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F = M&x& + Bx& + Kx Mg
Step Response
1.4
1.2
B
x
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
6
Time (sec)
10
12
(t)=f(q(t))
d
F = dt (mv)
d
T = dt (I ) = I & + ( I )
L = Ec Ep
Formulacin de Lagrange
Basada en el balance energtico
d L L
i =
dt q&i qi
Equilibrio fuerzas/pares:
d 2
2 &&
MgLcos = I 2 =ML +MgLcos
dt
dt q&i qi
L : Funcin Lagrangiana.
Ec: energa cintica.
Ep: energa potencial.
i: fuerza o pares aplicado sobre qi.
qi: coordenadas generalizadas (articulares).
1 &2
Ec = I con I = ML2
2
E p = Mgh = MgLsen
1
L = Ec Ep = ML2& 2 MgLsen
2
L
= MgLcos
L
2&
=
ML
&
d L
= ML2&&
&
dt
d L L
=
dt &
ML2&&
+ MgLcos =
2
2
1
1
1
Expresiones de Newton-Euler:
d
F = dt (mv)
d
T
=
dt (I )
T1 =
d
( I &1 ) + m 2 gd 2 C1
dt
I = m2 d
2
2
m2
d2
d & d
(I1 )= (m2 d 22&1 ) = 2m2 d 2&1d&2 + m2 d 22&&1
dt
dt
T1
1
y0
F2
x0
T1 =
d &
( I1 ) + m2 gd2C1
dt
2 &&
&
&
T1 = 2m2 d 21d 2 + m2 d 2 1 + m2 gd 2C1
F = m d&& + m gS m d & 2
2
2 1
En forma matricial:
T1 m2 d 22
F =
2 0
0 &&1 0
2m2 d 2&1 &1 m2 gd 2C1
& +
&& +
&
m2 d 2 m2 d 21
0 d 2 m2 gS1
Formulacin de Lagrange.
Ejemplo robot polar 2 gdl (1)
Robot Polar en disposicin
tumbada (con m1=0)
2
2
2
1
1
1
&
&
y 2 = d 2 C1
y& 2 = C1 d 2 S1 d 2 1
v 22 = x& 22 + y& 22 = ( S1 d& 2 + C1 d 2&1 ) 2 + ( C1 d& 2 S 1 d 2&1 ) 2 =
= S 12 d& 22 + C 12 d 22&12 + 2 S1 d& 2 C1 d 2&1 + C 12 d& 22 + S12 d 22&12 2 C1 d& 2 S1 d 2&1
= d& 22 + d 22&12
Formulacin de Lagrange.
Ejemplo robot polar 2 gdl (2)
2
2 &2
&
v = d2 + d 2 1
2
2
Energa cintica:
Energa potencial:
Lagrangiana:
1
1
2
Ec = m2v2 = m2 (d&22 + d 22&12 )
2
2
1
L = Ec E p = m2 (d&22 + d 22&12 ) gm2 d 2 S1
2
Formulacin de Lagrange.
Ejemplo robot polar 2 gdl (3)
1
L = m2 (d&22 + d 22&12 ) gm2 d 2 S1
2
&i y sus derivadas respecto del tiempo:
Derivadas respecto de q
L
L
2 &
&
=
m
d
= m2 d 2 1
2 2
d&2
&1
d L
d L
2 &&
&
&
= m2 d&&2
= m2 d 2 1 + 2m2 d 21d 2
dt q&2
dt q&1
Derivadas respecto de qi y sus derivadas respecto del tiempo:
L
= gm2 d 2C1
1
L
= m2 d 2& 2 gm2 S1
d2
1
Formulacin de Lagrange.
Ejemplo robot polar 2 gdl (4)
d L L
i =
dt q&i qi
T1 = m2 d 22&&1 + 2m2 d 2&1d&2 + gm2 d 2C1
&& m d & 2 + gm S
F
=
m
d
2 2
2 2 1
2 1
2
En forma matricial:
T1 m2 d 22
F =
2 0
0 &&1 0
2m2 d 2&1 &1 m2 gd 2C1
& +
&& +
&
m2 d 2 m2 d 21
0 d 2 m2 gS1
Formulacin de Lagrange.
Ejemplo robot articular 2 gdl (1)
Coordenadas y velocidades de los centros de masas:
y2
Masa elemento 1:
v
=
x
+
y
=
d
1
1
1
1 q1
y1 = d1S1 y&1 = d1C1q&1
x2
m2
y0
q2
1
q1
m1
Masa elemento 2:
x2 = l1C1 + d 2C12
x&1 = (l1S1 + d 2 S12 )q&1 d 2 S12 q&2
y2 = l1S1 + d 2 S12
y&1 = (l1C1 + d 2C12 )q&1 + d 2C12 q&2
v22 = x&22 + y& 22 = (l12 + d 22 + 2l1d 2C2 )q&12 + d 22 q&22 + 2d 2 (l1C2 + d 2 )q&1q&2
x0
Formulacin de Lagrange.
