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Gras Hidrulicas Telescpicas

GRAS HIDRULICAS TELESCPICAS


1. Objetivo
El objetivo principal del presente proyecto es investigar en un tema relacionado con
los estudios cursados y asentar los conocimientos y herramientas adquiridas a lo
largo de la formacin de ingenieros.
Obtener una visin global de las fases de diseo de cualquier aparato o
mquina, utilizando las herramientas y conocimientos de los que se dispone y
comprobar las diferentes alternativas que el mercado nos ofrece.
Otros objetivos de carcter ms tcnico son el diseo y el anlisis de la pluma
telescpica de una gra autopropulsada de 50 toneladas, as como el diseo de
los principales componentes de una gra de este tipo, como por ejemplo los
sistemas de telescopado, elevacin de la pluma, rotacin de la estructura y
estabilizacin, entre otros.
Dado.que.el.proyecto.trata.de.una.gra.telescpica.autopropulsada,.ser.necesaria.
la aplicacin de conocimientos de mecnica, diseo de mquinas, resistencia de
materiales y mecnica de fluidos, entre otras.
Otro aspecto para la eleccin de este proyecto es el hecho de que se trata de
un elemento bsico en el mundo de la construccin, pero del cual existe muy poca
informacin, y por ello, un posible amplio campo de mejora.
2. Alcance del proyecto
El presente proyecto pretende cubrir los aspectos relacionados con el diseo de la
pluma telescpica de la gra, as como su sistema de telescopado.
De forma secundaria se disear tambin otros sistemas de la gra como la
elevacin de la pluma, la rotacin de la estructura, la estabilizacin, cabrestante,
entre otros.
Queda pendiente el control y la automatizacin de los sistemas de la gra, el
circuito hidrulico, instalacin elctrica, etc
3. Antecedentes
Una gra es una mquina de elevacin de movimiento discontinuo destinado a
elevar y distribuir cargas en el espacio suspendidas de un gancho.
Por regla general cuentan con poleas acanaladas, contrapesos, mecanismos
simples, etc. para crear ventaja mecnica y poder mover as grandes cargas.
4. Aplicaciones y tipos de gras
Son muy comunes en obras de construccin, puertos, instalaciones industriales y
otros lugares donde es necesario trasladar cargas. Existe una gran variedad de
gras, diseadas conforme a la accin que vayan a desarrollar. Generalmente la
primera clasificacin que se hace se refiere a gras mviles y fijas:
Mviles:
Pueden ser de los siguientes tipos:
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Sobre camin o ruedas


Sobre cadenas u orugas
Auto gras, de gran tamao y situadas sobre vehculos especiales
Camin gra

Fijas:
Cambian la movilidad que da la gra mvil con la capacidad para soportar mayores
cargas y conseguir mayores alturas incrementando la estabilidad. Este tipo se
caracteriza por quedar ancladas en el suelo (o al menos su estructura principal)
durante el periodo de uso. A pesar de esto algunas pueden ser ensambladas y
desensambladas en el lugar de trabajo.

Gras puente o gras prtico


Gras Derrick
Plumines
Gra horquilla, carretilla elevadora o montacargas

En este caso se va a estudiar una gra hidrulica telescpica. La gra mvil


autopropulsada es un aparato de elevacin de funcionamiento discontinuo,
destinado a elevar y distribuir en el espacio cargas suspendidas de un gancho o
cualquier otro accesorio de aprehensin, dotado de medios de propulsin y
conduccin propios o que formen parte de un conjunto con dichos medios que
posibilitan su desplazamiento por vas pblicas o terrenos.

Figura 1: Gra telescpica autopropulsada


Este tipo de gras se arma con varios tubos, unos dentro de otros. Cuenta con un
sistema hidrulico para extender o retraer la formacin hasta la distancia deseada.
Tiene una particularidad que la diferencia del resto de gras, contiene una pluma o
flecha de forma rectangular confeccionada de acero de alta resistencia.

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Figura 2: Pluma telescpica


Estn dotadas de un medio de propulsin capaz de producir el movimiento
necesario para posibilitar su desplazamiento por vas pblicas y terrenos. Suelen
ser usadas para operaciones de rescate, como en el caso de los bomberos o para
el transporte y elevacin de cargas en obras, entre otros usos.
Podemos clasificas las gras atendiendo a distintos criterios:
-La base en la que va montada

Sobre. ruedas: aquella. cuya. base. est. equipada. con. ruedas. para. su
desplazamiento, que puede ser de desplazamiento rpido por carretera,
todoterreno o mixto.
Sobre cadenas: cuya base est equipada de cadenas para su desplazamiento.

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Figura 3: Gra telescpica autopropulsada sobre cadenas


-Estructura

Estructura giratoria: tiene una estructura superior completa, incluida pluma y


equipo de mando que gira sobre su base.
Pluma giratoria: cuya estructura superior, incluida la pluma, sin equipo de
mando, gira sobre su mesa.
Pluma fija: cuya estructura superior, incluida la pluma, es fija respecto a su
base.
Gra articulada: estructura superior, incluida la pluma, es fija respecto a una
base articulada.
-Tipo de pluma o Celosa
-

Figura 4: Gra con pluma en celosa Telescpica

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Figura 5: Gra con pluma telescpica

