 = (
) 1 +

1
1 2 1 1
1
2 + 3
3

( 2 )
2 = (
) 2 +
1 +
2
1
2 1

1 = 2
2 = 2
3 = 1
4 = 1
2 + 3
3

( 1 )
2 = (
) 2 +
4 +
2
2
2 3
1 + 3
3

( 1 )
4 = (
) 4 +
2
1
1
1 3

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1 = 3 +

1 ()
()
2 2 + (2 + 3 ) +
]
=[
[1 2 3 + [(1 + 3 )2 + (2 + 3 )1 ] 2 + (1 +2 ) + 1 2 + 2 3 + 1 3 ] + (1 +2 )]

2 = 3

3 = 2 3 +

b) Ecuaciones
1 + 2
2

1 = (
) 1 + 2 +

+ 2
2 1

1
2 = 1 2

1 ()
2 + (1 + 2 ) +
=[
]
[1 ( 2 + 2 + )]
()
2 ()
1
=[
]
[( 2 + 2 + )]
()

1 =

1 = 1 + 3
2
2 = 3

3 = 1 3 +

1 ()
2 +
=[
]
2
()
[2 + (1 2 + ) + (1 + 2 )]
2 ()
2
=[
]
[2 2 + (1 2 + ) + (1 + 2 )]
()
c) Ecuaciones.

1 = 2 +
1
1 + 2
1
1

2 = (
) 2 + 2 + 1 2

Cuenca-Ecuador

Ejercicio 4.3
Escriba las ecuaciones de par de los sistemas de rotacin
mostrados en la figura. Dibuje los diagramas de estado
empleando el nmero mnimo de integradores. Escriba las
ecuaciones de estado a partir de los diagramas de estado.
Encuentre la funcin de transferencia (s)/T(s).

Clculo de la ecuacin general del sistema:


B K

J 2 2 B2 2 K 2 m 2
J11

J m m K 2 m 2 K1 m 1

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B2
K
2 2 m 2
J2
J2

B1
K
1 1 m 1
J1
J1

K2
K
m 2 1 m 1
Jm
Jm

Variables de Estado:

X 1 m 1
X 2 1

L1

K1 1 1
K1
1 2
Jm s s
s Jm

1 1 K K
L2 1 2 2 2
s s Jm s Jm
1 B B
L3 1 1
s J1 J1 s
1 B B
L4 2 2
s J2 J2s

X 3 m

K
1
1 K
L5 1 1 12
J1s
s
s J1

X 5 2

K
1
1 K
L6 1 2 22
J2s
s
s J2

X 4 m 2

Ecuaciones de Estado:

X1 X 3 X 2
X2

K1
B
X1 1 X 2
J1
J1

X3

K2
K
T
X 4 1 X1
Jm
Jm
Jm

X4 X3 X5
K
B
X5 2 X4 2 X5
J2
J2
Graficas:

Ganancia de las Mayas que no se Tocan:

1 B B
LM 1 1 1
s J1 J1 s
K1
LM 2
Jm s2
1 B B
LM 3 2 2
s J2 J2s
K2
LM 4
Jm s2
Se debe hacer las distintas combinaciones:

L1

B2
J2s

L2

K2
J 2s2

1 1 K 2 K 2
L3 1

2
s s J m J m s
Mayas que no se tocan:

LM 1

B2
J2S

LM 2

K2
JmS 2

Funcin de Transferencia:
Trayectoria Directa:

1 1 1 K 1
K
M 1 1 1 3 1
J m s s J1 s s J m J1
Ganancia de las Mayas individuales:

Cuenca-Ecuador

Se arma la funcin de Transferencia:

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2
1 s K1 J 2 s B2 s K 2

T s
s
2
2 s K 2 J1s B1s K1

T s
s

10

()
()
=

[ 3 + ( + ) 2 + ( + + ) + ]

s s 2{J1 J 2 J m s 4 J m B1 B2 s 3 K1J 2 K 2 J1 J m K1 K 2 J1J 2 B1B2 J m s 2


B1K 2 B2 K1 J m B1K 2 J 2 B2 K1 J1 s K1K 2 J m J1 J 2 }

Ejercicio 4-4

Un sistema de control en lazo abierto de un motor se representa


en la Figura. El potencimetro tiene un intervalo mximo de 10
vueltas (20 ). Encuentre las funciones de transferencia
()/ (). Se definen los siguientes parmetros y variables:
() Es el desplazamiento del motor.
() Es el desplazamiento de la carga.
() Es el par motor.

Es la inercia del motor.

Es el coeficiente de friccin viscosa del motor.

Es el coeficiente de friccin viscosa del potencimetro.


() Es el voltaje de salida.

Es la constante del resorte torsional.