Ejemplo robot articular 2 gdl (2)
v22 = (l12 + d 22 + 2l1d 2C2 )q&12 + d 22 q&22 + 2d 2 (l1C2 + d 2 ) q&1q&2
Energa potencial:
1
( m1v12 + m2 v22 ) =
2
1
1
1
m1d12 + m2 (l12 + d 22 + 2l1d 2C2 ) q&12 + m2 d 22 q&22 + [ m2 2d 2 (l1C2 + d 2 ) ] q&1q&2
2
2
2
E p = g (m1h1 + m2 h2 ) = g (m1 y1 + m2 y2 ) =
= g (m1d1S1 + m2l1S1 + m2 d 2 S12 )
L = Ec E p =
Lagrangiana:
1
1
m1d12 + m2 (l12 + d 22 + 2l1d 2C2 ) q&12 + m2 d 22 q&22 +
2
2
1
[ m2 2d 2 (l1C2 + d 2 )] q&1q&2 g (m1d1S1 + m2l1S1 + m2 d 2 S12 )
2
Formulacin de Lagrange.
Ejemplo robot articular 2 gdl (3)
L = Ec E p =
Lagrangiana:
+
1
1
m 1 d 12 + m 2 ( l12 + d 22 + 2 l1 d 2 C 2 ) q&12 + m 2 d 22 q& 22 +
2
2
1
[ m 2 2 d 2 ( l1C 2 + d 2 ) ] q&1 q& 2 g ( m1 d 1 S 1 + m 2 l1 S 1 + m 2 d 2 S 12 )
2
L
= m1d12 + m2 (l12 + d 22 + 2l1d 2C2 ) q&1 + [ m2 d 2 (l1C2 + d 2 )] q&2
q&1
d L
= m1d12 + m2 (l12 + d 22 + 2l1d 2C2 ) q&&1 + [ m2 (2l1d 2 S2 q&2 )] q&1 + [ m2 d 2 (l1C2 + d 2 )] q&&2 + [ m2 d 2 (l1S2 q&2 )] q&2 =
dt q&1
= m1d12 + m2 (l12 + d 22 + 2l1d 2C2 ) q&&1 [ m2 d 2 (l1C2 + d 2 ) ] q&&2 [ 2m2l1d 2 S2 ] q&1q&2 [ m2 d 2l1S2 ] q&22
L
= m2 d 22 q&2 + [ m2 d 2 (l1C2 + d 2 ) ] q&1
q&2
d L
= m2 d 22 q&&2 + [ m2 d 2 (l1C2 + d 2 ) ] q&&1 + [ m2 d 2 (l1S 2 q&2 )] q&1 =
dt q&2
= m2 d 22 q&&2 + [ m2 d 2 (l1C2 + d 2 ) ] q&&1 [ m2 d 2l1S2 ] q&1q&2
Formulacin de Lagrange.
Ejemplo robot articular 2 gdl (4)
Lagrangiana:
1
2
2
2
2 1
2
2
&
&
L = Ec Ep = md
+
m
(
l
+
d
+
2
l
d
C
)
q
+
md
q
1 1
2 1
2
1 2 2 1
2 2 2 +
2
2
1
&1 &2 g(md
+ [ m2 2d2(lC
1 2 + d2 )] qq
1 1S1 + ml
2 1S1 + md
2 2S12 )
2
Derivadas respecto de qi
L
= g [ (m1d1 + m2l1 )C1 + m2 d 2C12 ]
q1
L
= [ m2l1d 2 S 2 ] q&12 [ m2 d 2l1S 2 ] q&1q&2 gm2 d 2C12
q2
Formulacin de Lagrange.
Ejemplo robot articular 2 gdl (5)
Expresin de Lagrange
i =
d L L
dt q&i qi
T1 = m1d12 + m2 (l12 + d 22 + 2l1d 2C2 ) q&&1 + [ m2 d 2 (l1C2 + d 2 ) ] q&&2 [ 2m2l1d 2 S 2 ] q&1q&2 [ m2 d 2l1S 2 ] q&22 +
2
2
T2 = [ m2 d 2 (l1C2 + d 2 )] q&&1 + m2 d 2 q&&2 [ m2 d 2l1S2 ] q&1q&2 + [ m2l1d 2 S 2 ] q&1 + [ m2 d 2l1S 2 ] q&1q&2 + gm2 d 2C12
En forma matricial:
gm2 d 2C12
&& + H + C
= Dq
y2
x2
m2
d2
y0
q2
2
&
m
l
d
S
q
21 2 2 1
gm
d
C
2 2 12
l
d
q1
m1
x0
gm2 d 2C12
Algoritmos computacionales
Para robots con ms de 3 gdl la deduccin analtica se hace
excesivamente compleja.
