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OBJETIVO
Que el participante aprenda a operar el Robot con seguridad as como
programar, navegar en las diferentes pantallas del Teach Pendant y
saber respaldar la informacin.
Lo primordial de este curso es que al finalizar el mismo, el operador
tenga la habilidad, conocimiento y destreza suficiente para manejar y
manipular el Robot hasta en un 95% de su capacidad total en relacin
a la programacin bsica.
INTRODUCCION
En actualidad con la globalizacin de los mercados, la competencia a
nivel mundial es muy notable por lo tanto es sumamente indispensable
preocuparse por ser una empresa competitiva que ofrezca a sus
clientes productos que cumplan con sus requerimientos y expectativas.
Para lograr esto debemos tener un personal altamente calificado en
cada una de las actividades o funciones que desempee dentro de
nuestra organizacin. Por esta razn el Manual de Operaciones del
Robot tiene como objetivo primordial que el personal sea capaz de
operar la mquina robot de manera eficaz y eficiente para lograr
satisfacer las demandas de produccin y calidad de los clientes
internos y externos.
En este manual se darn las herramientas necesarias para que el
operador entienda que es un robot, los procesos que realiza, modos
de operacin, especificaciones de la maquinaria, posibles fallas en el
funcionamiento, etc.
1. SEGURIDAD
1.1 SEGURIDAD
Es primordial contar con una copia del documento de Seguridad
Estndar Nacional de ANSI/RIA, para robots industriales y sistemas
robotizados. Esta informacin puede ser obtenida en Robotic
Industries Association, solicitando el ANSI/RIA R15.06. La direccin es
la siguiente:
Robotic Industries Association
900 Victors Way
P.O. Box 3724
Ann Arbor, Michigan 48106
Tel: (313) 994-6088
Fax: (313) 994-3388
La mejor medida de seguridad es el personal capacitado. El usuario es
responsable de proveer personal capacitado adecuadamente para
operar, programar y dar mantenimiento a la celda del robot. El robot
no debe ser operado por personal que no ha sido capacitado!
Por lo tanto, todo el personal el cual va a operar, programar, reparar o
usar el robot debe ser capacitado en un curso aprobado por FANUC,
para que est familiarizado con la operacin apropiada del sistema.
Esta parte del manual referente a seguridad est conformado por las
siguientes secciones:
Normas de Proteccin General.
Seguridad en Dispositivos Mecnicos.
Seguridad en Instalacin.
Seguridad en Programacin.
Seguridad en Operacin.
Seguridad en Mantenimiento.
1.1.1 NORMAS DE PROTECCION GENERAL.
4
Instale todos los controladores fuera del rea de trabajo del robot.
El rea de la celda del robot debe ser amplia para poder realizar los
procesos de programacin y mantenimiento de una forma segura.
1.1.4 SEGURIDAD EN PROGRAMACION.
Todos los operadores, programadores, ingenieros, herramentistas,
personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona
trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operacin de
este equipo. Los consejos de programacin son los siguientes:
Algunas operaciones requieren de claves de acceso estndar y otras
requieren de claves de acceso especial. Las claves de acceso especial
son para uso exclusivo de FANUC. SU GARANTA SERA NULA si usted
utiliza estas claves de acceso especial.
Respalde todos los programas antes de realizar cambios en el
programa, as como antes de su mantenimiento.
Una operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o
dao al equipo. Solo el personal autorizado puede operar este sistema.
Revise el robot y el rea de trabajo para asegurarse que no existen
situaciones potenciales de riesgo. Asegrese tambin de que el rea
est libre de agua, aceite, escombros, etc.
Asegrese de que todas las protecciones estn colocadas en su lugar.
Tenga consigo el teach pendant cuando ingrese a la celda y
asegrese de que no entra otra persona con el que tenga el teach
pendant.
Revise cualquier modificacin o programa nuevo al menos en un ciclo
completo a baja velocidad.
destinados.
Definicin de ROBOT, acordada en el European Standard EN775,
1992:
Robot Manipulador Industrial: Maquina manipuladora con varios
grados de libertad, controlada automticamente, reprogramable en
posicin, velocidad y aceleracin, la cual puede ser ubicada en un
lugar fijo o mvil y destinada para uso de automatizacin industrial.
Existen varios tipos de robots derivados segn su aplicacin:
Soldadura: Arco, Spot, Resistencia.
Material Handing: Carga y Descarga de partes, herramienta.
Manipulacin: Paletizacin.
Aplicacin y Retrabajor: Pintura, Sello, Poliuretano,
Pulido/Desbarbado/Esmerilado.
Especiales: Corte Lser, Corte por chorro de agua. Visin, Plegadoras,
Demos.
