LOS MECANISMOS

Un mecanismo es un dispositivo que transforma el movimiento en un patrn deseable, y

por lo general desarrolla fuerzas muy bajas y transmite poca potencia. Hunt define un
mecanismo como un medio de transmisin, control o restriccin del movimiento relativo.
Una mquina, en general, contiene mecanismos que estn diseados para producir y
transmitir fuerzas significativas.[1] Algunos ejemplos comunes de mecanismos pueden ser
un sacapuntas, un obturador de cmara fotogrfica, un reloj anlogo, una silla plegable,
una lmpara de escritorio ajustable y un paraguas. Algunos ejemplos de mquinas que
poseen movimientos similares a los mecanismos antes mencionados son un procesador
de alimentos, la puerta de la bveda de un banco, la transmisin de un automvil, una
niveladora, un robot y un juego mecnico de un parque de diversiones. No existe una
clara lnea divisoria entre mecanismos y mquinas. Difieren en su grado y no en su clase.
Si las fuerzas o niveles de energa en el dispositivo son significativos, se considerar
como una mquina; si no es as, ser considerado como un mecanismo. Una definicin
til de trabajo de un mecanismo es un sistema de elementos acomodados para transmitir
movimiento de una forma predeterminada. sta puede ser convertida en una definicin de
una mquina si se le agregan las palabras y energa despus de la palabra movimiento.
GRADOS DE LIBERTAD (GDL) O MOVILIDAD
La movilidad de un sistema mecnico (M) se puede clasificar de acuerdo con el nmero
de grados de libertad (GDL) que posee. El GDL del sistema es igual al nmero de
parmetros (mediciones) independientes que se requieren para definir de manera nica
su posicin en el espacio en cualquier instante de tiempo. Hay que observar que GDL se
define con respecto a un marco de referencia seleccionado. La figura muestra un lpiz
colocado sobre un pedazo de papel plano junto con un sistema de coordenadas x, y.

Si se restringe este lpiz a permanecer siempre en el plano del papel, se requieren tres
parmetros (GDL) para definir por completo la posicin de cualquier punto en el lpiz y
una coordenada angular (q) para definir el ngulo de ste con respecto a los ejes. Las

mediciones mnimas requeridas para definir su posicin se muestran en la fi gura x, y y q.

Este sistema del lpiz en un plano tiene por tanto tres GDL. Hay que observar que los
parmetros particulares elegidos para definir su posicin no son nicos. Se podra utilizar
un conjunto alterno de tres parmetros. Existe una infinidad de conjuntos de parmetros
posibles, pero en este caso debe haber tres parmetros por conjunto, tales como dos
longitudes y un ngulo, para definir la posicin del sistema debido a que un cuerpo rgido
en movimiento plano tiene tres GDL. Ahora permita que el lpiz exista en un mundo
tridimensional. Sostngalo sobre la cubierta de su escritorio y muvalo con respecto a l.
Son necesarios seis parmetros para definir sus seis GDL. Un conjunto posible de
parmetros que podra utilizarse es: tres longitudes (x, y, z) ms tres ngulos (q, j, r).
Cualquier cuerpo rgido en el espacio tridimensional tiene seis grados de libertad. El lpiz
en estos ejemplos representa un cuerpo rgido o eslabn, el cual para propsitos de
anlisis cinemtico se supondr que es incapaz de deformarse. Esto es meramente una
ficcin conveniente que permite definir con ms facilidad los movimientos totales del
cuerpo. Ms adelante, se puede sobreponer cualquier deformacin provocada por cargas
externas o inerciales sobre los movimientos cinemticos para obtener una imagen ms
completa y precisa del comportamiento del cuerpo. Proceso de diseo. No se pueden
determinar las deformaciones de un cuerpo hasta definir su tamao, forma, propiedades
de los materiales y cargas. Por lo tanto, en esta etapa se supondr, para propsitos de
sntesis y anlisis cinemticos iniciales, que los cuerpos cinemticos son rgidos y sin
masa.
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMTICAS
La exploracin de la cinemtica de mecanismos iniciar con una investigacin del tema de
diseo de eslabonamientos. Los eslabonamientos son los bloques de construccin
bsicos de todos los mecanismos.
En captulos posteriores se muestra que todas las formas comunes de mecanismos
(levas, engranes, bandas, cadenas) son de hecho variaciones del tema comn de
eslabonamientos. Los eslabonamientos se componen de eslabones y juntas.
Un eslabn, como se muestra en la figura, es un cuerpo rgido (supuesto) que posee por
lo menos dos nodos que son puntos de unin con otros eslabones.
Eslabn binario el que tiene dos nodos.
Eslabn ternario el que tiene tres nodos.
Eslabn cuaternario el que tiene cuatro nodos.