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5. Definiciones y abreviaturas
a). Definiciones
Polipasto: es una mquina compuesta por dos o ms poleas y una cuerda,
cable o cadena que alternativamente va pasando por las diversas gargantas
de cada una de aquellas. Se utiliza para levantar o mover una carga con una
gran ventaja mecnica, porque se necesita aplicar una fuerza mucho menor que
el peso que hay que mover.
El pinchado de la gra se refiere bsicamente a la manipulacin de los
limitadores de carga para poder manejar mayores pesos de los que establece la
tabla de cargas.
Sistema telescpico: que est formado por piezas que se acoplan
introducindose unas en otras sucesivamente, como los tubos del telescopio.
Cabestrante: es. un. dispositivo. mecnico, rodillo. o. cilindro. giratorio,.
impulsado manualmente, por una mquina de vapor o por un motor elctrico o
hidrulico, con un cable, una cuerda o una maroma, que sirve para arrastrar,
levantar y/o desplazar objetos o grandes cargas.
Chigre: La palabra chigre proviene de Langreo. En su modalidad ms simple
consiste en un cilindro en el que, mediante un manubrio que hace palanca, se
va enrollando un cable que arrastra lo que se quiere mover.
Malacate:(del nhuatl malacatl, huso, cosa giratoria) eran mquinas de tipo
cabrestante, de eje vertical, muy usadas en las minas para extraer
minerales y agua, que inicialmente tenan un tambor en lo alto del eje, y en su
parte baja la, o las, varas a las que se enganchan las caballeras que lo
movan. Posteriormente pasaron a utilizar energa elctrica para mover un
tambor horizontal y a estar en lo alto de una torre. Hoy en da se usa esta
denominacin para denominar a los cabrestantes en muchas partes de Amrica
Latina.
Espeque: Palanca de madera, redonda por una extremidad y cuadrada por la
otra, que usan los artilleros
Artesa:.Recipiente.rectangular,.generalmente.de.madera,.cuyos.cuatro.lados.se.
van estrechando hacia el fondo.
Parihuelas: Utensilio para transportar cosas pesadas entre dos personas
que consiste en dos varas con unas tablas atravesadas en medio; los
transportadores se colocan entre las varas, uno delante y otro detrs, y
sostienen con cada mano uno de los extremos de ellas.
- Plumn: elemento que incrementa. El alcance y la elevacin con un
enganche. Con este implemento, la gra telescpica puede poner cargas en
lugares de difcil acceso con unos medios convencionales.

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c) Smbolos y denominaciones

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6. Requisitos de diseo
En el caso de la gra h i d r u l i c a telescpica se puede dividir el conjunto en
dos partes bien diferenciadas: chasis portante y superestructura.
El chasis es una estructura metlica sobre la que, adems de los sistemas de
propulsin, direccin y estabilizacin, se fijan los restantes componentes.
La superestructura est constituida por una plataforma base sobre la corona de
orientacin que la une al chasis y permite el giro de 360, la cual soporta la pluma
telescpica, equipo de elevacin, cabina de mando, y contrapeso si se precisa.
Los elementos de apoyo son aquellos a travs de los cual se transmiten los
esfuerzos al terreno: orugas, ruedas y estabilizadores o apoyos auxiliares que
disponen las gras mviles sobre ruedas y estn constituidos por gatos hidrulicos
montados en brazos extensibles, sobre los que se hace descansar totalmente la
mquina lo cual permite aumentar la superficie del polgono de sustentacin y
mejorar el reparto de cargas sobre el terreno
6.1.

Chasis

a) El vehculo: los fabricantes de gras fabrican tambin el bastidor, en forma


de caja, con el peso ptimo, a prueba de torsin. El motor suministra la energa
necesaria tanto para su desplazamiento, como para todas las maniobras de
manejo de cargas propias de la gra.
b) Transmisin, ejes y reductores: Son los elementos generalmente de simetra
axial encargados de soportar las piezas giratorias.

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c) Suspensin: conjunto de elementos que amortiguan las irregularidades de la


calzada. d) Direccin: es el mecanismo que permite a la gra ser guiada
durante su traslacin.
e) Estabilizadores: el vehculo va equipado de cuatro estabilizadores que se
extienden hidrulicamente en sentido horizontal y vertical.
f) Frenos: es el dispositivo utilizado para detener o disminuir el movimiento de
la gra.
g) Motor: es el sistema mecnico que permite dotar al conjunto chasisestructura del movimiento de traslacin suficiente para desplazarse.
6.2.

Superestructura

a) Plataforma base: es la encargada de soportar la pluma telescpica, equipo


de elevacin, cabina de mando y contrapesos, tambin contiene el sistema de
estabilizacin.
b) Corona de giro: es la pieza que asegura la unin del conjunto mvil y la
base. Debe poseer la. capacidad. de. transmitir. los. Esfuerzos. que. se.
originan. Permite. Realizar a la superestructura un giro de 360.
c) Accionamiento: el sistema de accionamiento es hidrulico.
d) Mando: el mando se efecta por medio de una palanca de cuatro posiciones.
Un sistema electrnico permite la regulacin de todos los movimientos de la
gra sin escalonamientos.
e) Equipo de elevacin:
- Motor gra: sistema mecnico que permitir accionar los elementos
necesarios para la elevacin de la carga.
- Cabrestante: es un dispositivo mecnico, impulsado por un motor, con
un cable, que sirve para arrastrar, levantar o desplazar las cargas.
f). Cabina del gruista: es una pequea estructura diseada para que el
operario realice las acciones necesarias con mayor seguridad y comodidad.
Dispone de todos los controles necesarios para realizar las operaciones. La
cabina se fabrica con chapas de acero con tratamiento superficial contra la
corrosin y oxidacin y lleva lunas de seguridad.
g) Dispositivos de seguridad: sistema integrado en la gra para que se pueda
realizar una accin lo ms controlada posible e intentar evitar posibles
imprevistos. Lo forman el controlador de cargas, el limitador final de carrera y las
vlvulas de seguridad contra la ruptura de tuberas y mangueras hidrulicas.
Tambin produce la parada del tambor del cable de elevacin, conservando tres
vueltas de cable
h) Pluma telescpica: formada por diversas secciones que permiten variar la
longitud a travs de un procedimiento telescpico.

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i). Contrapesos: son pesos de tal forma dispuestos que permiten equilibrar las
fuerzas o pares producidos.
j). Gancho: elemento que permite, mediante una polea, elevar y descender la
carga.
7. Anlisis de soluciones
Tras una comparativa a travs de los diferentes catlogos de los principales
fabricantes de gras se concluye que Liebherr es el fabricante con mayor variedad
de gras autopropulsadas, disponiendo de dos tipos de gras: sobre camin y
sobre cadenas. En el mercado actual existe un amplio abanico de gras segn la
carga mxima que pueden manipular y sus radios de funcionamiento: desde 8
toneladas hasta 1200 y para radios de funcionamiento desde 2 hasta
136 metros.
La mayor parte de las empresas espaolas trabajan con gras telescpicas con un
rango de 40 a 60 T para la realizacin de trabajos en la construccin, instalaciones
de naves, de equipos industriales, etc.
Debido a la gran demanda nacional el trabajo se centrar en el estudio de gras
con una capacidad de carga de 50 T. Cabe resaltar que, al referirse a la carga de
50 T, sta es la capacidad mxima de carga que puede soportar la gra con un
radio de funcionamiento determinado. De acuerdo al radio de funcionamiento, el
cul es la distancia que existe desde el centro de rotacin de la gra al centro de
gravedad de la carga, basndonos en su catlogo, se estudiar para un valor de 3
m.