() =

()
()

20
[ 3 + ( + ) 2 + ( + + ) + ]

Ejercicio 4-5.
Escriba las ecuaciones del par del sistema de tren de engranes
que se muestra en la figura 4p-5. Los momentos de inercia de
los engranes son J1 , J2 y J3 . Tm (t) es el par aplicado;
N1 , N2 , N3 y N4 son los nmeros de dientes de los engranes.
Suponga que los ejes son rgidos.
Suponga que J1 , J2 y J3 son despreciables. Escriba
las ecuaciones de par del sistema. Encuentre la
inercia total del sistema.
b) Repita la parte (a) con los momentos de inercia
J1 , J2 y J3
a)

+
+ ( )
2

( ) =

+
2

Ecuacin de salida :
=

20

Diagrama de estados:

a)La fuerza es generada por el motor por la siguiente ecuacin


diferencia, la cual no tiene componentes de friccin viscosa o
de coulomb debido a que tomamos como ideales.
Tm (t) = Jm

d2 1
+ T1
dt 2

Debido a la relacin del nmero engranes con el torque


podemos establecer:
T1 =
Funciones de Transferencia:
Cuenca-Ecuador

N1
T
N2 2

T2 = T3

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T3 =

11

N3
T
N4 4

T4 = JL

Tm (t) = Jm

d2 3
dt 2

Tm (t) = [Jm + J2

De igual mera sucede con desplazamiento angular.


2 =

3 =

N1 N3

N2 N4 1

Ejercicio 4-9

, 2 =
2

N3 d 3
J
N4 L dt 2

N1 N1 N3 2
d2 1
+
( ) (J3 + JL )] 2
N2 N2 N4
dt

La Fig. 4P-9 muestra el diagrama de un sistema de rueda de


impresin con bandas y poleas.
Las bandas se modelan como resortes lineales con constantes
K1 y K2.
a) Encuentre las ecuaciones diferenciales del sistema
empleado y y como las variables dependientes.
b) Escriba las ecuaciones de estado empleando 1 =

N1

N2 1

Remplazamos algunos valores.


T3 =

d2 1
N1 d2 1 N1 N3 2
d2 1
(J
)
+
J
+
(
)
+
J
2
3
L
dt 2
N2 dt 2
N2 N4
dt 2

c)
2

d 1 N1 N3 d 3
Tm (t) = Jm 2 +
J
dt
N2 N4 L dt 2

, 3 = =

como las

variables de estado.
Dibuje el diagrama de estado del sistema.

d) Encuentre la funcin de transferencia


e)

()

()

Encuentre la ecuacin caracterstica del sistema.

Remplazamos 3
Tm (t) = Jm

d2 1
N1 N3 2 d2 1
+
(
) J
dt 2
N2 N4 L dt 2

N1 N3 2
d2 1
Tm (t) = [Jm + (
) JL ] 2
N2 N4
dt
b) Al igual que el anterior literal se mantiene las relaciones
del nmero de engranes con el troque, sin embargo en este
caso se mantiene los momentos de inercia.

a)
Rotacin
=
2

d2 2
T2 = J2 2 + T3
dt
d2 3
T4 = (J3 + JL ) 2
dt
Remplazamos las relaciones:
T2 = J2

d2 2
+ T3
dt 2

Donde

1 = 2( ) = 2( )
2 = 1( )
Sustituyendo
2

= (2( ) + 1( ))
2
2

= + (1 + 2)( )
2
Traslacin
=

d2 2 N3
T2 = J2 2 +
T
dt
N4 4
d2 2 N3
d2 3
(J3 + JL ) 2
T2 = J2 2 +
dt
N4
dt
Remplazamos en el torque ejercido por el motor.
Tm (t) = Jm

Cuenca-Ecuador

d2 1
d2 2 N3
d2 3
(J3 + JL ) 2
+ J2 2 +
2
dt
dt
N4
dt


= (1 2)
2

2
= 1 2
2

2
= (1 + 2)( )
2

b)
Variables de estado

1 = , 2 = , 3 = =

=
(1 + 2)( )
2

Universidad Politcnica Salesiana


2 1
= (1 + 2)( )
2
1 = 3 2
1
2 = (1 + 2)1

3 =
(1 + 2)1

12

Wm (t) es la velocidad del motor, y Wr (t) es la entrada de


referencia de voltaje. Al tomar la

c)

Transformada de la Laplace en ambos miembros de la ecuacin


del voltaje considerando condiciones iniciales cero y resolver
para (), se obtiene:
() ( + )()
() =

Lo cual muestra que la informacin de la velocidad se puede


generar al realimentar el voltaje y la corriente de armadura. El
diagrama de bloques muestra un sistema de motor cd, con
realimentacin del voltaje y la corriente, para control de
velocidad.

d)
Funcin de transferencia
Mediante Mazon

=
=1

1
1
1 = ( ) ( 1 )() ( (1 + 2)) ( 1 1 )

(1 + 2)) ,
1 = 4 (
1 = 1

= 1 [( 1 1

(1 + 2))

1
(1 + 2))]

2
1
= 1 + 2 ( ) (1 + 2) + 2 ( ) (1 + 2)

(1 + 2))
4 (

()
=
2
1
()
1 + 2 ( ) (1 + 2) + 2 ( ) (1 + 2)

()
(1 + 2)
=
4
2
() + (1 + 2) 2 + (1 + 2) 2
()
(1 + 2)
=
() 2 ( 2 + (1 + 2)( 2 + ))
+ ( 1 1 1

e)
2 ( 2 + (1 + 2)( 2 + )) = 0
Ejercicio 4-12.
La ecuacin del voltaje de un motor de cd se escribe como:
()
() = () +
+ ()

En donde ea (t) es el voltaje aplicado, ia (t) es la corriente de


armadura, Ra es la resistencia de armadura, La es la inductancia
de armadura, Kb es la constante de fuerza contra electromotriz,
Cuenca-Ecuador

a)

Sea Ki la ganancia muy grande de un amplificador.