DIBUJO DE DIAGRAMAS CINEMTICOS

El anlisis de mecanismos requiere que se dibujen diagramas cinemticos claros, simples
y esquemticos de los eslabones y juntas con los que estn formados dichos
mecanismos. Algunas veces puede ser difcil identificar los eslabones y juntas cinemticos
en un mecanismo complicado. A menudo, los alumnos principiantes en este tema tienen
esta dificultad. En la presente seccin se define un enfoque para elaborar diagramas
cinemticos simplificados.
Los eslabones reales pueden tener cualquier forma, pero un eslabn cinemtico, o
borde de eslabn, se define como una lnea entre juntas que permite el movimiento
relativo entre eslabones adyacentes. Las juntas pueden permitir rotacin, traslacin o
ambos movimientos entre los eslabones unidos. Los movimientos posibles de la junta
deben ser claros y obvios en el diagrama cinemtico.
En la fi gura 2-4 se muestran las notaciones esquemticas que se recomiendan para los
eslabones binarios, ternarios y de orden superior, y para las juntas mviles y fijas con
libertades de rotacin y traslacin, adems de un ejemplo de su combinacin. Son
posibles muchas otras notaciones, pero independientemente de la que se utilice, es
crucial que el diagrama indique cules eslabones o juntas estn fijos y cules pueden
moverse. En caso contrario, nadie ser capaz de interpretar la cinemtica del diseo. Se
debe usar el sombreado o achurado para indicar que un eslabn es slido.

GRADO DE LIBERTAD (MOVILIDAD) EN MECANISMOS PLANOS

Para determinar el GDL global de cualquier mecanismo, se debe considerar el nmero de
eslabones, as como las juntas y las interacciones entre ellos. El GDL de cualquier
ensamble de eslabones se puede pronosticar con una investigacin de la condicin de
Gruebler.

M = 3L 2J 3G
Donde:
M = grado de libertad o movilidad
L = nmero de eslabones
J = nmero de juntas
G = nmero de eslabones conectados a tierra
TRANSFORMACIN DE ESLABONAMIENTOS
El nmero de tcnicas de sntesis descritas proporcionan al diseador un conjunto de
eslabonamientos bsicos con GDL particular. Si ahora se relaja la restriccin arbitraria que
limitaba a slo juntas revolutas, se pueden transformar estos eslabonamientos bsicos en
una variedad ms amplia de mecanismos con incluso mayor utilidad. Existen varias
tcnicas o reglas de transformacin que pueden aplicarse a cadenas cinemticas planas.
1) Las juntas revolutas en cualquier lazo se pueden reemplazar por juntas
prismticas sin cambiar el GDL del mecanismo, siempre que por lo menos dos
juntas revolutas permanezcan en el lazo.
2) Cualquier junta completa se puede reemplazar por una semijunta, pero esto
incrementar el GDL en uno.
3) La eliminacin de un eslabn reducir el GDL en uno.
4) La combinacin de las reglas 2 y 3 anteriores mantendrn el GDL original sin
cambios.
5) Cualquier eslabn ternario o de mayor orden puede ser parcialmente contrado a
un eslabn de menor orden mediante coalicin de nodos. Esto crear una junta
mltiple pero no cambiar el GDL del mecanismo.
6) La contraccin completa de un eslabn de orden alto equivale a su eliminacin. Se
crear una junta mltiple y el GDL se reducir.
La fi gura muestra un eslabonamiento de manivela-balancn de cuatro barras

transformada en una manivela-corredera de cuatro barras mediante la aplicacin de la

regla nmero 1. Es an un eslabonamiento de cuatro barras. El eslabn 4 se convirti en
una corredera. La ecuacin de Gruebler no cambia a un GDL porque la corredera forma