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Compuesto por 2 grupos de ejes. Los ejes mayores (J1, J2 y J3) al igual
que los ejes menores (J4, J5 y J6) posicionan la herramienta montada al
final del brazo del robot. Esta unidad cuenta con un controlador para
direccionar y gobernar sus movimientos
Cada eje es manejado por un sevo motor de VCA. de 200 VAC. El cual
no es posible su reparacin por el cliente. Cada motor cuenta con un
freno interno aplicado mecnicamente, es liberado elctricamente por
una seal desde el Servo amplificador. Si el freno falla, el motor debe
ser reemplazado.
3.1 SOFTWARE
Define el funcionamiento del robot, contiene el ncleo del sistema
operativo (Karel).|Programas de Usuario, Diagnstico de fallas,
Parmetros defidos por el usuario, Frames, Variables de Sistema,
Configuracin de I/O y Protocolos de comunicacin.
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6.5.CARTESIANAS: TOOL
El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas
cartesianas, cuyo origen es definible por el usuario y programable, es
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5. Presionar F2 [METHOD].
6. Seleccionar el mtodo a utilizar para configurar el TCP.
Three Point, Six Point o Directy Enter.
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4.
5.
6.
7.
8.
Seleccionar FRAMES
Presionar F5: [SET_IND].
Introducir el nmero de la herramienta
Pulsar ENTER o SHIFT+ COORD
Cambiar directamente el numero de la referencia de usuario.
9. MODO DE OPERACION
9.1 MODOS DE OPERACIN.
Los controladores de FANUC tienen diferentes modos de operacin,
dependiendo del modelo y aplicacin, cada modo tiene un propsito
especial.
Modo TEACH.
Operacin manual del robot. Donde se puede crear, modificar, editar
programas y algunas funciones programables.
El programa puede activarse slo desde el Teach Pendant. El robot
puede operarse a la velocidad mxima especfica. Y se desactivan las
seguridades de la celda.
Modo AUTO.
Operacin automtica. Hacer que el robot reproduzca un programa en
modo automtico.
Se activan las seguridades de la celda. El programa del robot puede
arrancarse va CYCLE START. El robot puede operarse a la velocidad
mxima especfica
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Algunos ejemplos:
HOMEIO: Rutina de Programa Main o Principal.
MOVE_HOME: Mueve el robot a Home.
ENTERZON: Rutina donde estn las solicitudes para entrar a una zona.
EXITZON: Rutina de liberacin de todas las zonas.
VERIFY: Rutina de confirmacin de programa.
Ejemplo :
Escribir FANUC: pulsar 6 veces sobre F1: [F ]
Despus desplazar el cursor a la derecha.
pulsar 1 vez sobre F1 : [FA ]
2 veces sobre F3 : [FAN ]
3 veces sobre F4 : [FANU ]
y 3 veces sobre F1 : [FANUC ]
4. Para validar el nombre del programa presionar ENTER.
5. Presionar F2: DETAIL para que despliegue la siguiente pantalla:
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Ejemplo :
Escribir FANUC: pulsar 6 veces sobre F1: [F ]
Despus desplazar el cursor a la derecha.
pulsar 1 vez sobre F1 : [FA ]
2 veces sobre F3 : [FAN ]
3 veces sobre F4 : [FANU ]
y 3 veces sobre F1 : [FANUC ]
8. Para validar el nombre del programa presionar ENTER.
9. Te pregunta si deseas copiar el programa, seleccionar YES o NO
segn
sea el caso.
Nota:
El programa seleccionado ser copiado. El men de SELECT se volver
a desplegar y el programa copiado aparecer en la lista.
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Ejemplo :
Escribir FANUC: pulsar 6 veces sobre F1: [F ]
Despus desplazar el cursor a la derecha.
pulsar 1 vez sobre F1 : [FA ]
2 veces sobre F3 : [FAN ]
3 veces sobre F4 : [FANU ]
y 3 veces sobre F1 : [FANUC ]
8. Para validar el nombre del programa presionar ENTER.
9. Para terminar e irse a la edicin del programa presionar F1: END
y despliega la pantalla de edicin de programa.
Nota:
El programa seleccionado ser renombrado. En el men de SELECT
cuando se vuelva a desplegar, el programa ya aparecer en la lista con
el nuevo nombre.
No se puede renombrar un programa que est siendo editado o
ejecutado o uno que tenga proteccin de escritura.