Muestre que cuando Hi(S)/He(S)= ( + ), la
velocidad del motor Wm(t) es totalmente
independiente del par de carga-perturbacin TL

Para que la velocidad del motor () sea independiente del


par de carga , quiere decir que no debe existir relacin entre
estos dos parmetros, por lo que determinaremos la funcin de
()
transferencia () y la igualaremos a 0. Consideremos

= 0
()
=1
=
()

1
1 ()
() + (1 + 1 () + + )
=
()

Donde:
()

= 1 +
+ () +
+
( + )( + )
1
()
() + ( () + + )
=
=0
()

()
() =
+
Despejamos y se comprob que:
()
= ( + )
()
b) Encuentre la funcin de transferencia entre () y
()(TL=0) cuando Hi(S)/He(S) se seleccionan
como en la parte (a). Consideremos () = 0
()
=1
=
()

Universidad Politcnica Salesiana


1
() ( + )( + )
=
()

1
1 ()
+
( + )( + ) +
1 ()
+
( + )( + )
1
1
= 1 +
+
( + )( + ) ( + )( + )

= 1 + 1 () +


( + )( + )
()

1+
+ () +
+
( + )( + )
Resolvemos algebraicamente para reducir la ecuacin
()
=
()

()
()
=

13

Ecuacin de causa y efecto del sistema:

e r 0
e e K s
ea Ke

dia
eb
dt
ea eb Ra ia dia

dt
La La
ea ia Ra La

Bm
T
nK
m m l n m o
Jm
Jm Jm

J m m

(( + )( + ) + ( + )( () + ()( + )) + )

Entonces () + ()( + ) = 0 por lo tanto la funcin


de transferencia es:
()

=
()

(( + )( + ) + )

T2

Tm
n

J l o K l 2 o

2 n m
Variables de estado:

Ejercicio 4-14:
x=0 , x=0 , x= , x= , y x=ia.
La Figura muestra el diagrama de un sistema de control de un
motor de cd para el control de la rueda de impresin descrita en
la figura anterior. La carga en este caso es la margarita, la cual
esta acoplada directamente al eje del motor. Se definen los
parmetros y variables siguientes: Ks es la ganancia del detector
de error(V/rad), Ki es la constante de par (oz-plg/A), K es la
ganancia del amplificador (v/v), Kb es la constante de la fuerza
contra electromotriz(V/rad/s), n es la relacin del tren de
engranes =2/m=Tm/T2, Bm es el coeficiente de friccin
viscosa del motor (oz-pl-s), Jm es la inercia del motor (oz-plgs*s), Kl es la constante del resorte torsional del eje del motor,
(oz-plg/rad) y Jl es la inercia de la carga (oz-plg-s*s).
a) Escriba las ecuaciones de causa y efecto del sistema.
Rearregle estas ecuaciones en la forma de ecuaciones de
estado con x=0 , x=0 , x= , x= , y x=ia.
b) Dibuje un diagrama de estado empleando los nodos que se
muestran en la figura.
c) Obtenga la funcin de transferencia de la trayectoria
directa (con la trayectoria de realimentacin externa
abierta): G(s)= 0 ()/ ().Encuentre la funcin de
transferencia de lazo cerrado M(s)= 0 ()/ ().

Ecuaciones de Estado:

X1 X 2
X2

Kl
K
nX 3 l X 1
Jl
Jl

X3 X4
X4

Partiendo de :
ea KK s e

e r o
eb K b m
Sustituyendo :
ea eb Ra ia dia

dt
La La
Obtenemos :
X5

Cuenca-Ecuador

Bm X 4 K l X 5 n 2 K l X 3 nK l X 1

Jm
Jm
Jm
Jm

K X
Ra X 5
KK s r o b 4
La
La
La

Universidad Politcnica Salesiana

14
/, 3 = y 4 = /. Simplifique estas ecuaciones
para al hacer aproximaciones: sin() = , y cos() = 1

Funciones de transferencias Obtenidas:


o s
KK s K i nKl

e s s[ J m J l La s 4 J l Ra J m Bm J m Bm La s 3 n 2 K l La J l K l La J m Bm Ra J l s 2

n K R J
2

K l Ra J m Kl Bm La s K i K b K l Ra Bm K l ]

o s
KK s K i nKl

r s J m J l La s 5 J l Ra J m Bm J m Bm La s 4 n 2 K l La J l K l La J m Bm Ra J l s 3

n K R J
2

K l Ra J m Kl Bm La s 2 K i K b K l Ra Bm K l s nKK s K i K l

Diagrama de Flujo:

Ejercicio 4-23
La figura muestra es sistema conocido como Pndulo
invertido. El objetivo des sistema es mantener la el pndulo en
la posicin vertical hacia arriba mediante una fuerza u(t)
aplicada al carro mostrado. En aplicaciones prcticas, el sistema
es anlogo al problema de control de una dimensin del
balanceo de un monociclo o un misil inmediatamente despus
de su lanzamiento.
Fuerza en la base de la escoba en la direccin horizontal
Fuerza en la base de la escoba en la direccin vertical.
masa de la escoba
aceleracin de la gravedad
masa del carro
momento de inercia de la escoba alrededor del centro de
gravedad

c) Obtenga un modelo en ecuaciones de estado linealizado en


pequea seal para el sistema de forma:
a) Realizamos sumatoria de fuerzas en los ejes X y Y
2 ( cos )
=