una junta completa contra el eslabn 1, como lo hizo la junta de pasador que reemplaza.
Obsrvese que esta transformacin de un eslabn de salida oscilante a un eslabn de
salida de corredera equivale a incrementar la longitud (radio) del eslabn oscilante 4 hasta
que su movimiento de arco en la junta entre los eslabones 3 y 4 se vuelve una lnea recta.
Por lo tanto, la corredera equivale a un eslabn oscilante infinitamente largo el cual est
pivotado en el infinito a lo largo de una lnea perpendicular al eje de la corredera como se
muestra en la figura.

LA CONDICIN DE GRASHOF
La condicin de Grashof es una relacin muy simple que predice el comportamiento de
rotacin o rotabilidad de las inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras basado
slo en las longitudes de los eslabones.
Sea:
S = longitud del eslabn ms corto
L = longitud del eslabn ms largo
P = longitud de un eslabn restante
Q = longitud de otro eslabn restante
Luego si:

S+LP+Q

el eslabonamiento es de Grashof y por lo menos un eslabn ser capaz de realizar una

revolucin completa con respecto al plano de bancada.

SNTESIS GRFICA DE ESLABONAMIENTOS

Sntesis cualitativa Significa la creacin de soluciones potenciales en ausencia de un
algoritmo bien definido que configure o pronostique la solucin.
Sntesis de tipo Se refiere a la definicin del tipo apropiado de mecanismo ms
adecuado para el problema y es una forma de sntesis cualitativa. sta quiz es la tarea
ms difcil para el estudiante, ya que requiere algo de experiencia y conocimientos de los
diversos tipos de mecanismos existentes y de su factibilidad desde un punto de vista de
desempeo y manufactura. Como ejemplo, supngase que la tarea es disear un
dispositivo para seguir el movimiento lineal de una pieza sobre una banda transportadora
y rociarla con un recubrimiento qumico conforme pasa. Esto se debe realizar a una
velocidad alta, constante, con buena precisin, repetitividad, y debe ser confiable.
Adems, la solucin debe ser barata. A menos que haya tenido la oportunidad de ver una
amplia variedad de equipo mecnico, podra no estar enterado de que esta tarea puede
ser realizada de un modo conceptual por cualquiera de los siguientes dispositivos:
Un eslabonamiento rectilneo
Una leva y seguidor

 Un cilindro neumtico
Un cilindro hidrulico
Un robot
Un solenoide
Cada una de estas soluciones, aunque posibles, pueden no ser ptimas o incluso
prcticas. Se tendrn que conocer ms detalles sobre el problema para realizar ese juicio,
y los detalles surgirn dela fase de investigacin del proceso de diseo.
Sntesis cuantitativa o Sntesis analtica Significa la generacin de una o ms
soluciones
de un tipo particular que se considera adecuado para el problema, y an ms importante,
para las que no existe un algoritmo de sntesis definido. Como el nombre sugiere, este
tipo de solucin se puede cuantificar, si existe un conjunto de ecuaciones que
proporcionen una respuesta numrica. Si tal respuesta es buena o adecuada, esto se deja
a juicio del diseador y requiere anlisis e iteracin para optimizar el diseo.
GENERACIN DE FUNCIN, TRAYECTORIA Y MOVIMIENTO
Generacin de funcin Se define como la correlacin de un movimiento de entrada con
un movimiento de salida en un mecanismo. Un generador de funcin es conceptualmente
una caja negra que entrega alguna salida predecible en respuesta a una entrada
conocida.
Generacin de trayectoria Se define como el control de un punto en el plano, de tal
suerte que siga una trayectoria prescrita. Esto en general se logra con por lo menos
cuatro barras, donde un punto del acoplador traza la trayectoria deseada.
Generacin de movimiento Se define como el control de una lnea en el plano de modo
que asuma un conjunto prescrito de posiciones secuenciales. En este caso, la orientacin
del eslabn es importante.
NGULO DE TRANSMISIN
Otra prueba til que puede aplicarse rpidamente a un diseo de eslabonamiento para
valorar su calidad es la medicin de su ngulo de transmisin. Esto se puede realizar
analtica o grficamente en la mesa de dibujo, o en un modelo para una aproximacin
preliminar. (Extienda los eslabones ms all del pivote para medir el ngulo.) El ngulo de
transmisin se muestra en la fi gura y se define como el ngulo entre el eslabn de
salida y el acoplador.
En general, se considera como el valor absoluto del ngulo agudo del par de ngulos
formado en la interseccin de dos eslabones y vara continuamente de un valor mnimo a
un valor mximo conforme el eslabonamiento pasa por su intervalo en movimiento. Es
una medida de la calidad de transmisin de fuerza y velocidad en la junta.