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F2: LOGIC : pega la estructura del punto sin cotas. L P[] 100mm/s FINE
F3 : POS_ID : pega la estructura del punto, la cota = Pos, y la Identificacin = Id =
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Todos
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/PROG
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PLANTILLAS
HOME_IO Programa Macro
HOME_IO
Macro
!******************************** ;
!MACRO
SET AT HOME I-O ;
!Example Housekeeping Routine ;
!Insert Appropriate Commands ;
!Where Necessary ;
!******************************** ;
;
! Call Clear of Transfer Macro ;
!CLR TO ADV. TRANSFER ;
DO[954:CLRTOADVXFR]=ON ;
;
!CLR TO RET. TRANSFER ;
DO[955:CLRTORETXFR]=ON ;
;
!CLEAR TO UNCLAMP ;
DO[956:CLRTOUNCLMP]=ON ;
;
!ROBOT USER DEFINE OFF ;
DO[41:UDEF RBT OUT 1]=OFF ;
DO[42:UDEF RBT OUT 2]=OFF ;
DO[43:UDEF RBT OUT 3]=OFF ;
DO[44:UDEF RBT OUT 4]=OFF ;
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/END
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/PROG
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PG01
Programa B299 4 Door (R10-2 DASH Welding)
PG01
!***************************** ;
! FORD Cuautitlan ;
! B299 4 Door ;
! Dash Panel Robot 9B-10-2 ;
! Spotweld ;
!***************************** ;
! UTOOL[1]={X -480.046, ;
!
Y -0.924, ;
!
Z 810.001, ;
!
W -180.000 ;
!
R -90.000 ;
!
U 0.000 ;
!***************************** ;
;
!Verify Program ;
Program Verify(1) ;
;
!Set Robot Payload WITHOUT PART ;
PAYLOAD[2] ;
;
!Set Robot UTOOL Number ;
UTOOL_NUM=1 ;
;
!Set Robot UFRAME Number ;
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UFRAME_NUM=1 ;
;
!Setup App Specific Outputs ;
Setup Outputs
;
;
!Move to Home ;
Go To Home Pos
;
;
!Move to Pounce Position ;
P[1:START] 100% FINE
;
;
!Clr to Adv Xfer ;
DO[954:CLRTOADVXFR]=ON ;
;
!Clr to Ret Xfer ;
DO[955:CLRTORETXFR]=ON ;
;
!Clr to Unclamp ;
DO[956:CLRTOUNCLMP]=OFF ;
;
!Wait Continue from Pounce ;
!or Return to Home ;
WAIT DI[9:START CYCLE]=ON OR DI[13:RETURN TO HOME]=ON
;
!If Continue from Pounce ;
!jump to label ;
IF DI[9:START CYCLE]=ON,JMP LBL[11] ;
;
!If Return to Home ;
!jump to label ;
IF DI[13:RETURN TO HOME]=ON,JMP LBL[12] ;
;
!Continue from Pounce ;
LBL[11] ;
;
!Clr to Return Xfer ;
DO[955:CLRTORETXFR]=OFF ;
;
!Clr to Adv Xfer ;
DO[954:CLRTOADVXFR]=OFF ;
;
!Enter Zone6 W/Fixture ;
!/Zone1 PICK R20-5 ;
Enter Zone(6) ;
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100:L
;
!***************************** ;
!Weld Path ;
!***************************** ;
!Approach Weld Position ;
P[33] 2000mm/sec CNT60
;
P[2:VIA1] 2000mm/sec CNT40
;
P[3:VIA2] 1800mm/sec CNT20
;
P[5:9L003A-004] 500mm/sec CNT30
SPOT[SD=2,P=1,S=1,ED=2]
;
P[6:9L003A-001] 500mm/sec CNT30
SPOT[SD=2,P=2,S=2,ED=2]
;
P[7:9L003A-002] 500mm/sec CNT30
SPOT[SD=2,P=3,S=3,ED=2]
;
P[8:VIA4] 1000mm/sec CNT20
;
P[9:VIA5] 1000mm/sec CNT20
;
P[10:VIA6] 1000mm/sec CNT20
;
P[11:9C007C-016] 500mm/sec CNT30
SPOT[SD=2,P=5,S=5,ED=2]
;
P[12:VIA7] 1000mm/sec CNT20
;
P[13:VIA8] 1200mm/sec CNT20
;
P[14:VIA9] 1200mm/sec CNT20
;
P[16:9C007A-005] 500mm/sec CNT30
SPOT[SD=2,P=6,S=6,ED=2]
;
P[17:9C007A-003] 500mm/sec CNT30
SPOT[SD=2,P=7,S=7,ED=2]
;
P[18:9C007A-001] 500mm/sec CNT30
SPOT[SD=2,P=8,S=8,ED=2]
;
P[19:VIA11] 1000mm/sec CNT20
;
P[20:VIA12] 1000mm/sec CNT20
;
P[21:9C007B-010] 500mm/sec CNT30
SPOT[SD=2,P=9,S=9,ED=2]
;
P[22:9C007B-011] 500mm/sec CNT30
SPOT[SD=2,P=10,S=10,ED=2]
;
P[23:VIA13] 1000mm/sec CNT20
;
P[24:VIA14] 1800mm/sec CNT20
;
P[25:VIA15] 1800mm/sec CNT20
;
P[27:9C007A-006] 500mm/sec CNT30
SPOT[SD=2,P=11,S=11,ED=2]
;
P[28:9C007A-007] 500mm/sec CNT30
SPOT[SD=2,P=12,S=12,ED=2]
;