2 [() + sen ]
=
2
Tambin realizamos sumatoria de momentos, debido a que
gira.
2
2 = sen cos

2 ()
2
() = +

2
3
b) Reasignamos las variables a variables de estado, donde:

1 = ;
2 =
;
3 = ;
4 =
;

Eliminamos primero las fuerzas ejercidas fx y fy; adems


sen = 1 y el cos()=1
De modo que las ecuaciones de estado quedan de la siguiente
manera.
1
= 2

3
= 4

2 ( + ) 1 22 1 ()
=

[4( + )/3 ]
4 () + 22 1 3 1 /4
=
( + ) 3 /4

c. Armamos las matrices de estado.


1
1
1
1
1
=0
=1
=0
=0
=0
1
2
3
4

2
2 ( + ) 2
2
2 1 2
=
=0
=
1 ( + 3 /4)
2 ( + 3 /4)
2
=0
=0
3
2
2
1
=0
4
[4( + )/3 ]
3
3
3
3
3
=0
=1
=0
=0
=0
1
2
3
4

4
22 3 /4
4
2 1 2
=
=
1 ( + ) 3 /4
2 ( + ) 3 /4
4
=0
3

a) Escriba las ecuaciones de fuerza en las direcciones x y y en


el punto pivote de la escoba. Escriba las ecuaciones del par
alrededor del centro de gravedad de la escoba. Escriba las
ecuaciones de fuerza del carro en la direccin horizontal
b) Exprese las ecuaciones obtenidas como ecuaciones de estado
al asignar las variables de estado como 1 = , 2 =
Cuenca-Ecuador

4
=0
4

4
1
=
( + ) 3 /4

0
1
)
3(
+

0
2
( + 4 )
[
]=
3
0
0
4
3
0
[ + 4
0
3
( + 4 )
+
0
4
[
+ 4

0 0
1
2
[
]
0 1 3
4
0 0
]
0 0

Universidad Politcnica Salesiana

Ejercicio 4-24
La Fig. 4P-24 muestra el diagrama de un sistema de control de
suspensin de una esfera. La esfera de acero est suspendida en
el aire mediante una fuerza electromagntica generada por un
electroimn. El objetivo del control es mantener la esfera de
metal suspendida en un punto de equilibrio nominal al controlar
la corriente en el imn con el voltaje e(t). la aplicacin prctica
de este sistema es la levitacin magntica de trenes o de
cojinetes magnticos en un sistema de control de alta precisin.
La resistencia de la bobina es R, la inductancia es L(y)=L/y(t),
en donde L es una constante. El voltaje aplicado e(t) es una
constante con amplitud E.
Sea Eeq el valor nominal de E. Encuentre los valores nominales
de y(t) y dy(t)/d(t) en el equilibrio.
Defina las variables de estado como x1(t)=i(t), x2(t)=y(t),
x3(t)=dy(t)/d(t). Encuentre las ecuaciones de estado no lineales
de la forma
()
= (, )

Linealice las ecuaciones de estado alrededor del punto de


equilibrio y exprese las ecuaciones de estado linealizadas como:
()
= () + ()

La fuerza generada por el electroimn alrededor del punto de


equilibrio es

2 ()
()

, donde K es una constante proporcional y la

fuerza de gravedad sobre la bola de acero es Mg.

15
() ()
() = () ( 2 )
+
+ ()

(0) +
= (
) (0) +

=0

2
0 =
2
2

=
2
2
2 =

2
)

=(
)

x1(t) = i(t), x2(t) = y(t), x3(t) =


()
= (, )


1 =
, 2 =

dy(t)
d(t)

3 = 0

() ()
() = () ( 2 )
+
+ ()


() ()() () () ()
=
+
+
()

13
1 = 2 +
12 = 1

2 = 3 = 2
12
=
3
= 3
{
22
Linealizacin
.

()
()()
() =
+ ()

() ()
()
() = ()
+ ()
+ ()

( ) () ()

() = ()
+
+ ()


() ()
() = () ( 2 )
+
+ ()


2 ()

() = 2
()
Para el equilibrio
()
()
2 ()
= 0,
= 0,
=0

2
Partiendo de
() =

Cuenca-Ecuador

()
= () + ()

1 3
0

=
2 =

1 2

=
1

1 13

=

1 =

2 2


1 1
1
=
=
3 2

1 2

=
=

Universidad Politcnica Salesiana

16

2
2
2
2
= 0,
= 0,
= 1,
=0
1
2
3

3
2 1
2
=
=
1
22

3 2 1 2 2

=
=
2
2 2
3
=0
3
()
= () + ()

Aplicando diagrama de cuerpo libre:

=
=
() =
Masa 1

Debido a que posee rodamientos no se considera la friccin.

