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RouterCNCnecesitasaberparatener
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D

Quesunmotorpasoapaso?
Unmotorpasoapaso(tambinseconocecomostepper(eningls)ounmotorpasoapaso)
esundisposivoelectromecnicologrodelosmovimientosmecnicosatravsdela
conversindeimpulsoselctricos.LosMotorespasoapasosonconducidosporpulsos
digitalesenlugardeporunatensinconnuaaplicada.Adiferenciadelosmotoreselctricos
quegirandeformaconnua,losmotorespasoapasoopasogiranenunvalorjoangular.Un
motorpasoapasoseusamscomnmenteparaelcontroldeposicin.Conunmotorpasoa
paso/driver/controladordelsistemadediseo,seasumequeelmotorpasoapasoseguir
lasinstruccionesdigital.Unaspectoimportantedemotorespasoapasoeslafaltade
retroalimentacinparamantenerelcontroldelaposicin,queclasicalosmotorespasoa
pasocomosistemasdecicloabierto.
Diagramadebloquesdemotorpasoapasodelsistema

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Propiedadessicasdeunmotorpasoapaso
Losprincipalescomponentesdeunmotorpasoapasosonlaminacionesdeleje,rotoryun
estator,imanes,rodamientos,cablesdecobreycables,arandelasycubiertasdelanterasyel
nal.Elejedeunmotorpasoapasosehacepicamentedemetaldeaceroinoxidable,
mientrasqueelestatorylaslminasdelrotorestncompuestosdeaceroalsilicio.Elacerode
siliciopermiteunamayorresistenciaelctricaquereduceprdidasenelncleo.Losimanes
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disponiblesenmotorespasoapasoparapermirlaconstruccindevarias
consideraciones.Estosimanessondeplscodeferrita,deferritasinterizadayNdFeB
imanesentres.Losrodamientosdeunmotorpasoapasovaranconeltamaodelmotor.Los
materialesdelacarcasasecomponedevariosotrosmetalescomoelaluminio,quepermiten
unaaltaresistenciaalcalor.
Cmofuncionaunmotorpasoapaso?
Elprincipalusodemotorespasoapasoeselcontroldemovimiento,sieslinealode
rotacin.Enelcasodelmovimientoderotacin,querecibenimpulsosdigitalesenuna
secuenciacorrectapermitequeelejedeunmotorpasoapasoparagirarenincrementos
discretos.Unpulso(tambinconocidocomounrelojosealdepaso)queseulizaenun
sistemademotorpasoapasosepuedenproducirporlosmicroprocesadores,lalgicade
empo,uninterruptorocierrederel.Untrendelatecnologadigitalsetraduceenimpulsos
derevolucionesdeleje.Cadarevolucinexigeunnmerodeterminadodepulsosycada
impulsoequivaleaunincrementorotatorioopaso,queesslounapartedeunarotacin
completa.
Existennumerosasrelacionesentrelarotacindelejemotorylospulsosdeentrada.Una
relacindeestepoesladireccindelarotacinylasecuenciadelospulsos.Conbuenpulso
secuencialserentregadaaldisposivo,larotacindelejedelmotorsersomedoauna
rotacinensendohorariooanhorario.Otrarelacinentrelospulsosderotacindelmotor
ylaentradaeslarelacinentrelafrecuenciaylavelocidad.Elaumentodelafrecuenciadelos
pulsosdeentradapermitequeaumentelavelocidaddelarotacindelejemotor.
Losposbsicosdemotorespasoapaso
Unmotorpasoapasovarasegnlaaplicacinporpartedelaconstruccinyla
funcionalidad.Lostresmscomunessonlosposdemotorpasoapasodereluctancia
variable,deimanespermanentes,ylosmotoreshbridospasoapaso.
Reluctanciavariable(VR)Motorpasoapaso
VRmotorespasoapasosecaracterizanportenermlplesrotoresdehierrodulceyun
estatorranurado.LosmotorespasoapasoVRgeneralmentefuncionansobreelprincipio
bsicodelujomagncoparaencontrarlavademsresistenciaatravsdeuncircuito
magnco.Enlaoperacingeneral,losmotorespasoapasoVRenentasasrelavamente
altasdepaso5a15gradosynoenenningnparderetn.Losngulosdepasoqueenla
realidadvirtualdelosmotorespasoapasoserelacionaconelnmerodelosdientesdel
estatoryelrotorene.
Cmofuncionauntrabajopasoapasodereluctanciavariabledelmotor?
RerindosealaFigura1,lospolossemagnezancuandolosbobinadosdelestatorestn
energizadosconcorrienteconnua.Conlospoloscadavezmagnezados,losdientesdelrotor
estnatradosporlospolosdelestatordeenergaygiraralalneadearriba.Conlos
bobinadosdelestatoralrededordeunacadavezacvadolosdientesdelrotorseatraenlos
polosloquepermitealalneadearriba.CuandounadebobinassedesacvaylasbobinasB
sehaconverdoenenerga,elrotorgiraalalneadelosdientesconlosdientesdel
estator.EsteprocesoconnaensecuenciaconC,seguidoporDestenergizadoquepermite
elgirodelrotor.