P[29:9C007C-014] 500mm/sec CNT30
SPOT[SD=2,P=13,S=13,ED=2]
;
P[30:VIA17] 1000mm/sec CNT20
;
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/POS
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PG02
Programa B299 5 Door (R10-2 DASH Welding)
No Aplica para este modelo
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PG08
Programa Mantenimieto (R10-2 DASH Welding)
PG08
!***************************** ;
! FORD Cuautitlan ;
! B299 4 Door ;
! Dash Panel Robot 9B-10-2 ;
! Mantenimiento ;
!***************************** ;
;
!Verify Program ;
Program Verify(8) ;
;
!Set Robot Payload WITHOUT PART ;
PAYLOAD[2] ;
;
!Set Robot UTOOL Number ;
UTOOL_NUM=1 ;
;
!Set Robot UFRAME Number ;
UFRAME_NUM=1 ;
;
!Setup App Specific Outputs ;
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Setup Outputs
;
;
!Move to Home ;
Go To Home Pos
;
;
!Enable "number of retries=0" ;
CALL WELD1ENB
;
;
P[3:Maintenance] 45% FINE
;
!Maint Position ON ;
DO[6:RBT AT MAINT]=ON ;
;
!Label to jump after weld ;
LBL[8306] ;
;
!Wait for Maintenance Clear ;
!from PLC ;
WAIT DI[7:MAINT POS CLR]=ON OR DO[967:MANUALWELD1PB]=ON OR
DI[974:TIP ALIGN CLOSE]=ON
;
;
!If maintenance clear, Jump Over ;
!the weld routine ;
IF DI[7:MAINT POS CLR]=ON,JMP LBL[8] ;
;
!If TIP ALIGN was selected ;
IF DI[974:TIP ALIGN CLOSE]=ON,JMP LBL[100] ;
;
!If MANUAL WELD was selected ;
IF DO[967:MANUALWELD1PB]=ON,JMP LBL[101] ;
;
! jump back up ;
JMP LBL[8306] ;
;
!TIP ALIGN ;
LBL[100] ;
;
!CLOSE GUN ;
CALL CLSGUN
;
;
!Wait for the button release ;
WAIT DI[974:TIP ALIGN CLOSE]=OFF
;
!Wait for the button press ;
WAIT DI[975:TIP ALIGN OPEN]=ON
;
!OPEN GUN ;
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CALL OPNGUN
;
;
!Wait for the button release ;
WAIT DI[975:TIP ALIGN OPEN]=OFF
;
!Wait for the button release ;
WAIT DI[974:TIP ALIGN CLOSE]=OFF
;
!Finished ALIGN Jump Back ;
JMP LBL[8306] ;
;
!Simple Weld, ;
LBL[101] ;
;
!Save the man. wld. schedule ;
R[4:Weld Sched Num]=GO[7:MANUALWELDW1BITS]
;
!Weld with part thickness 0 ;
!And manual weld schedule ;
SPOT[SD=2,P=96,S=R[4],ED=12] ;
;
!Wait for the button release ;
WAIT DI[976:MANUALWELD1PB]=OFF
;
!Done welding, jump back up ;
JMP LBL[8306] ;
;
!Maintenance clear ;
LBL[7] ;
;
DO[936:STEPPERRST1]=PULSE,1.0sec ;
;
JMP LBL[9] ;
;
!Maintenance clear ;
LBL[8] ;
;
IF DI[120:TD BYPASSED 1]=ON,JMP LBL[7] ;
;
!Maintenance clear (TD Bypass) ;
LBL[9] ;
;
!If pulled tip bypass, skip ;
!Calibration Routine ;
IF DI[961:REM NO STROK]=OFF,JMP LBL[555] ;
;
!Call tip wear compensation macro ;
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CALL TPWEARC1
;
;
!Label to jump to, skip calibrat ;
LBL[555] ;
;
!Depart pos. ;
!Maint Position OFF ;
DO[6:RBT AT MAINT]=OFF ;
;
!Set Number of retries ;
CALL WELD1DIS
;
;
!Move to Home ;
Go To Home Pos
;
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60:
61:
62:
63:
64:
/POS
/END
!Move to Home ;
Go To Home Pos
;
;
!Approach Position ;
P[1] 50% CNT60
;
P[2] 50% CNT40
;
P[3] 500mm/sec FINE
;
;
!Move Fix Tip Dress Pos ;
P[4:At Tip Dress] 500mm/sec FINE
;
;
!Macro for Tip Dress ;
CALL CGTDMAC(95) ;
;
!Move Fix Tip up, ;
!under Tip Dress ;
P[3] 500mm/sec FINE
;
;
!Depart Position ;
P[7] 500mm/sec CNT20
;
P[8] 50% CNT50
;
P[9] 50% CNT80
;
;
!Reset Dress Req ;
DO[936:STEPPERRST1]=PULSE,1.0sec ;
;
!Wait for Maint Clear ;
WAIT DI[7:MAINT POS CLR]=ON
;
;
!Move to Home ;
Go To Home Pos
;
;
!If pulled tip bypass, skip ;
!Calibration Routine ;
IF DI[961:REM NO STROK]=OFF,JMP LBL[555] ;
;
!Call tip wear compensation macro ;
CALL TPWEARC1
;
;
!Label to jump to, skip calibrat ;
LBL[555] ;
;
82
10:
11:
12:
13:
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30:
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49:
50:
51:
52:
53:
R[151]=AR[1]
;
;
!Depending on what the value of ;
! R[151], jump to the different ;
! subroutine ;
SELECT R[151]=1,JMP LBL[10] ;
=2,JMP LBL[20] ;
=3,JMP LBL[30] ;
=4,JMP LBL[40] ;
=5,JMP LBL[50] ;
=6,JMP LBL[60] ;
=7,JMP LBL[70] ;
=8,JMP LBL[80] ;
=9,JMP LBL[90] ;
=10,JMP LBL[100] ;
=11,JMP LBL[110] ;
=12,JMP LBL[120] ;
=13,JMP LBL[130] ;
=14,JMP LBL[140] ;
ELSE,JMP LBL[220] ;
;
!-------------------------------- ;
!ZONE 1 ;
!-------------------------------- ;
LBL[10] ;
;
! ClearZone1 = ON ;
DO[900:CLROFZONE1]=ON ;
;
! Wait for Zone1Clear = OFF ;
WAIT DI[25:ZONE 1 CLR]=OFF
;
;
! ClearZone1 = OFF ;
DO[900:CLROFZONE1]=OFF ;
;
! If Zone1Clear = ON, loop again ;
IF DI[25:ZONE 1 CLR]=ON,JMP LBL[10] ;
;
! Wait for Zone1Clear = ON ;
WAIT DI[25:ZONE 1 CLR]=ON
;
;
! If Zone1Clear = OFF, loop again ;
IF DI[25:ZONE 1 CLR]=OFF,JMP LBL[10] ;
;
84
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55:
56:
57:
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60:
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100:
101:
102:
103:
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119:
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130:
131:
132:
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134:
135:
136:
137:
138:
139:
140:
141:
;
! Wait for Zone3Clear = ON ;
WAIT DI[27:ZONE 3 CLR]=ON
;
;
! If Zone3Clear = OFF, loop again ;
IF DI[27:ZONE 3 CLR]=OFF,JMP LBL[30] ;
;
! Jump to the end of program ;
JMP LBL[200] ;
;
!-------------------------------- ;
!ZONE 4 ;
!-------------------------------- ;
LBL[40] ;
;
! ClearZone4 = ON ;
DO[903:CLROFZONE4]=ON ;
;
! Wait for Zone4Clear = OFF ;
WAIT DI[28:ZONE 4 CLR]=OFF
;
;
! ClearZone4 = OFF ;
DO[903:CLROFZONE4]=OFF ;
;
! If Zone4Clear = ON, loop again ;
IF DI[28:ZONE 4 CLR]=ON,JMP LBL[40] ;
;
! Wait for Zone4Clear = ON ;
WAIT DI[28:ZONE 4 CLR]=ON
;
;
! If Zone4Clear = OFF, loop again ;
IF DI[28:ZONE 4 CLR]=OFF,JMP LBL[40] ;
;
! Jump to the end of program ;
JMP LBL[200] ;
!-------------------------------- ;
!ZONE 5 ;
!-------------------------------- ;
LBL[50] ;
;
! ClearZone5 = ON ;
DO[904:CLROFZONE5]=ON ;
;
! Wait for Zone5Clear = OFF ;
86
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144:
145:
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222:
223:
224:
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226:
227:
228:
229:
LBL[70] ;
;
! ClearZone7 = ON ;
DO[906:CLROFZONE7]=ON ;
;
! Wait for Zone7Clear = OFF ;
WAIT DI[31:ZONE 7 CLR]=OFF
;
;
! ClearZone7 = OFF ;
DO[906:CLROFZONE7]=OFF ;
;
! If Zone7Clear = ON, loop again ;
IF DI[31:ZONE 7 CLR]=ON,JMP LBL[70] ;
;
! Wait for Zone7Clear = ON ;
WAIT DI[31:ZONE 7 CLR]=ON
;
;
! If Zone7Clear = OFF, loop again ;
IF DI[31:ZONE 7 CLR]=OFF,JMP LBL[70] ;
;
! Jump to the end of program ;
JMP LBL[200] ;
!-------------------------------- ;
!ZONE 8 ;
!-------------------------------- ;
LBL[80] ;
;
! ClearZone8 = ON ;
DO[907:CLROFZONE8]=ON ;
;
! Wait for Zone8Clear = OFF ;
WAIT DI[32:ZONE 8 CLR]=OFF
;
;
! ClearZone8 = OFF ;
DO[907:CLROFZONE8]=OFF ;
;
! If Zone8Clear = ON, loop again ;
IF DI[32:ZONE 8 CLR]=ON,JMP LBL[80] ;
;
! Wait for Zone8Clear = ON ;
WAIT DI[32:ZONE 8 CLR]=ON
;
;
! If Zone8Clear = OFF, loop again ;
IF DI[32:ZONE 8 CLR]=OFF,JMP LBL[80] ;
88
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266:
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268:
269:
270:
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272:
273:
;
! Jump to the end of program ;
JMP LBL[200] ;
!-------------------------------- ;
!ZONE 9 ;
!-------------------------------- ;
LBL[90] ;
;
! ClearZone9 = ON ;
DO[908:CLROFZONE9]=ON ;