Alternativamente se han desarrollado algoritmos que permiten
obtener el valor del par a partir de q(t) en pasos incrementales
Lagrange
Basado en la representacin de D-H
Poca eficiencia computacional: O(n4) (n=n GDL)
Ecuaciones finales bien estructuradas (D,H,C por separado)
Newton-Euler
Basado en operaciones vectoriales
Mayor eficiencia computacional: O(n)
Ecuaciones finales no estructuradas (D,H,C sumados)
si j < i
si j>i
0A Q j-1A
k-1A
j-1 j
k-1 Qk
i
0A
k-1A
j-1A
k-1 Qk
j-1 Qj
i
[0]
0 1
1 0
Qi =
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0
0
si la articulacin i es de rotacin Qi =
0
si i > k > j
si i > j > k
si i < j o i < k
0 0 0
0 0 0
0 0 1
0 0 0
si la articulacin i es de traslacin
Ji =
yijmj
zijmj
mj
i,j=1,2...n
h ikm =
j=max(i,k,m)
ci = ( m j gU ji j r j )
k=1 m=1
j =1
=Dq+H+C
Notas:
1.
2.
3.
se calcula:
& 0 y 0 v 0 son tpicamente nulos salvo que la base del robot est
0 , 0
en movimiento
[ g x 0 , g y0 , g z 0 ]
pi = Vector que une el origen de {Si-1} con el de {Si } expresadas en {Si } = [ ai , di sen( i ), di cos( i ) ]
si = Coordenadas del centro de masas del eslabon i respecto del sistema {Si }
R i 1 =
i 1
Ri
=(
i 1
Ri
siendo:
Ci
i 1
R i = Si
0
C i Si
C i Ci
S i
S i Si
S i Ci
C i
i R i 1 ( i 1i 1 + z 0 q& i )
i
i =
i
i 1
R
i 1 i 1
si el eslabn i es de rotacin
si el eslabn i es de traslacin
si el eslabn i es de rotacin
si el eslabn i es de traslacin
i
v& i = i R i 1 ( z 0 &&
q i + i 1 v& i 1 ) + i& i i p i + 2 ii i R i 1z 0 q& i +
+ ii ( ii i p i )
si el eslabn i es de traslacin
i
i
i
i
i
&
ai = i si + i ( i si ) + v& i
i
fi = i R i +1 i +1 fi +1 + mi i ai
ni = i R i +1 i +1 ni +1 + ( i +1 R i i pi ) i +1 fi +1 + ( i pi + i si ) mi i ai + i I i i& i + ii ( i I i ii )
i nTi i R i 1z 0
i = i T i
fi R i 1z 0
si el eslabn i es de rotacin
si el eslabn i es de traslacin
modelo
% dinmico inverso de un robot
%---------------------------------------------------------% Robot cilndrico 2 GDL (RD)
%(ver ej. 5.2 libro "Fundamentos de Robtica")
% Definicin de la trayectoria y fuerzas en TCP
%----------------------------------------------% Definicin simblica de la posicin
st1='sin(t)/100+pi/2';
sd2='sin(5*t)+1';
Comparacin de mtodos
d q q& 0
=
+ 1
1
dt q& D N D
d q 0 I q 0
1
=
+
u
con
u
=
D
( N)
dt q& 0 0 q& I
Partiendo de unas condiciones iniciales de q y dq/dt y de los valores de en cada
instante de tiempo, se evaluaran los valores del vector u y a partir de l la
derivada del vector de estado (q,dq/dt). A partir de ella se evala el estado en el
siguiente instante mediante:
q (k + 1) = q& (k )t + q (k )
&& q
&& = J 1 && J 1J& q&
& = J q& && = J& q& + J q
Potencia = Par velocidad
T T & = T q&
= JT T
con
D = ( J T )1 DJ 1
j
T 1
1 &
&)
H
J
=
j ( ) ( H DJ Jq
1
C j = ( J T ) C
T = D j&& + H j + C j
&
&( s )
u (s)
k p k1k2
( R + ki k2 )( Js + B ) + k p ( kb + kT k1k2 )
km
Tm s + 1
k p k1k2 ( Js + B )
Tm s + 1
T ( s)
=
= km
u ( s ) ( R + ki k2 )( Js + B ) + k p ( kb + kT k1k2 )
Tm s + 1
Preguntas