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Breveresumendereluctanciavariabledemotorespasoapaso:
Elrotorenevariosrotoresdehierrodulceconunestatorherida
Menoscomplejo,porlotantomenoscostosomotorpasoapaso
Losngulosdepasodegran
Nosedetectaparderetnenlarotacindelamanodeunejedelmotorsintensin
Motorpasoapasodeimnpermanente(PM)

LosmotorespasoapasoPMsecomponedeunrotordeimanespermanente,sindientes,que
estnmagnezadosperpendicularmentealejederotacin.Porlaacvacindelascuatro
fasesensecuencia,elrotorgiradebidoalaatraccindelospolosmagncos.Elmotorpasoa
pasosemuestraenlaFigura2sellevarapasosde90gradoscomolasbobinasseacvanen
lasecuenciadelasagujasdelreloj:ABAB.LosmotorespasoapasoPMporlogeneralenen
ngulosdepasode45o90gradosytasasdepasorelavamentebajas.Sinembargo,
presentanunelevadoparyunasbuenascaracterscasdeamorguacin.Existeunaamplia
seleccindePMmotorespasoapaso,quevandesde15a57mmdedimetro.

BreveresumendeimnpermanentedeMotoresPasoaPaso(PM):
Elrotoresunimnpermanente
Granngulodepasoamoderada
Amenudoseulizanenlasimpresorasdeordenadorcomounalimentadordepapel
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MotoresPasoaPasohibridos
EnlosMotorespasoapasohbridosseincorporalascualidadesdelosdiseosdelmotorpaso
apasotantodelaVRcomolaPM.Conmuldentadoparecidorotordelmotorpasoapaso
hbridoyunimnmagnezadoaxialmenteconcntricoalrededordesueje,elmotorpasoa
pasohbridoofreceunaumentoenelparmotor,tenenciaydinmico.Encomparacinconel
motorpasoapasoPM,elmotorpasoapasohbridoofreceunamejoraenrendimientocon
respectoalaetapaderesolucin,eltorqueyvelocidad.Adems,elhbridodemotorpasoa
pasoescapazdeoperaraaltasvelocidadesdepaso.Losmotorespasoapasohbridopico
estndiseadasconngulosdepasode0,9,1,8,3,6y4,5,1,8eselngulodepasoms
ulizado.LosmotorespasoapasoHbridosonidealesparaaplicacionesconcargasestables,
convelocidadespordebajode1.000rpm.Hayelementosclavequeinuyenenloque
respectaalapardefuncionamientodeunmotorpasoapasohbrido,lminas,losdientesy
losmaterialesmagncos.Aumentarlacandaddelminasenelrotor,laprecisinyla
nidezdelrotorylosdientesdelestator,ylafuerzadelmaterialmagncosontodosfactores
queseenenencuentaeneldiseodelasalidadeparpmaparamotorespasoapaso
hbrido.
Breveresumendelatecnologahbridademotorespasoapaso:
pequeosngulospasoencomparacinconmotorespasoapaso
Elrotoresthechodeunimnpermanentecondientesnos
Aumentodelaretencin,laconservacinydinmicadelpar
1,8eselngulodepasomscomn
NOTA:Elmotorpasoapasohbridode1.8gradoseselmssurdodelpodemotorpasoa
paso,quevandesdeNEMA08a42.Elhbridodemotorpasoapasotambinsepuede
accionardosfasesalavezparaproducirmsdeparmotor,oalternavamenteunoyluego
dosluegodeunafase,paraproducirlamitadpasosoincrementosdeungrado0,9.
MotorreductoresPasoaPaso
LaprincipaldiferenciaentreelindividuoMotorreductorespasoapasoessuscaracterscasde
rendimiento.Lafuncinprincipaldeunmotorreductorpasoapasoesconverrlaentradade
unmotorpasoapasoenunasalida,conunelevadoparybajasrevoluciones.Anaheim
AutomazacinllevadosplanetariosyrectosMotorreductorespasoapasoqueofrece
diferentesproporcionesdeengranajes,laslongitudesdepilaysalidasdetorque.
CajadeengranesdeMotoresPasoaPaso