Figura 6: Gra telescpica autopropulsada


Es importante realizar un estudio sobre las caractersticas de las diferentes gras
existentes en el mercado, para observar si existen diferencias significativas entre
las gras de un mismo tonelaje para distintos fabricantes
7.1.

Radios de funcionamiento

En referencia a los radios de trabajo de las gras estudiadas, en las imgenes


siguientes se puede observar la altura y el radio mximo de trabajo. Otros datos

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que se pueden extraer de estos grficos son las longitudes de cada una de las
secciones.

Tabla 1. Grfica de los radios de funcionamiento. Grove GMK 3050

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Tabla 2. Grfica de los radios de funcionamiento Luna AT 5038

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Tabla 3. Grfica de los radios de funcionamiento Liebherr LTM 1050


Se.puede.observar.que.no.existen.grandes.diferencias.en.cuanto.a.los.radios.de
funcionamiento de las diferentes gras del mercado:
Longitud del telescpico sin plumn (m)
o Grove GMK 3050: 9,6-38
o Luna AT 5038: 9,7-38,1

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o Liehberr LTM 1050: 11,4-38


Altura mxima (m)
o Grove GMK 3050: 41
o Luna AT 5038: 41
o Liehberr LTM 1050: 41
Radio mximo (m)
o Grove GMK 3050: 40
o Luna AT 5038: 36
o Liehberr LTM 1050: 34
Sin embargo, existen diferencias entre la disposicin de tramos:

Grove GMK3050: Pluma telescpica formada por un primer tramo de 9 metros,


ms cuatro tramos telescopables de 7 metros

Luna AT5038: Pluma telescpica formada por un primer tramo de 9 metros,


ms cuatro tramos telescopables de 7 metros

Liehberr LTM1050: Pluma telescpica formada por un primer tramo de 11


metros, ms tres tramos telescopables de 9 metros

7.2.

Materiales

Observando los catlogos de las gras de distintos fabricantes se sabe que las
plumas telescpicas son fabricadas con acero de alta resistencia S1100 QL este
apartado se estudiar ms adelante.
7.3.

Conclusiones

Se puede concluir que las gras ms utilizadas a nivel tanto industrial como en el
sector de la construccin, son aquellas que tienen una capacidad mxima de
carga de 50 Toneladas. Siendo este tipo de gras la base del presente estudio.
Las caractersticas principales del presente proyecto son las siguientes:

Tabla 4: Caractersticas principales de la gra telescpica

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8. Resultados finales
8.1.

Descripcin de la pluma telescpica

La pluma, o tambin llamada flecha, posee en su interior ms de un cilindro. La


pluma telescpica tiene habitualmente una forma rectangular, y sus componentes
estn hechos de acero de alta durabilidad y resistencia.
La pluma es el elemento encargado de sostener y variar la posicin de los
elementos que manipularn la carga. Es el componente ms solicitado puesto que
es la encargada de resistir la mayor parte de los esfuerzos producidos por las
cargas que se manipulan.
Est constituida por cuatro tramos, con una longitud de 11 metros cada uno,
ensamblados unos dentro de otros de tal manera que puedan deslizarse para variar
la configuracin de longitud necesaria.

Figura 7: Pluma telescpica


En su interior alberga todos los elementos requeridos para poder variar su
extensin.
Las dimensiones de los perfiles de la pluma vienen determinadas por los esfuerzos
de flexin, torsin y de compresin a los que estn sometidos y tambin por las
propiedades mecnicas del material con el que estn fabricados.
8.1.1.

Seleccin del tipo de perfil

Analizando el mercado actual, se puede observar que existe una tendencia a dejar
de
utilizar
plumas.con.perfiles.de.seccin.rectangular.para.utilizar.perfiles.de.
secciones ms redondeadas.
Se sabe que el perfil que se intenta conseguir por parte de los fabricantes de gras
es un perfil con la parte inferior ovalada. El hecho de que algunos fabricantes no
utilicen todava un perfil ovalado es meramente por cuestin de patentes, puesto
que Liebherr posee la patente de este tipo de perfil. Aun as, el resto de fabricantes
disean perfiles similares al ovalado, respetando los derechos de Liebherr.
El perfil ovalado ofrece una resistencia a esfuerzos flectores muy similares a los
que puede resistir el perfil rectangular. En cuanto al esfuerzo torsor lo resiste mejor
el ovalado que el rectangular.

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En el estudio de este proyecto se ha optado por la eleccin de un perfil rectangular


debido a la simplificacin de los clculos.
8.1.2. Material de la pluma
El material empleado en los tramos de la pluma es un acero de alta resistencia
mecnica denominado S1100 QL.
Se utiliza este tipo de material debido a los grandes esfuerzos a los que est
sometida la pluma provenientes de:

La flexin producida al manipular la carga situada a una cierta distancia


del anclaje de la pluma.

El esfuerzo torsor que provoca la aceleracin de la carga situada a una


cierta distancia, as como la torsin producida por la carga al incidir en ella el
viento.

ste tipo de material permitir reducir el espesor de la lmina utilizada en la


fabricacin de los perfiles, reduciendo de esta forma el peso de la pluma
notablemente.
8.1.3. Tramos de la pluma
Las dimensiones de los tramos parten de los resultados obtenidos en el clculo del
anexo, siendo un perfil rectangular cuyas dimensiones mnimas son: base 600 mm,
altura 800 mm y un espesor de 5 mm.
El perfil tiene una forma geomtrica rectangular con las esquinas redondeadas, ya
que esto permitir poder ensamblar con mayor facilidad los diferentes tramos de la
pluma.
Dicho perfil contiene unos agujeros en la parte superior de cada tramo de la pluma
que permitirn introducir un buln que fijar una seccin con otra.
8.1.4. Patines
Los patines son elementos que permiten el deslizamiento de las secciones
interiores, reduciendo rozamiento y proporcionando una superficie de contacto que
permite distribuir mejor los esfuerzos que producen las cargas manipuladas.
Se sitan junto a las esquinas redondeadas del perfil.
Los patines son elementos ideales para trabajar sobre superficies metlicas duras.