;
! Wait for Zone9Clear = OFF ;
WAIT DI[33:ZONE 9 CLR]=OFF
;
;
! ClearZone9 = OFF ;
DO[908:CLROFZONE9]=OFF ;
;
! If Zone9Clear = ON, loop again ;
IF DI[33:ZONE 9 CLR]=ON,JMP LBL[90] ;
;
! Wait for Zone9Clear = ON ;
WAIT DI[33:ZONE 9 CLR]=ON
;
;
! If Zone9Clear = OFF, loop again ;
IF DI[33:ZONE 9 CLR]=OFF,JMP LBL[90] ;
;
! Jump to the end of program ;
JMP LBL[200] ;
!-------------------------------- ;
!ZONE 10 ;
!-------------------------------- ;
LBL[100] ;
;
! ClearZone10 = ON ;
DO[909:CLROFZONE10]=ON ;
;
! Wait for Zone10Clear = OFF ;
WAIT DI[34:ZONE 10 CLR]=OFF
;
;
! ClearZone10 = OFF ;
DO[909:CLROFZONE10]=OFF ;
;
! If Zone10Clear = ON, loop again ;
IF DI[34:ZONE 10 CLR]=ON,JMP LBL[100] ;
89
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306:
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310:
311:
312:
313:
314:
315:
316:
317:
;
! Wait for Zone10Clear = ON ;
WAIT DI[34:ZONE 10 CLR]=ON
;
;
! If Zone10Clear = OFF, loop agai ;
IF DI[34:ZONE 10 CLR]=OFF,JMP LBL[100] ;
;
! Jump to the end of program ;
JMP LBL[200] ;
!-------------------------------- ;
!ZONE 11 ;
!-------------------------------- ;
LBL[110] ;
;
! ClearZone11 = ON ;
DO[910:CLROFZONE11]=ON ;
;
! Wait for Zone11Clear = OFF ;
WAIT DI[35:ZONE 11 CLR]=OFF
;
;
! ClearZone11 = OFF ;
DO[910:CLROFZONE11]=OFF ;
;
! If Zone11Clear = ON, loop again ;
IF DI[35:ZONE 11 CLR]=ON,JMP LBL[110] ;
;
! Wait for Zone11Clear = ON ;
WAIT DI[35:ZONE 11 CLR]=ON
;
;
! If Zone11Clear = OFF, loop agai ;
IF DI[35:ZONE 11 CLR]=OFF,JMP LBL[110] ;
;
! Jump to the end of program ;
JMP LBL[200] ;
!-------------------------------- ;
!ZONE 12 ;
!-------------------------------- ;
LBL[120] ;
;
! ClearZone12 = ON ;
DO[911:CLROFZONE12]=ON ;
;
! Wait for Zone12Clear = OFF ;
WAIT DI[36:ZONE 12 CLR]=OFF
;
90
318:
319:
320:
321:
322:
323:
324:
325:
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332:
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335:
336:
337:
338:
339:
340:
341:
342:
343:
344:
345:
346:
347:
348:
349:
350:
351:
352:
353:
354:
355:
356:
357:
358:
359:
360:
361:
;
! ClearZone12 = OFF ;
DO[911:CLROFZONE12]=OFF ;
;
! If Zone12Clear = ON, loop again ;
IF DI[36:ZONE 12 CLR]=ON,JMP LBL[120] ;
;
! Wait for Zone12Clear = ON ;
WAIT DI[36:ZONE 12 CLR]=ON
;
;
! If Zone12Clear = OFF, loop agai ;
IF DI[36:ZONE 12 CLR]=OFF,JMP LBL[120] ;
;
! Jump to the end of program ;
JMP LBL[200] ;
!-------------------------------- ;
!ZONE 13 ;
!-------------------------------- ;
LBL[130] ;
;
! ClearZone13 = ON ;
DO[912:CLROFZONE13]=ON ;
;
! Wait for Zone13Clear = OFF ;
WAIT DI[37:ZONE 13 CLR]=OFF
;
;
! ClearZone13 = OFF ;
DO[912:CLROFZONE13]=OFF ;
;
! If Zone13Clear = ON, loop again ;
IF DI[37:ZONE 13 CLR]=ON,JMP LBL[130] ;
;
! Wait for Zone13Clear = ON ;
WAIT DI[37:ZONE 13 CLR]=ON
;
;
! If Zone13Clear = OFF, loop agai ;
IF DI[37:ZONE 13 CLR]=OFF,JMP LBL[130] ;
;
! Jump to the end of program ;
JMP LBL[200] ;
!-------------------------------- ;
!ZONE 14 ;
!-------------------------------- ;
LBL[140] ;
91
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363:
364:
365:
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368:
369:
370:
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375:
376:
377:
378:
379:
380:
381:
382:
383:
384:
385:
386:
387:
388:
389:
390:
391:
392:
393:
/POS
/END
;
! ClearZone14 = ON ;
DO[933:CLROFZONE14]=ON ;
;
! Wait for Zone14Clear = OFF ;
WAIT DI[38:ZONE 14 CLR]=OFF
;
;
! ClearZone14 = OFF ;
DO[933:CLROFZONE14]=OFF ;
;
! If Zone14Clear = ON, loop again ;
IF DI[38:ZONE 14 CLR]=ON,JMP LBL[140] ;
;
! Wait for Zone14Clear = ON ;
WAIT DI[38:ZONE 14 CLR]=ON
;
;
! If Zone14Clear = OFF, loop agai ;