=
0
[
]
0

1 () = 1
1 () = 1 () (1 () 2 ()) + ()
2 1
1 () =
2
2 1
= 1 () (1 () 2 ()) + ()
2

C. Libro de Bishop
Ejercicio P2.2.
En la Figura se muestra un amortiguador de vibraciones
dinmico. Este sistema es representativo de muchas situaciones
que entraan la vibracin de mquinas que contienen
componentes desequilibrados. Los parmetros M2 y K12
pueden elegirse de forma que la masa principal M1 no vibre en
el estado estacionario cuando F(t)=a sen(wot). Obtngase la
ecuacin diferencial que describe el sistema.

Masa 2
2 () = 2
2 () = 2 () (2 () 1 ()) ()
2 2
2 () =
2
2
() =

2
2
2
= 2 () (2 () 1 ())

Ejercicio P2.13
En la figura se muestra un sistema de control electromecnico
en lazo abierto. El generador, que se mueve a una velocidad
constante, proporciona el voltaje de excitacin para el motor. El
motor tiene una inercia y una . Obtngase la funcin de
transferencia ()/ () .El voltaje del generador puede
suponerse proporcional a la corriente de excitacin .

Analizamos cada masa, y que elementos interfieren para el


amortiguador.
1 1 + 1 1 + 1 1 + 12 (1 2 ) = sin( )
2 2 + 12 (2 1 ) = 0
Ejercicio P2.3.
En la Figura se muestra un sistema acoplado de resortes y masas. Se
supone que las masas y los resortes son iguales. Obtngase la ecuacin
diferencial que describe el sistema.

Cuenca-Ecuador

La relacin del torque del motor viene dado por:


() = ( 2 + ) () + ( 2 + ) ()

Universidad Politcnica Salesiana

() = (

17

( 2 + )
+ ( 2 + )) ()
2

Donde el radio de los engranajes es:

()
()

Sabemos que
() = ()
Haciendo la relacin de Laplace y ley de Ohm para
inductancias y resistencias tenemos:
1

() =

( + ) + +
La segunda parte nos da las ecuaciones:
() = () =

()

.Realizamos la sumatoria de fuerza en cada una de las masas


donde:
Fuerza de Resorte

()
+

Combinando las expresiones obtenemos la relacin:



()
=
()
1 ()2 ()
2 +
1 () = + +
2

=
Fuerza de friccion
=
1 1 + 1 (3 1 ) + 1 (1 2 ) = 0
2 2 + 2 (2 3 ) + 1 (2 1 ) + 2 (2 3 ) = 0

2 () = ( + + + )( + )
Ejercicio P2.17
En la Figura P2.17 se muestra un sistema mecnico, que est
sujeto a un desplazamiento conocido x3(t), con respecto a la
referencia.
(a) Determnense las dos ecuaciones independientes de
movimiento.
(b) Obtnganse las ecuaciones de movimiento en funcin de la
transformada de Laplace, suponiendo que las condiciones
iniciales son iguales cero.
(c) Dibjese un grafo de flujo de seal que represente el sistema
de ecuaciones.
(d) Obtngase la relacin T13(s) entre XI(s) y X(s), empleando
la frmula de la ganancia de flujo de seal de Mason.
Comprese el trabajo necesario para obtener
TI3(S) por mtodos matriciales o utilizando la frmula de la
ganancia de flujo de seal de Mason.

b) Transformamos a Laplace.
1 1 + 1 (3 1 ) + 1 (1 2 ) = 0
1 1 + 1 (3 1 ) + 1 (1 2 ) = 0
1 2 1 () + 1 (1 () 3 ())
+ 1 (1 () 2 ()) = 0
[1 2 + 1 + 1 ]1 () = 1 3 () + 1 2 ()
Al igual hacemos con la segunda ecuacin de
movimiento
2 2 + 2 (2 3 ) + 1 (2 1 ) + 2 (2 3 ) = 0
2 2 2 () + 2 (2 () 3 ()) + 1 (2 () 1 ())
+ 2 (2 () 3 ()) = 0
[2 2 + 2 + 1 + 2 ]2 ()
= (2 + 2 )3 () + 1 1 ()
Establecemos las ganancias
1 = 2 + 2

Cuenca-Ecuador

Universidad Politcnica Salesiana

2 =

18

1
2 2 + 2 + 1 + 2

3 =

1
1 2 + 2 + 1

() = [1.6() ()]
La constante del motor es Km=10 y la inercia del eje del
motor y la vlvula es J=6E-3 Kg*m^2. Determine
a) La ecuacin diferencial para h(t) y v(t).
b) La funcin de transferencia H(s)/V(s).

4 = 1
Establecemos el diagrama de flujo de seales.(Cambiar)

d) Aplicamos la frmula de manson

() = ()

Trayectorias directas

1 = 1 2 3 1
2 = 3 4
Hallamos , eliminando las trayectorias directas
1 = 1

2 = 1

11 = 2 3 1 2
De modo que:
= 1 2 3 1 2

Formula de Manson
2

1

=
3

=1
1 2 3 1 + 3 4
1 2 3 1

Ejercicio P2-48
El nivel de agua h(t) se controla por un sistema en lazo abierto
tal como se muestra en la figura P2.48. Un motor de cc
controlado por una corriente de inducido ia gira un eje abriendo
una vlvula. La inductancia del motor de cc es despreciable, es
decir La=0. Tambin la friccin rotacional del eje del motor y
la vlvula es despreciable, esto es, b=0.
La altura del agua en el tanque es:
Cuenca-Ecuador