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Figura 8: Patn frontal

Figura 9: Montaje del patn frontal en la tapa frontal


Cada tramo dispone de 8 patines, distribuidos de manera que queden cuatro
patines en la parte trasera de la pluma y cuatro patines ocupando la parte delantera
de sta.
Su geometra se basa en la seccin del hueco que queda entre un tramo y otro,
siendo de 20 mm de espesor. Cuentan con un escaln que servir para fijar los
patines tanto en la tapa trasera como en la delantera que dispone la pluma.
La fijacin de los patines se realizar mediante tornillos M16. Tanto los patines
como las tapas disponen de agujeros por donde pasarn los tornillos que los
unirn.
En la parte trasera de la pluma los patines irn unidos al perfil interior,
desplazndose as junto al tramo que se desean extender, mientras que en la parte
delantera el patn ir fijado al tramo exterior de manera que quedar fijo.

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Figura 10: Patn trasero

Figura 11: Montaje del patn trasero en la tapa trasera


8.1.4.1.

Material de los patines

Se utilizar patines de poliamida, el cual proporciona las siguientes caractersticas:

No necesitan lubricacin: El material incorpora lubricantes slidos ligados a


la estructura molecular, lo que garantiza la presencia de lubricante durante toda
la vida til de la pieza, por ello son ideales para zonas de difcil acceso o donde
la lubricacin sea problemtica
Movimiento fcil y suave: Ya que presentan efecto stick-slip nulo (el efecto
stick-slip o tambin conocido como el fenmeno de oscilacin por relajacin, es
el movimiento espasmdico espontaneo que puede ocurrir mientras que dos
objetos se deslizan uno sobre otro), lo que significa que el inicio del movimiento
sea suave y controlado. (Esto es una caracterstica fundamental para una.
maquinaria cuyo objetivo sea elevar o transportar piezas).

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Excelente resistencia al desgaste: Incluso sin lubricacin tienen una duracin


muy superior al resto de productos sustitutivos.
Buena capacidad de carga: Al presentar una amplia superficie de contacto, la
carga se distribuye de forma ms uniforme.
Resistentes a la corrosin: son ideales para su uso externo, incluso en
ambientes marinos. Adems, el lubricante interno que incorporan sirve para
proteger la zona de la pluma por la que deslizan.

8.1.5. Tapas traseras


En los extremos traseros de los perfiles se soldarn unas tapas de 200 mm de
espesor cuya funcin es albergar los bulones de anclaje entre tramos en su parte
superior que permitirn la unin entre los tramos de la pluma, adems de ubicar
dos orificios, uno en cada lateral desde donde el sistema de telescopado arrastrar
los tramos para llevar a cabo la extensin de total o parcial de la pluma.

Figura 12: Tapa trasera


En esta figura se puede diferenciar el orificio centrado, en la parte superior, donde
se situar el buln de anclaje, adems de los agujeros laterales en seccin
cuadrada que permitir albergar los bulones de arrastre de la seccin.
Su geometra interna contiene la misma forma que el cuerpo de telescopado, con
la finalidad de que encaje perfectamente adems de proporcionar una base de
apoyo.
Existe un vaco de material entre la parte superior externa y la interna de la tapa
con la finalidad de poder ensamblar tanto el buln de anclaje superior como un
muelle que ser el encargado de impedir que el buln se pueda desencajar de su
posicin de funcionamiento. Estos componentes se explicarn en captulos
posteriores.
8.1.6.

Tapas frontales

Estos elementos permitirn fijar los patines y las tapas de los patines mediante
tornillos, permitiendo as una buena sujecin

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Figura 13: Tapa delantera


8.1.7. Carcasas para patines
Con el fin de fijar los patines de la parte frontal, se dispone de unas tapas
fabricadas en acero
960 QL, en las que constan unos agujeros colocados de tal manera que en su
montaje queden concntricos con los agujeros que llevan los patines.
De este modo se podr proceder al ensamblaje de los patines y las tapas
colocando tornillos M16.
Se disponen de cuatro carcasas, correspondientes al nmero de patines que se
han de colocar en la parte frontal, dos en la parte superior y dos en la parte inferior

Figura 14: Carcasa frontal


Se ha optado por introducir estos elementos por razones de resistencia, puesto que
no se considera conveniente realizar la unin de los patines mediante tornillos
directamente sobre ste.
8.1.8. Cabeza de la pluma

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Este elemento est situado en el extremo delantero de la pluma telescpica,


soldado al ltimo tramo, y el cual es el encargado de sostener las poleas.
Su geometra est diseada para que el cable no pueda tocar la pluma a la hora de
inclinarla, por eso dispone de unos ejes que separan ambos elementos.

Figura 15: Cabeza pluma


8.1.9. Ensamblaje de la pluma
La unin de las tapas frontal y trasera se realizar por medio de una soldadura a
los perfiles. Sin embargo, la unin de los patines y las carcasas para los patines
con las tapas se llevar a cabo a travs de unos tornillos.

Figura 16: Pluma ensamblada


8.2.

Sistema de telescopado

El sistema de telescopado permitir variar la extensin de la pluma segn lo


requiera el trabajo a realizar, mediante el desplazamiento lineal de los tramos
interiores respecto al tramo fijo.
Tradicionalmente el sistema de telescopado constaba de tantos cilindros de
extensin como tramos desplazables dispona la pluma. Esto dotaba a la gra de
una gran flexibilidad de movimientos con la contrapartida de aumentar
excesivamente el peso propio de la pluma.
La necesidad de la reduccin de peso dio paso a la tendencia de disear un
sistema de telescopado con un nico cilindro hidrulico.