IF DI[38:ZONE 14 CLR]=OFF,JMP LBL[140] ;
;
! Jump to the end of program ;
JMP LBL[200] ;
;
!-------------------------------- ;
!NO VALID ZONE ;
!-------------------------------- ;
LBL[220] ;
UALM[1] ;
PAUSE ;
JMP LBL[220] ;
;
! End of program ;
LBL[200] ;
92
15:
16:
17:
18:
19:
20:
21:
22:
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35:
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58:
;
;
;
;
;
;
94
59:
60:
61:
62:
63:
64:
65:
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67:
68:
69:
70:
71:
72:
73:
74:
75:
76:
77:
78:
79:
80:
81:
82:
83:
84:
85:
86:
87:
88:
89:
90:
91:
92:
93:
94:
95:
96:
97:
98:
99:
100:
101:
102:
DO[902:CLROFZONE3]=ON ;
;
! Jump to the end of program ;
JMP LBL[200] ;
;
!-------------------------------!ZONE 4 ;
!-------------------------------LBL[40] ;
;
! ClearZone4 = ON ;
DO[903:CLROFZONE4]=ON ;
;
! Jump to the end of program ;
JMP LBL[200] ;
;
!-------------------------------!ZONE 5 ;
!-------------------------------LBL[50] ;
;
! ClearZone5 = ON ;
DO[904:CLROFZONE5]=ON ;
;
! Jump to the end of program ;
JMP LBL[200] ;
;
!-------------------------------!ZONE 6 ;
!-------------------------------LBL[60] ;
;
! ClearZone6 = ON ;
DO[905:CLROFZONE6]=ON ;
;
! Jump to the end of program ;
JMP LBL[200] ;
;
!-------------------------------!ZONE 7 ;
!-------------------------------LBL[70] ;
;
! ClearZone7 = ON ;
;
;
;
;
;
;
;
;
95
103:
104:
105:
106:
107:
108:
109:
110:
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113:
114:
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116:
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119:
120:
121:
122:
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124:
125:
126:
127:
128:
129:
130:
131:
132:
133:
134:
135:
136:
137:
138:
139:
140:
141:
142:
143:
144:
145:
146:
DO[906:CLROFZONE7]=ON ;
;
! Jump to the end of program ;
JMP LBL[200] ;
;
!-------------------------------!ZONE 8 ;
!-------------------------------LBL[80] ;
;
! ClearZone8 = ON ;
DO[907:CLROFZONE8]=ON ;
;
! Jump to the end of program ;
JMP LBL[200] ;
;
!-------------------------------!ZONE 9 ;
!-------------------------------LBL[90] ;
;
! ClearZone9 = ON ;
DO[908:CLROFZONE9]=ON ;
;
! Jump to the end of program ;
JMP LBL[200] ;
;
!-------------------------------!ZONE 10 ;
!-------------------------------LBL[100] ;
;
! ClearZone10 = ON ;
DO[909:CLROFZONE10]=ON ;
;
! Jump to the end of program ;
JMP LBL[200] ;
;
!-------------------------------!ZONE 11 ;
!-------------------------------LBL[110] ;
;
! ClearZone11 = ON ;
;
;
;
;
;
;
;
;
96
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148:
149:
150:
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159:
160:
161:
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164:
165:
166:
167:
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170:
171:
172:
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175:
176:
177:
178:
179:
180:
181:
182:
183:
184:
185:
186:
187:
188:
/POS
/END
DO[910:CLROFZONE11]=ON ;
;
! Jump to the end of program ;
JMP LBL[200] ;
;
!-------------------------------!ZONE 12 ;
!-------------------------------LBL[120] ;
;
! ClearZone12 = ON ;
DO[911:CLROFZONE12]=ON ;
;
! Jump to the end of program ;
JMP LBL[200] ;
;
!-------------------------------!ZONE 13 ;
!-------------------------------LBL[130] ;
;
! ClearZone12 = ON ;
DO[912:CLROFZONE13]=ON ;
;
! Jump to the end of program ;
JMP LBL[200] ;
;
!-------------------------------!ZONE 14 ;
!-------------------------------LBL[140] ;
;
! ClearZone14 = ON ;
DO[933:CLROFZONE14]=ON ;
;
! Jump to the end of program ;
JMP LBL[200] ;
;
!-------------------------------;
LBL[200] ;
;
;
;
;
;
;
;
97
98
99
1.