=
()
() = [1.6() ()]

= 1.6() ()

2
()
= 1.6()
2

2
3
()
=
1.6()
3
2

Mallas

1
=
3

2
2 = ()

= 50() = 10() + ()
()
() =
10

3
(1.6()
())
= 1.6()
3

3
1.6 2 () ()
()

= 1.6()

(
)
3
1.6 2

3 1.6( ()) 2 () () ()
=

(50() ())
3 ()
2 ()
10
= 1.6 (
)
3

2
3 () 1.6

2 ()
=
[5 ()
]
3

10
2
3 () 1.6
2 () 1
() 1
=
(
( )+
( ))]
[5 ()
3
5
10 2 1.6
1.6
2
()

2
3 () 1.6 5
2 ()
() 2 ()
=

3
2

10
10
2
3 ()
2 () () 1.6 5
+ (1 +
)
+
=

3

10 2
10

3 ()
2 ()
() 8
+ (1 +
)
+(
)
=

3
10 2
10

Universidad Politcnica Salesiana

19

b)

8
() + (1 +
) 2 () + (
) () =
()
10
10

8
()

=
() 3 + (1 + ) 2 + ( )
10
10
()
8
=
()

( 2 + ( +
) + (
))
10
10
3

Ejercicio E3.16.
Dos carros con friccin despreciable en las ruedas se conectan
como muestra en la figura. Una fuerza de entrada es u(t). La
salida es la posicin del carro 2, es decir, y(t) =q(t).
Determnese una representacin en el espacio de estados.

[] = [0

1
2
0] [ ]
3
4

Ejercicio P3.2
En la grfica se muestra una red de puente equilibrada
a) Demuestre que las matrices A y B para este circuito son:
2
0
(1 + 2 )
=[
]
21 2
0
( + )
1
2
1

= 1( + ) [
2
1
2

2 ]

b) dibjese el diagrama de bloques. Las variables de estado son


(1 , 2 ) = ( , )

Mediante la sumatoria de fuerzas nos queda:


=
1 + 1 ( ) + 1 ( ) = ()
2 + 2 + 2 + 1 ( ) + 1 ( ) = 0
Ahora definimos:
1 =
2 =
3 =
4 =
Remplazamos en las primeras ecuaciones.
1 2 + 1 (2 4 ) + 1 (1 3 ) = ()
2 4 + 2 4 + 2 3 + 1 (4 2 ) + 1 (3 1 ) = 0
Para ingresar los coeficientes en la matriz debemos despejar
las entradas.
1 = 2
1
1
()
( 4 )
2 =
( 3 ) +
1 2
1 1
1
3 = 4
2
2
1
1
(4 2 )
4 =
4
3
( 1 )
2
2
2
2 3
Entonces:
0
1
1

2
1
[ ]=
3
0
1
4
[ 2

1
1

1
0
1
2

0
1
1
0
1 + 2

0
0
1
1
1
2
1
[ ] + 1 [() ]
1
3
0
1 + 2 4
[0]

2 ]

Finalmente ubicamos los coeficientes en la matriz de salidas.

Desarrollo:
=

= ()
=

= 1 + 2
= 2 + 1 + 1 = 2 + 1 + 2
1 =
2 =
1 =
2 =
= 2 + 1 + 2 = 2 + 1 + 1
1 =

Cuenca-Ecuador

1
()

(1 + 2 ) 1

Universidad Politcnica Salesiana

20

Ejercicio P3.36
1
2 =

(1 + 2 ) 2
=

2
1
1
+
1 +

(1 + 2 )
(1 + 2 )
(1 + 2 ) 2

2
1
1
+
1 +

(1 + 2 )
(1 + 2 )
(1 + 2 ) 2

1 =

2
1
1
1 +
1 +

(1 + 2 )
(1 + 2 )
(1 + 2 ) 2

1 =

(1 + 2 ) 1

2 =

2 =

Determnese una representacin en el espacio de estados para


el sistema mostrado en la figura. La inductancia del motor es
despreciable, la constante del motor es = 10, la constante
de la fuerza contraelectomagntica es = 0.0706 la friccin
del motor es despreciable. La inercia del motor y la vlvula es
= 0.006, y el rea del tanque es de 50 2 . Obsrvese que el
motor est controlado por la corriente de inducido . Sea 1 =
, 2 = y 3 = /. Supngase que 1 = 80, donde
es el ngulo del eje. El flujo de salida es 0 = 50().