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Este sistema se basa en un cilindro hidrulico invertido, que, empotrado por la


cara del vstago al tramo fijo de la pluma, permitir variar la longitud de la pluma
gracias tambin a elementos auxiliares como bulones y resortes, en apartados
posteriores se detallar con exactitud el funcionamiento de ste sistema.
La variacin de longitud de la gra tratada en el presente proyecto va desde una
extensin de
11 metros, con la pluma recogida, hasta su posicin extendida, cuya longitud
de pluma mxima es de 38 metros.
Este sistema ofrece la ventaja de permitir una amplia variedad de configuraciones
en cuanto a la extensin de pluma se refiere.
Las ventajas de este sistema son:

Ahorro de material, como pueden ser poleas, cables y tambores necesarios


para el telescopado por cable.

Trabajo libre de elementos dentro de la pluma, este es uno de los factores ms


importantes del sistema de telescopado.

El elemento actuante, el cilindro hidrulico, solo trabaja para extender o recoger la


pluma. En el momento que la gra manipule cualquier tipo de carga, el cilindro
hidrulico queda recogido. Esto produce una mayor ligereza dentro de la estructura
y por lo tanto un menor riesgo de rotura de partes internas lo cual.provoca grandes
gastos en sus reparaciones.
8.2.1.

Cilindro de telescopado

Se trata de un cilindro hidrulico de doble efecto de 11 metros de longitud y 10


metros de carrera.
El extremo saliente del vstago va soldado a la pluma en la parte trasera del tramo
1 y es la camisa del cilindro la que produce el desplazamiento necesario para
poder extender o recoger la pluma.

Figura 17: Cilindro de telescopado

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Consta de un pistn unido al otro extremo del vstago, que junto a los elementos
de estanqueidad, permiten garantizar la diferencia de presin adems de
proporcionar una superficie de contacto por la que producir una fuerza suficiente
para desplazar el sistema.
La alimentacin del cilindro se realizar a travs de unos conductos situados en el
interior del vstago, de manera que un conducto quede en la parte comprendida
entre el final del pistn y la camisa y el otro conducto se site entre el principio del
pistn y el cuerpo de telescopado.
La justificacin de este tipo de alimentacin del sistema reside en la facilidad de
tener unos conductos fijos. Si la alimentacin se hiciera mediante conductos
conectados a la camisa por el exterior, existira la necesidad de tener que dotar al
sistema de un elemento que permita variar la longitud de los conductos, ya que la
camisa est en continuo movimiento.
8.2.2. Elementos de estanqueidad
o Guas de pistn: Es un elemento utilizado para evitar el contacto entre
metales producido entre el pistn y la parte interior de la camisa del
cilindro. Adems este elemento se encarga de absorber los esfuerzos
producidos por las cargas radiales.

Juntas de pistn: Se encargan de asegurar la diferencia de presin.

Rascadores: Son los encargados de excluir la suciedad, las partculas


extraas y el polvo del sistema. Evitan el rayado adems de prolongar la vida
de las juntas.

8.2.3. Cuerpo de telescopado


El cuerpo telescopado es un elemento soldado a la camisa del cilindro
hidrulico, cuya funcin es albergar las pinzas y los cilindros hidrulicos de carrera
corta.
Est fabricado en acero F-114 y tiene unas dimensiones de 360 milmetros de
altura, 350 milmetros de anchura y 200 milmetros de espesor.
Contiene un agujero por el cual pasar el vstago, que le sirva de gua para
desplazarse.
El alojamiento de los cilindros viene dado por dos orificios verticales en la parte
superior y uno horizontal en el lateral de la pieza.
Estos agujeros tienen dos dimetros distintos formando un escaln. Esto permitir
unir los cilindros hidrulicos de carrera corta al cuerpo de telescopado mediante
tornillos M7.Esta pieza dispone de unas lminas de friccin que permitirn que
pueda deslizarse fcilmente entre los tramos.

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Figura 18: Cuerpo de telescopado


8.2.4. Pinzas de desenclavamiento
Estos elementos se fijarn a los cilindros hidrulicos de desplazamiento vertical
de manera que se desplazarn solidarios a ellos, con el fin de poder enganchar la
parte inferior del buln de anclaje para posteriormente, realizar el recorrido
contrario para desplazar dicho buln y as dejar libre el tramo que se desea
telescopar.

Figura 19: Pinzas de desenclavamiento


8.2.5. Cilindros hidrulicos de carrera corta
Se dispondr de cuatro cilindros de doble efecto colocados en el interior del cuerpo
de telescopado.
Dos de ellos estarn situados en la parte superior de este y realizarn un
desplazamiento vertical, permitiendo el movimiento de las pinzas de
desembulonamiento.

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El esfuerzo que han de ser capaces de vencer en el movimiento de retorno ha de


ser superior a la fuerza resistente que realiza el resorte del buln de anclaje por el
hecho de ser comprimido.
Los otros dos cilindros estarn situados en los laterales del cuerpo de telescopado
y realizarn un desplazamiento horizontal. Estarn unidos a los bulones de
arrastre, que se desplazarn solidarios al movimiento de estos cilindros.
8.2.6. Bulones
Se distinguirn dos tipos de bulones:
o Bulones de arrastre: Realizarn un desplazamiento horizontal para
introducirse dentro de unas cavidades dispuestas en las tapas traseras de los
tramos y se encargarn de arrastrarlos De esta forma, se conseguir el
desplazamiento deseado

Figura 20: Buln de arrastre


o Bulones de anclaje: Estos bulones permitirn el anclaje entre dos tramos
consecutivos, impidiendo que exista cualquier movimiento entre ambos Se
alojarn en los orificios practicados en la tapa trasera de cada tramo

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Figura 21: Buln de anclaje


Estos elementos se componen de dos partes:

El cuerpo superior, cuyo diseo permite albergar, por una parte, el resorte que
le producir la fuerza necesaria para fijarlo en su posicin y, por otra, el
dimetro necesario para producir el esfuerzo de aguantar ambas secciones
Esta parte tiene una rosca en su extremo inferior que permitir el ensamblaje
con el cuerpo inferior