Motorespasoapasointegradoconcajadecambiosesmuloestndisponibles,compactoy
eciente.Motorreductorespasoapasoestndisponiblesconrelacionesdetransmisinque
vandesde3:1a150:1.Losmotorespasoapasoconcajasdeengranajesrectosson
ampliamenteulizadosenaplicacionesquerequierenunaumentooreduccindelavelocidad
yelparmotordealtorendimiento.Alconsiderarlascajasdeengranajesrectos,esimportante
tenerencuentaeldimetrodelaechaconelndesasfacerlasnecesidadesespeccasde
laaplicacin.
Saludoscordiales
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Ing.CarlosAmador
MecatRoboc.Com
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ProgramaConverdordeunidades
MuyUl

DudasdeAlumno

25ResponsestoGuiaMotorPasoaPaso
Rubensays:
3noviembre,2011at2:11AM

Deantemanogracias.
Meparcemuyperomuybienpoderrecivirestainformacion,Esperopoderir
aprendiendomashastadominareltemaqueespartedelsistemaglobaldel
router.
saludos.
Responder

Ing.CarlosAmadorsays:
3noviembre,2011at2:43PM

ExcelenteRuben
Medagustoqueapreciesnuestrotrabajo.Gracias.
Saludoscordiales
Ing.CarlosAmador
MecatRoboc.Com
Responder

JuanGtzsays:
19marzo,2012at11:08PM

buenastardeing.losmotoresmasrecomendadosparamadera,mdf,acrilicoson
loshibridos?
oensucasocualesrecomiendagracias,ygraciasportodassusaportacionesson
muybuenasycompletas.
Responder

Ing.CarlosAmadorsays:
21marzo,2012at11:43PM

EsmadoJuan
Losmotoresestnenfuncinaalpodeguasytransmisinquese
manejaqueinuyendirectamenteenlafriccindelsistema,porelloa
parrdeestedatosecalculaeltorquedelmotor.
Saludoscordiales
Ing.CarlosAmador
MecatRoboc.Com
Responder

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YuriCalVsays:
12octubre,2012at1:44AM

EsmadoCarlos:
Necesitounacozacionyprovisiondelosaccesoriosparaterminaruncortador
deplasmayaenconstruccion,aquecorreomepuedodirigir?
Saludoscordiales
YuriCalvimontes
Responder

Ing.CarlosAmadorsays:
20octubre,2012at3:54AM

Envamelasolicituddecozacinaventas@mecatroboc.comy
especicamequecomponentesrequieres.
Responder

RicardoJJMsays:
17noviembre,2012at5:18PM

Buenda,graciasporlaconstanteactualizacindelmaterialdeestudio,que
herramientaoprocedimientodeboulizarparaelclculocorrectodeltorquede
losmotoresquedeboulizar,unavezelegidoslossistemasdetransmisiny
rodamientos?Qutantadiferenciaenprecisintengoalulizarlosmismos
sistemasderodamientosperoconunstepperhbridoyunservomotor?Saludos!
Responder

Ing.CarlosAmadorsays:
18noviembre,2012at10:57PM

EsmadoRicardo
Laideadelcursonoesenqueentresencomplicacionesconclculos
matemcos,laideaesqueyohagoelclculoytedigoloquerequieres,
solodimereadetrabajoquerequieresyquepodetransmisinvasa
ulizar,husilloembaladoocremalleraypin.
Saludoscordiales
Ing.CarlosAmador
MecatRoboc.Com
Responder

GenaroSilvasays:
16enero,2013at4:46PM

HolaamigoCarlos!
Meencantalaideadenocomplicarnosconclculosmatemcosjaja.
Mipreguntaes:paraunreadetrabajode60x40x10cmconguaslinealesde
bujeabiertoytransmisindehusilloembalado,quepodemotoresmeserviran
yconqutorque?
Otrapregunta:existealgunarelacin(proporcionalono)entreeltamaodelos
dimetrosdelasguaslineales,delatransmisin(porhusillo),yeltamaodel
readetrabajoopesodelasestructurasquesosenen?Selopreguntoporque
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megustarasaberlosdimetrosadecuadosparamiprimerproyecto(60x40x10
cm),yoestabapensandoen20mmparalasguasy16mmparalatransmisin,
peromegustarasaberlaopinindeunexperto.
MuchasGraciasportodo,Saludos!
Responder