2.
3.
4.
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MATERIAL HANDING
24. Seleccionar 3. MH Application Only y presionar ENTER.
25. Aparecer una Nota, si es Material Handing presionar ENTER.
26. Seleccionar si tiene otra aplicacin (Nut, Stud, etc.)
27. Presionar ENTER.
28. Seleccionar 0 FINALIZTION.
29. Application has a Tool Changer seleccionar y presionar ENTER,
segn
caso.
30. rase Current I/O Config, seleccionar YES y presionar ENTER.
31. Setup I/O Comments, seleccionar YES y presionar ENTER.
32. Setup I/O Config, seleccionar YES y presionar ENTER.
33. Setup Ethernet Parameter, seleccionar YES y presionar ENTER.
34. Load From Media, seleccionar YES y presionar ENTER.
35. Presionar la tecla FNTC.
36. Seleccionar la opcin 1. START COLD esto reseteara el controlador.
Y quedara cuztomizado el robot.
20
WELDING SPOT.
24. Seleccionar 1. Servo Weld + Application y presionar ENTER.
25. Does Robot Have a MH Application, seleccionar NO y presionar
ENTER.
27. Weld Application, seleccionar Carried Spot (1) SWG y presionar
ENTER.
28. Weld Controller, seleccionar (1) Bosch Single y presionar ENTER.
29. AC/DC Weld Controller, seleccionar DC y presionar ENTER.
30. Water Saver Configuration, seleccionar 0 y presionar ENTER.
31. Weld Ethernet IP Configuration, seleccionar 0 y presionar ENTER.
32. Set Servo Gun Backup Schedule Default, seleccionar YES y
presionar
ENTER.
33. If you run the Servo Gun Parameters, seleccionar YES y presionar
ENTER.
34. Gun #1 Seg Compensation, seleccionar YES y presionar ENTER.
35. Gun #1 Seg Compensation, seleccionar Maxim Force y presionar
ENTER.
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103
106
11. Continuar con este proceso hasta llegar al valor mximo de presin
de nuestra pinza.
12. Presionar la tecla PREV.
13. Posicionarte en la opcin Max Fressure (lbs), colocamos el valor
mximo de nuestra tabla sin olvidar el que tiene actualmente.
14. Seleccionar DETAIL y presionar ENTER.
15. Pregunta Do you want to start calibration?, seleccionamos YES y
presionamos la tecla ENTER.
16. Al finalizar proceso Calibration Status seleccionamos F4 COMP y
presionamos la tecla F2 END.
23.7 CARGAR MACROS Y SYSMACROS.
Estos archivos deben de venir en el dispositivo perifrico de
almacenamiento del CUSTOM.
1. Insertar perifrico en Controlador.
2. Presionar la tecla MENU y seleccionar 7. FILE.
3. Presionar F5: UTIL.
4. Seleccionar Set Device y presionar ENTER.
5. Seleccionar perifrico.
6. Presionar F1: FILE y seleccionar 1 FILES.
7. Seleccionar la carpeta MACRO en nuestro dispositivo y presionar
ENTER.
8. Seleccionar *TP (all program).
9. Presionar F1 LOAD e ir sobrescribiendo todos los archivos.
10. Presionar la tecla SELEC o EDIT para terminar el proceso.
23.8 COTEJAR ENCODERS DMR_GRP1.
Buscar la hoja Inspection Data Sheet de especificaciones dentro del
controlador para cotejar los encoders.
1. Colocar el Robot con todos sus ejes a 0.
2. Presionar la tecla MENU.
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4.
5.
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7.
8.
110
C) QUICK MASTER
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2.
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6.
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