Figura 22: Cuerpo superior del buln de anclaje

El cuerpo inferior est diseado de manera que exista un vstago acabado


en un dimetro mayor desde dnde se podr encajar las pinzas para producirle
el desplazamiento
Contar con otro resalte que actuar como tope para evitar que el buln pueda
salirse de su posicin
En su extremo superior consta de un saliente roscado por donde se podr
ensamblar con el cuerpo superior

Figura 23: Cuerpo inferior del buln de anclaje

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8.2.7. Resortes
Estos elementos realizan una funcin vital en el funcionamiento de la gra, puesto
que se encargan de mantener los bulones fijos en su posicin garantizando as un
perfecto funcionamiento de enclavamiento
Son resortes de compresin, de manera que su funcionamiento se basa en realizar
el esfuerzo en el sentido contrario de donde recibe la carga, Por lo tanto, su
funcin se basa en producir un esfuerzo en el sentido contrario al peso del buln
y de las pinzas de desembulonamiento De esta manera, cuando las pinzas suelten
el buln, el muelle se encargar de fijarlo en su posicin
Se sita entre la parte interna de la tapa trasera y el resalto que posee el cuerpo
superior del buln De esta manera, cuando las pinzas de desembulonamiento tiran
del buln para desenclavarlo, el resalto produce un esfuerzo de compresin al
resorte, que se apoya en la parte inferior de la tapa trasera
8.3.

Funcionamiento del sistema telescopado

Este sistema permitir telescopar los tramos de la pluma de uno en uno Adems
permite realizar una gran variedad de longitudes de pluma debido a su capacidad
de extender cada tramo de sta al 46, 92 y 100% de su longitud mxima de
extensin
Pese a que los tramos miden 11 metros, su longitud mxima de extensin ser de 9
metros debido a que existir un solape de 2 metros entre tramos
El proceso de funcionamiento de telescopaje es el siguiente
Una vez escogida la configuracin de longitud que se desea obtener, y mediante
electrnica, el sistema de telescopado iniciar el movimiento
1. Partiendo de una posicin inicial con el cilindro hidrulico recogido, con el
cuerpo de telescopado cercano a la tapa trasera del tramo 1, el cilindro
hidrulico se extender desplazando la camisa (ya que la camisa es el
elemento mvil, estando el vstago soldado al primer tramo) hasta permitir
que el cuerpo de telescopado se site alineado con la tapa trasera del tramo
que se desea telescopar
2. Al llegar a este punto, los cilindros hidrulicos de carrera corta situados en la
parte superior del cuerpo de telescopado, realizarn un movimiento vertical
desplazando las pinzas en direccin al buln de anclaje para que puedan
agarrar el buln
3. A continuacin, los cilindros hidrulicos situados en el lateral del cuerpo de
telescopado, se expandirn permitiendo que los bulones de arrastre
penetren en la cavidad existente en la tapa trasera del tramo
4. Una vez anclados los bulones de arrastre, se procede al proceso de
desenclavamiento de los tramos Para este proceso, los cilindros hidrulicos
situados en la parte superior, realizan el movimiento de retroceso
desplazando las pinzas hacia abajo, arrastrando a su vez el buln de anclaje
De este modo el tramo que se desea telescopar quedar desenclavado
del tramo contiguo de manera que queda totalmente libre para ser
arrastrado por los bulones laterales de arrastre Es muy importante realizar
primero la accin del enclavamiento de las pinzas de arrastre ya que as
queda totalmente fijado hasta poder dejar libre el tramo De lo contrario, el

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8.

tramo podra quedar sin fijaciones y producir desplazamientos y colisiones


no deseadas
Para realizar la extensin del tramo, se deber alimentar el cilindro hidrulico
de telescopado, de manera que, al extenderse, el cuerpo de telescopado se
desplazar arrastrando consigo el tramo a extender
Cuando el tramo ha alcanzado la longitud deseada se procede al
embulonamiento del tramo para dejarlo anclado al tramo contiguo en la
nueva posicin y poder trabajar con esa configuracin Para este proceso se
desplazan los cilindros hidrulicos verticales hacia arriba colocando el buln
de anclaje entre los dos orificios del tramo desplazado y el contiguo El
resorte ser el encargado de impedir que el buln pueda desplazarse hacia
abajo y de este modo garantizar el anclaje entre los tramos
El siguiente paso es desenclavar los bulones de arrastre, para ello, los
cilindros situados en los laterales del cuerpo de telescopado se recogern
arrastrando consigo los bulones de arrastre laterales Con esto, el cilindro
hidrulico de telescopado queda libre para retroceder a su posicin inicial
A partir de aqu, si se desea telescopar otro tramo, se repetira el proceso

Para una extensin total de la pluma, partiendo de la pluma recogida se debe


seguir un orden para telescopar los tramos
El primer tramo a telescopar debe ser el tramo 4, o tramo interior, seguido del
tramo 3 y por ltimo el tramo 2 Si no se sigue este orden, es imposible realizar la
extensin total de la pluma, puesto que el cuerpo de telescopado nicamente
puede desplazarse desde la parte trasera del tramo 1 hasta su parte delantera
8.4.

Sistema de elevacin de la pluma

Este sistema es el encargado de permitir el movimiento de inclinacin de la pluma,


hacindola variar desde la posicin horizontal hasta una inclinacin mxima de 82
respecto del eje horizontal
8.4.1.