ANALISIS

DE

POSICIN

ANLISIS GRFICO DE LA POSICIN DE MECANISMOS ARTICULADOS

Para cualquier mecanismo con un GDL, tal como uno de cuatro barras, se requiere slo
un parmetro para definir por completo las posiciones de todos los eslabones. El
parmetro usualmente elegido es el ngulo de eslabn de entrada. ste se muestra como
q2 en la figura. Se quieren hallar q3 y q4, y se conocen las longitudes de los eslabones.
Observe que en estos ejemplos siempre se numera el
Eslabn de bancada como 1 y el motriz como 2.
El anlisis grfico de este problema es trivial y puede realizarse slo con geometra de
alta escuela. Si se dibuja el mecanismo de manera cuidadosa a escala, con una regla,
comps y transportador en una posicin particular (dado q2), entonces slo es necesario
medir los ngulos de los eslabones 3 y 4 con el transportador. Obsrvese que todos los
ngulos de los eslabones se miden con respecto a un eje X positivo. En la fi gura 4-4, se
cre una sistema de ejes x y local, paralelo al sistema XY global, en el punto A para medir
q3. La precisin de esta solucin grfica se ver limitada por el cuidado y habilidad para
dibujar y por las limitaciones del transportador. No obstante, se puede hallar una solucin
aproximada muy rpida para cualquier posicin.

La figura muestra la construccin de la solucin grfica de posicin. Se dan las cuatro

longitudes de los eslabones a, b, c, d y el ngulo q2 del eslabn de entrada. Primero, se
dibuja la bancada (1) y el eslabn de entrada (2) a una escala conveniente, de modo que
se corten en el origen O2 del sistema de coordenadas XY global con el eslabn 2
colocado en el ngulo de entrada q2. Por conveniencia, el eslabn 1 se dibuja a lo largo
del eje X. El comps se abre a la longitud a escala del eslabn 3 y se traza un arco de ese
radio en torno al extremo del eslabn 2 (punto A). Luego se abre el comps a la longitud a
escala del eslabn 4 y se traza un segundo arco en torno al extremo del eslabn 1 (punto
O4). Estos dos arcos tendrn dos intersecciones en B y B que definen las dos soluciones
al problema de posicin de un mecanismo de cuatro barras, el cual puede ensamblarse
en dos configuraciones llamadas circuitos, designados como abierto y cruzado en la fi
gura 4-5. Los circuitos en mecanismos sern analizados en una seccin posterior.
Los ngulos de los eslabones 3 y 4 se miden con un transportador. Un circuito tiene los
ngulos q3 y q4, el otro q3' y q4'. Una solucin grfica slo es vlida para el valor
particular del ngulo de entrada utilizado. Para cada anlisis de posicin adicional habr
que volver a dibujar por completo. Esto puede llegar a ser tedioso si se requiere un
anlisis completo con cada incremento de 1 o 2 grados de q2. En ese caso convendr
derivar una solucin analtica para q3 y q4, la cual puede resolverse por computadora.

ANLISIS ALGEBRAICO DE POSICIN DE MECANISMOS

El mismo procedimiento utilizado en la figura anterior para resolver geomtricamente las
intersecciones B y B y los ngulos de los eslabones 3 y 4 puede codificarse en un
algoritmo algebraico.
Tenemos :

Observe que las soluciones de esta ecuacin pueden ser reales o imaginarias. Si resultan
imaginarias, ello indica que los eslabones no se pueden conectar con el ngulo de
entrada dado o con todos los dems. Una vez que se encuentran los dos valores de By (si
son reales).para esta posicin se determinan entonces con.