(1 + 2 ) 2

21 2
2
2
+

(1 + 2 ) 2 (1 + 2 ) 1 (1 + 2 ) 2

La relacin de caudal en la llave se da por:


1 0 = [80 50]

= +
1

= 1( + ) [
2
1
2

[ 1] =
2

(1 + 2 )
[

]
2

Encontramos las derivadas parciales obteniendo las siguientes


ecuaciones:

= 1 =

1
8
[80 50] = 1 + 2
50
5
= 2 = = 3

1
[ ]
2

21 2
0

(1 + 2 )]
1
1
(1 + 2 ) (1 + 2 ) 1
+
[ ]
2
2
2

(1 + 2 )]
[ (1 + 2 )

= 3 =


=
+

353
25000
3 +

30
3

Al tener las ecuaciones de estado tenemos que:

[] + []

Ejercicio PA3.1.
Considrese el sistema de suspensin electromagntica
mostrado en la Figura PA3.1. En la parte superior del sistema
experimental se sita un electroimn. Utilizando la fuerza
electromagntica f, se desea suspender la bola de hierro.
Obsrvese que este sencillo sistema de suspensin
Cuenca-Ecuador

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21

electromagntica es esencialmente poco prctico, por lo que


resulta indispensable el control realimentado. Como sensor de
espacio se coloca debajo de la bola una sonda de induccin
estndar del tipo de corriente de fuga [25]. Supngase que las

variables de estado son 1 = , 2 =


y 3 = . El

electroimn tiene una inductancia L = 0.508 H Y una resistencia


R = 23.2 . Utilcese una aproximacin de series de Taylor para
la fuerza electromagntica. La corriente es 1 = (0 + ), donde
0 = 1.06 es el punto de operacin e i es la variable. La masa
m es igual a 1.75 kg. El espacio es xg = (Xo + x), donde Xo =
4.36 mm es el punto de operacin y x es la variable. La fuerza
2
electromagntica
= (1 ) ,
donde
= 2.9
104 2 2 .

0
2 0 2
= 3
[

1
0
0

0
0
= [ 1] , = [ 1

0
2 0 2

0]

De modo que las ecuaciones de estado quedan de la siguiente


manera;
= +
= +
Determinamos la funcin de transferencia
() = ( )1
() = [1

0]
1 0 0
[0 1 0]
0 0 1
(
1
0
1
0
2
2
0
2 0
2 0
0

0
3
[ 1]
2

[ 0
])

Definimos las variables de estado como:

= [ ]

Planteamos las ecuaciones de movimiento, por medio de


sumatoria de fuerzas y la ley de voltaje de Kirchhoff obtenemos
las otras dos ecuaciones donde:

Resolviendo la matriz
() =

= (1 )

= +

0 + 3 2
1
(
)
[2 ] =
+ 1
3
1
[ ( 3 ) ]
Como el voltaje controla el nivel de fuerza y corriente, esa
seria nuestra variable de entrada.
Despejando las variables y ordenndolas por matrices no
queda.

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2 0
( + )( 2 3 20 2 )

Remplazando valores obtenemos:


() =

36.8
3 + 45.67 2 + 4493 + 205195

Ejercicio PM3.3.
Considrese el circuito mostrado en la Figura. Determnese la
funcin de transferencia Vo(S)/Vin(s). Supngase un
amplificador operacional ideal.
a) Determnese la representacin en variables de estado
cuando R1=10K, R2=10K, C1=0.5mF, y
C2=0.1mF.
b) Utilizando la representacin en variables de estado del
apartado (a), dibjese la respuesta a un escaln
unitario con la funcin step.

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22

y1

x1
2.5

x2
0

d =
y1

u1
0

Continuous-time state-space model.

Grafica:

2 ()
()
1 ()
Para encontrar la funcin de transferencia en un amplificador
operacional se debe aplicar un partidor de tensin, en donde se
relaciona la entrada con la salida, y en este caso por medio de
las impedancias.
Ahora definimos las impedancias.
1
1 = 1 +
1
2
2 =
1 + 2 2
Entonces reemplazamos en la funcin de transferencia la
impedancia y nos queda:
2 1
() = [
] ()
(1 + 1 1 ) + (1 + 2 2 )
Script:
() =

R1=1000;R2=1000;C1=0.0005;C2=0.0001;
numerador=[(R2*C1) 0];
denominador=conv([(R1*C1) 1],[(R2*C2) 1]);
sys_tf=tf(numerador,denominador)
%literal (a)
%
sys_ss=ss(sys_tf)
%lietral (b)
%
step(sys_ss)

D. Preguntas del libro de Kuo:

1. Describa como se deben definir las variables de estado para


un sistema fsico.
En un sistema fsico se deben definir las variables de estado al
describir un cambio con respecto al tiempo, es decir una
variable de estada en la primera derivada.
2. Bajo qu condiciones el nmero de variables de estado de
un sistema fsico no es igual al nmero de elementos que
almacenan energa?
Cumple esta condicin cuando el sistema posee ms
acumuladores que su orden de ecuacin diferencial, pues es
necesario una cantidad igual al orden de la ecuacin que
describe el sistema.
3. Entre los tres tipos de friccin descritos, cul es el tipo
gobernado por una relacin matemtica lineal?
El tipo que gobierna es la friccin esttica.

Respuesta:
sys_tf =
0.5 s
-------------------0.05 s^2 + 0.6 s + 1
Continuous-time transfer function.

4. Dado un sistema de dos engranes con desplazamientos angulares


1 y 2 , nmeros de dientes 1 y 2 , y pares 1 y 2 , escriba las
relaciones matemticas entre estas variables y parmetros.
1 1
1
=
=
2 2 2

sys_ss =
a =
x1
x2
b =
x1
x2

x1
-12
4

x2
-5
0

u1
4
0

c =

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5. Cmo se emplean los potencimetros en sistemas de


control?
En los sistemas de control los potencimetros se emplean para
indicar la posicin absoluta de un sistema o la posicin relativa,
es decir sirve para modificar el sistema de referencia del sistema
de control, adems pueden ser utilizados como detectores de
eror.