Funcionamiento

Este sistema se basa en un cilindro hidrulico de simple efecto unido a la


estructura, por su extremo superior, y a la pluma por su extremo inferior Esta unin
es articulada, mediante bulones, lo cual permite la rotacin necesaria del cilindro
Al alimentarse el cilindro hidrulico, se produce un desplazamiento lineal del
vstago, que, mediante el buln, transmite el esfuerzo al primer tramo de la pluma
hacindole variar la inclinacin de la pluma En el momento en que se deje de
alimentar el cilindro, el propio peso de la pluma producir el retroceso de ste

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Figura 24: Disposicin del cilindro de elevacin en la gra

Figura 25: Cilindro de elevacin


8.4.2. Camisa
Est fabricada con acero ST-52, lapeado en su parte interior Estas caractersticas
son imprescindibles para asegurar un buen deslizamiento con el pistn y una
buena resistencia a la presin a la que est sometido. Puesto que no se encuentra
un cilindro hidrulico apropiado para el sistema, debido a sus dimensiones, se
deber fabricar bajo pedido
El dimetro de la camisa est calculado en el

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En su parte inferior consta de unas charnelas u orejas que sirven para ser unido
con el buln y permitir una rotacin en la articulacin
8.4.3. Cabeza del cilindro
La cabeza del cilindro est diseada con la finalidad de proporcionar una superficie
que pueda evitar la salida del pistn adems de garantizar una superficie que sirve
como solape mnimo
entre la camisa y el vstago. Su interior se encuentra ranurado de tal forma que
sea posible ensamblar los anillos necesarios para el correcto funcionamiento del
cilindro. Los elementos situados en las ranuras son los anillos gua de vstago y el
anillo rascador
El dimetro interior es el necesario para poder encajar perfectamente el vstago
del sistema junto con sus anillos correspondientes
8.4.4. Vstago
Se fabricar a partir de una barra maciza de acero F-1140 cromado. Dispone de
una reduccin de dimetro para introducirse por un orificio, realizado en el pistn
Desde la reduccin de dimetro hasta el final el elemento est roscado con la
finalidad de introducir una tuerca que impedir que el pistn pueda desajustarse
de su posicin cuando est en funcionamiento
En la parte superior del vstago se encuentra soldada otra charnela que permite
transmitir el esfuerzo a la pluma a travs de un buln que permite su rotacin
8.4.5. Pistn
El pistn es el elemento donde se aplicar la presin del fluido, utilizando su
superficie de contacto, el fluido realizar una fuerza de empuje que desplazar el
pistn y este a su vez provocar el movimiento del vstago que a su vez por la
transmisin de esfuerzos permitir la elevacin de la pluma
Est fabricado en aluminio 356 0 t6. Dispone de ranuras tanto en la parte exterior
como en la parte interna, para colocar los anillos y guas correspondientes que
permitan un buen funcionamiento
8.4.6. Elementos de estanqueidad
Estos componentes permiten garantizar un funcionamiento perfecto del sistema
hidrulico de elevacin, crean una perfecta estanqueidad entre las cavidades,
evitando prdidas o fugas. Estn situados tanto en el pistn como en la cabeza del
cilindro
Para la camisa:
o Anillos gua de pistn: La longitud del anillo gua se determina en funcin
de la fuerza radial que ha de soportar, as como de la presin de trabajo a
la que est sometido el cilindro
o Juntas de pistn: Se encargan de garantizar una perfecta estanqueidad entre
las dos cavidades asegurando la diferencia de presin entre ambas. Es

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necesario poner juntas de pistn, ya que por la presin de trabajo a la que est
sometido el cilindro no es posible introducir juntas tericas por el peligro que
existe a ser extrusionado y producir un mal funcionamiento del cilindro
o Juntas internas de pistn: Este anillo es necesario para asegurar una
perfecta estanqueidad en la junta entre el pistn y el vstago. Funciona de la
misma manera que la junta exterior, asegurando la diferencia de presin Est
situado en una ranura situada en la parte interna del cilindro, debajo del agujero
por donde se introduce el vstago
En la parte de la cabeza se distinguen los siguientes anillos:
o El anillo rascador: se sita en una ranura situada en la parte superior. Su
geometra permite que su dimetro interior se adapte al dimetro del vstago.
Este anillo permite excluir la suciedad, las partculas extraas y el polvo del
sistema. Esta funcin es muy importante porque es bsico mantener limpio el
cilindro hidrulico para asegurar un correcto funcionamiento
o Guas de vstago: Colocadas en la cabeza del cilindro tienen la funcin de
guiar el vstago a lo largo del cilindro hidrulico. Su geometra, adems,
permite mantener la estanqueidad y evitar la prdida de fluido
8.4.7. Bulones
Son elementos cilndricos situados en las charnelas que contienen, tanto la camisa
del cilindro hidrulico en su parte inferior como el vstago en su parte superior
El buln inferior va introducido por un saliente que contiene la base de rotacin,
mientras que el buln superior se ensambla en un orificio que contiene el primer
tramo de la pluma, mediante el cual el vstago podr transmitir el esfuerzo lineal
para producir el movimiento de rotacin de sta
Los bulones adems de soportar y transmitir los esfuerzos, permiten rotar al
cilindro de manera que en todo momento pueda adaptarse a la posicin en la que
se encuentra la pluma; estn diseados a un esfuerzo de cortadura,

Figura 26: Imagen del buln ranurado


En la figura 24 se puede observar el buln, con una ranura practicada, esta ranura
sirve para colocar un circlip que permitir mantener fijo el buln en su posicin en
caso de que se produzca algn tipo de movimiento lateral
8.4.8. Cojinetes

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Son elementos mecnicos que permiten el libre movimiento entre piezas fijas y
mviles. Se encargan de sostener o guiar las piezas mviles adems de reducir al
mnimo la friccin y el desgaste
La friccin consume energa innecesariamente mientras que el desgaste altera las
dimensiones y el ajuste de las piezas hasta dejar intiles los elementos
Los cojinetes son necesarios en la gra estudiada en aquellos elementos en los
que se ha de realizar una rotacin
Se escogen cojinetes en vez de rodamientos, por la capacidad de stos a soportar
cargas elevadas a velocidad lenta
La seleccin de cojinetes puede
8.4.9. Circlips
Estos componentes son anillos que permiten retener los elementos en la
posicin deseada, para su montaje se precisa realizar una ranura al elemento
donde se desee colocar. En la gra del presente proyecto se precisan circlips en
todos aquellos elementos que sean susceptibles de recibir movimientos laterales,
tales como bulones y poleas, la seleccin de estos elementos se puede
8.5.

