UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRNICA

CURSO: CONTROL AVANZADO

LABORATORIO N 1
CONTROL NO LINEAL POR REALIMENTACIN
DE ESTADOS DE NIVEL DE TANQUES
INTERCONECTADOS
ALUMNO:
NOTA:
PROFESOR: M.SC., Ing. RAUL BENITES SARAVIA
FECHA: ..
BELLAVISTA - CALLAO

OBJETIVOS:
a) Obtener el Modelo No Lineal transformado en espacio de estados para el sistema de
Nivel de tanques interconectados.
b) Disear un Controlador No Lineal por Realimentacin Total y simular la respuesta del
sistema en lazo cerrado, usando Simulink.
SISTEMA DE TANQUES INTERCONECTADOS:
En la figura 1 se muestra el sistema de dos tanques interconectados.
Planta: Se tiene dos taques idnticos colocados en cascada. Con seccin transversal A=1m2,
constante para cada tanque. El objetivo es controlar la altura H2 del tanque inferior.

Figura 1: Sistema de tanques interconectados

Donde P1, P2 y Po son la presiones en el fondo de los tanques y en el exterior

respectivamente, y = 1 es una constante que depende de la geometra del orificio.
Considere Si 1.23 kg 3 (la densidad del liquido), A 9 m 2 y g=9.81 m 2 .
m
s
Las ecuaciones del sistema pueden ser dadas por:
Q1 P1 Po ; Q2 P2 Po

P1- P0 = gH1 ; P2- Po= gH 2

El flujo acumulado en cada tanque viene dado por:

Qo Q1 A

dH 2
;
dt

Q1 Q2 A

dH 2
dt

PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO:
1. Obtener el Modelo No Lineal en espacio de estados para el sistema de Nivel de
tanques interconectados.
2. Obtener una transformacin de estados ( z z (x) ), y luego obtener la nueva
representacin en espacio de estados.
3. Escoger una ley de Control No Lineal u (t ) que permita linealizar el sistema.
4. Seleccionar una ley de Control Lineal v(t ) por Localizacin de Polos, y disee el
controlador de tal manera que la salida siga a una referencia. Considere los siguientes
polos deseados de lazo cerrado: 1, 2 2 j 2 .
5. Ejecute un programa en Simulink que permita obtener la respuesta deseada.
6. Comente sus resultados.