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6. Los codificadores digitales se emplean en sistemas de control


para deteccin de posicin y velocidad. Considere que un
codificador se ajusta para producir 3600 cruces por cero por
revolucin. Cul es la rotacin angular del eje del codificador
en grados si se detectan 16 cruces por cero?
La rotacin angular es:
=

16 2
= 0.02792 = 1.6
3600

7. El codificador descrito en la pregunta de repaso 6 y un reloj


electrnico con una frecuencia de 1 MHz se emplean para
medir velocidad. Cul es el promedio de velocidad del eje del
codificador en rpm si se detectan 500 pulsos de reloj entre dos
cruces por cero consecutivos del codificador?
1 106 pulsos/segundo
= 2000 cruces por cero/segundo
pulsos
500
cruce por cero
rev
2000 cruces por cero/segundo
=
segundo 3600 cruces por cero/segundo
rev
= 0.555
segundo
= 33.33 rpm

8. Establezca las ventajas de motores en cd en aplicaciones de


sistemas de control.
Son ms fciles de controlar con respecto a los motores ca,
debido a que los motores ca a que estos tienen un
comportamiento no lineal Tienen una relacin par-inercia muy
alta y constantes de tiempo muy bajas.
Adems, el par desarrollado en el eje del motor es directamente
proporcional al flujo en el campo y a la corriente de armadura,
por lo que son ms fciles de controlar.
9. Cules son las fuentes de las no linealidades en un motor de
cd?

23

produce en las terminales de un conductor cuando se mueve por


un campo magnetico y este tiende a oponerse al flujo de
corriente del sistema o circuito.
12.Cuales son las constantes de tiempo electricas y mecanicas
de un motor electrico?

Ki: Constante del par.


Kb: Constante de la f.e.c.m.

13. Bajo qu circunstancias la constante ki de un motor de cd


es vlida, y como se relacionan con la constante de la fuerza
contra electromotriz kb?
Su relacin esta mostrada por la potencia mecnica
desarrollada en la armadura:
= ()()
O tambin como
= () ()
Igualando ecuaciones tenemos que
(

) = (
)

746
= 1.356
550

Por lo que

14. Para un sistema amplificador/motor de cd si el


amplificador tiene caractersticas de saturacin Qu
parmetros de desempeo limitan la saturacin? Fig-4-52
Cuando el amplificador est sujeto a saturacin se da cundo
|| .

La ecuacin del par estacionario es: = ( )

Y por la pendiente de la curva para- velocidad bajo saturacin


del amplificador la cual est limitada por:

Existen dos y son: La zona muerta, esto pasa cuando el motor


no funciona a valores menores de su tensin limite o nominal,
cabe recalcar que en un motor existe un rango de tensiones en
las que por ms que est conectado el motor no gira, y la otra
fuente es la de saturacin magntica.

10. Cules son los los efectos de la inductancia y de la inercia


en un motor de cd?
Principalmente se comienza a reducir el par de fuerza que
produce el motor de cd.
11.Que es la fuerza contraelectromotriz, y como afecta al
desempeo del de un sistema de control?
La fuerza contraelectromitriz o f.c.e.m es aquel voltaje que se
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15. Una carga inercial y de friccin estn manejadas por un


motor de cd con un par Tm, la ecuacin dinmica del sistema
es:
()
() =
+

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Si la inercia se duplica Cmo afectara a la velocidad de


estado estable del motor? Cmo se afectar la velocidad en
estado estacionario si se duplica el coeficiente de friccin ?
Cul es la constante mecnica del sistema?
Se conoce que J es la inercia del motor y B friccin viscosa
del eje del motor, la inductancia del motor se desprecia. Al
aumentar el duplicado, la velocidad empieza a bajar
constantemente reducindolo aproximadamente a cero. Para la
constante mecnica del sistema ser la suma de ms son
fricciones aparecidas en el torque.

16. Qu es un tacmetro y como se emplea en sistemas de


control?166

Es un instrumento para medir la velocidad de rotacin de un


mecanismo de la mquina al que va acoplado; generalmente,
indica la velocidad en revoluciones por minuto.
El voltaje de salida del tacmetro se relaciona con la velocidad
angular del motor a travs de una constante :
= ()
La posicin angular del engrane de salida se relaciona con la
posicin del motor a travs de la relacin del engrane:

17. La tcnica de linealizacin descrita en este captulo


produce siempre un sistema lineal variante con el tiempo? 183
Cuando se linealiza un sistema no lineal, en un punto de
operacin, el modelo lineal obtenido puede contener elementos
variantes con el tiempo, no necesariamente al linealizar un
sistema se obtiene un sistema lineal variante con el tiempo ya
que el comportamiento de los diferentes sistemas fsicos no
responde de forma lineal e ideal.
18. Exprese la funcin de transferencia de un retardo puro .
Este concepto es aplicado para sistemas con transmisiones
hidrulicas, neumticas o mecnicas. Si la velocidad del flujo
de una solucin mezclada es v pulgadas por segundo y d es la
distancia entre los puntos de mezcla y medicin, el tiempo de
retardo puro viene dado por:

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24

Td =

d
segundos
v