Sistema de rotacin

Es el sistema que permite dotar a la pluma de un movimiento de giro para permitir


escoger la orientacin deseada de la pluma. ste permitir girar la gra 360 con
un nmero de vueltas ilimitadas. Se compone de dos partes: el rodamiento,
necesario para aguantar los esfuerzos axiales, radiales y de vuelco adems de
permitir un giro suave de la gra y del motor que permite proporcionar el par
necesario para permitir el giro.
8.5.1. Rodamiento
El giro de la gra se realiza mediante un gran rodamiento ROTHE ERDE
Este rodamiento es un elemento de mquina que forma por s mismo una unidad
completa, previsto para la transmisin simultnea de esfuerzos axiales, radiales y
de los pares de vuelco resultantes, realiza, pues, doble funcin. Por un lado, ha de
permitir un giro suave de la superestructura para situar convenientemente la carga
y por otro, tiene que soportar todo el peso proveniente de los elementos que
componen la superestructura

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Figura 27: Rodamiento Rothe Erde


El rodamiento cuenta con una corona exterior que engrana con el pin de ataque
situado en la parte giratoria
Se fija mediante tornillos, la corona dentada exterior se asienta en la parte fija de la
gra y se asegura mediante 60 tornillos M24
Una vez la corona dentada se ha ensamblado, se colocar una placa fijada
mediante tornillos al rodamiento de giro para despus soldarle la estructura de
rotacin de esta manera se permitir la transmisin del movimiento a la parte mvil
La seleccin de este rodamiento se puede
8.5.2. Motor
Para la eleccin del tipo del motor se ha optado por un motor asncrono
trifsico. Esta eleccin se debe a que este tipo de motor es el ms utilizado en la
industria, debido a su robustez y sencillez de funcionamiento
Es el encargado de transmitir el esfuerzo necesario, primero para acelerar el
sistema venciendo la inercia de los elementos y seguidamente para mantenerlo en
movimiento venciendo la fuerza de friccin a la que se ve sometido el tipo de
rodamiento
Se encuentra anclado a la estructura mvil, collado, con la brida que lleva
incorporada, de tal manera que el pin de ataque quede por debajo de esta
estructura engranando con la corona dentada
8.6.

Cabestrante

Es un sistema mecnico que permitir la manipulacin y elevacin de las cargas.


Se accionar mediante un tambor donde estar enrollado un cable con una cierta
longitud que circular por un sistema de poleas para reducir la tensin, llegando
a un gancho, el cual manipular la carga
8.6.1. Tambor
Este elemento se encuentra situado en la parte trasera de la gra, en la estructura
de rotacin. Tiene como funcin almacenar y tirar del cable para producir el

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movimiento de elevacin de la carga adems de soltar cable en los casos en


que se necesite ms longitud de este.
8.6.2. Cable
Componente que transmitir la fuerza de tiro del tambor hasta el gancho,
provocando su movimiento. En su dimensionamiento se ha utilizado la norma FEM
donde marca una serie de recomendaciones para la correcta seleccin del cable
que garantice un funcionamiento correcto
Cabe comentar que por razones de diseo se ha optado por utilizar dos cables
durante la vida til de la gra estudiada en el presen proyecto
8.6.3. Poleas
El objetivo de una polea consiste en cambiar la direccin del cable y disminuir la
tensin de este
El dimetro de la polea va en funcin del dimetro mnimo que ha de tener el
cable, as como del tipo de grupo en el que se encuentra clasificado el mecanismo
de elevacin y tambin en funcin del montaje que tiene
La seleccin de la polea ha sido realizada en funcin de su dimetro exterior
recomendado, as como del dimetro mnimo del eje calculado para ver la
eleccin de la polea
En el caso del presente proyecto la polea viene incorporada con los cojinetes
oportunos
La presente gra estudiada cuenta con 4 poleas de cable que junto con las poleas
que contiene el gancho escogido pueden formar un polipasto (Un polipasto es una
combinacin de poleas fijas y mviles las cuales estn recorridas por un solo cable
que tiene uno de sus extremos anclado a un punto fijo, este sistema permite
obtener una ganancia mecnica), en funcin del reenvo del cable, tal que permitan
reducir el esfuerzo a realizar por el tambor

Figura 28: Disposicin de las poleas en la gra


8.6.4. Gancho

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El conjunto gancho est constituido, en primer lugar, por el gancho propiamente


dicho y por el conjunto de poleas que precise el tipo de gancho
El gancho se eleva y desciende mediante el cable de elevacin que pasa por las
poleas, en funcin del tipo de carga se precisarn ms o menos reenvos de cable
creando un polipasto
El gancho se puede balancear para facilitar las operaciones de carga y descarga
Adems el soporte inferior est montado sobre un rodamiento axial de bolas que
permite al gancho el giro sobre el eje vertical. Estos elementos se montan en una
estructura formada por placas y tubos que permiten dar rigidez al conjunto
8.7.

Contrapeso

La funcin del contrapeso no es otra que reducir el par de vuelco de la gra


El contrapeso no se calcular ni se fabricar en el presente proyecto, pero se
tendr en cuenta para realizar los clculos de estabilidad
8.8.

Estabilizadores

Los estabilizadores se usarn para garantizar una estabilidad en la gra y evitar


que sta pueda llegar a volcar, por lo tanto, ser necesaria la instalacin de
estabilizadores
Ha de tenerse en cuenta que habr que calcular diferentes situaciones segn sea
la direccin de la pluma, ya que no tiene el mismo impacto en la estabilidad si la
carga est en la zona delantera, trasera o lateral de la gra. El clculo se ha
realizado para la posicin crtica cuyo ngulo de inclinacin es 80, longitud 20 m y
una carga mxima de 452 kN
8.9.

Bibliografa

A) Libros
-

Diseo de mquinas

Avils, R Anlisis de Fatiga en Mquinas Thompson Editores

Bernaldo de Quirs, A Clculo Rpido de Muelles y Resortes Editorial


Labor

Navalpotro, S y Abasalo, M Apuntes de clase de diseo de mquinas

Shigley, Diseo de ingeniera mecnica, Escuela Universitaria de


Ingeniera Tcnica Industrial de Bilbao

F Megyesy, E Manual de recipientes a Presin


Editorial Limusa, S A Grupo Noriega Editores

Gras

Diseo y Clculo

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Larrod, yMiravete, A Gras

B) Pginas web
o

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http://www cablesyalambres com/dir_documentos/3_gruas_c pdf

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