Ing.CarlosAmadorsays:
31enero,2013at3:49PM

EsmadoGenaro
Mirecomendacinparatuproyectoessiulizasguasredondaste
convieneulizardimetrode20mm,paraeltornilloembaladopuedes
ulizardiametrode1/2pulgada,losmotoresadecuadosserande450
ozinenlosejesXYyenelejeZtepuedeservirunode300ozin.
Saludoscordiales
Ing.CarlosAmador
MecatRoboc.Com
Responder

JAntonioSSsays:
26abril,2013at3:09PM

BuendaIng.Carlos,vendeslosmotoreductores?5:1tendrsopodrs
conseguirlos?
Responder

Ing.CarlosAmadorsays:
30abril,2013at1:41AM

Sr.Antonio
Nolosmanejo,loqueyohagoesulizarpoleasdentadas,perola
relacinadecuadaes3:1.
Saludoscordiales
Ing.CarlosAmador
MecatRoboc.Com
Responder

JoseOscarsays:
23junio,2013at12:59AM

Cadadamesorprendomscontodalainformacinquenosproporcionas.
Saludos.
Responder

Ing.CarlosAmadorsays:
24junio,2013at4:34PM

Gracias!Medagusto!!!
Responder

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JoseNLoLzsays:
16julio,2013at1:13AM

saludos,enlawebhevistoquealgunosdriveralcanzanunaresolucionmuy
buena,loquellamanmicropasos,enestecasocomoeseltorqueigualqueun
semipaso?ohaymasprobabilidadquepierdapasos.gracias
Responder

Ing.CarlosAmadorsays:
17julio,2013at3:45AM

Conlosdriversmodernosalcontrario,sucedequeconmicropasosenen
mayortorqueydebidoaestehaymenosprobabilidadesdeperder
posicin.
Responder

FrancoQzdSlvsays:
20agosto,2014at4:55PM

Esmado,mesumoalos
agradecimientosporelcurso,me
gustariasaberlasespecicaciones
Tecnicasdeloscomponentestantoelectronicos
Comomecanicosparaunareadetrabajode120x60x15
Quesonlasquedioenelcurso,parapodercozaryveropciones
Paraadquirirlos.Muchasgracias.
Responder

Ing.CarlosAmadorsays:
22agosto,2014at3:23AM

OkFranco
Puedesulizarguasredondasde20o25mm,sonlasmseconmicas,
losbujesembaladosparaeldimetroqueulices,puedesulizar
transmisindecremalleraypinenlosejesXYyenelejeZhusillo
ACMEoEmbalado.SiaprovechaslapromocindelKitCNCde3Ejesde
1600ozinpor$1049USDtequedaraexcelente,requieresuna
computadoraquetengapuertoparalelo,consistemaoperavoWindows
XPo7preferentementea32bits,lasbridasparalosmotores,uncople
paraechademotorhusilloenelejeZ,balerosparaelhusillo,etc.(las
estructuras)
Saludoscordiales
Ing.CarlosAmador
MecatRoboc.Com
Responder

DanielSrnCrlsays:
28sepembre,2014at5:01AM

GraciasporsuaportacinIng,hastaahoramereportoestoyeneldiseo
mecanicodeunRouterde122x60x40creoquevoybienenmisiguiente
parcipacionyalesolicitareelapoyoparaadquirielosmotoresgracias.
Responder

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AngelGabrielSosasays:
4julio,2015at11:37AM

Esmadoingeniero
haceempoquebuscounaPCconpuertoparaleloynolapuedoconseguir
porquelasqueexistensonmuyviejasynolesdalavelocidadparalossistemas
operavosmodernos,ylasmodernasnodisponendelpuertolpt,existela
posibilidaddequenosrecomiendeunainterfaceusb???
gracias
Responder

Ing.CarlosAmadorsays:
8julio,2015at11:36PM

BuenastardeSr.Angel
SisepuedulizarunainterfaceUSBde3o4Ejes,peroantesdeque
tomeladecisinveaestelinkquepuederesolversusituacin.
hp://alumnos.fabricatupropioroutercnc.com/blog/?p=227
Saludoscordiales
Ing.CarlosAmador
MecatRoboc.com
Responder

AAdolfoMrlsSlvrsays:
15noviembre,2015at2:33AM

Buendaing.Carlos.Estoydiseandounaroutercncparaplasmaconunreade
trabajode4metrosdelargopor2metrosdeanchoqueespecicacionestcnicas
yelctricasmerecomiendasparalosmotores,planeoulizarhusilloembalado
paratodoslosejes,yconguiaslinealesHiwindepanesdeigualmanerapara
los3ejes.Adondelepodramandarlasimagenesparaquetengaunamejor
imagendeloqueplaneorealizar?Graciasdeantemanoytambiendebodecirque
meagradabastantesuideologadeNocomplicarnoslavidameendonosenla
partedeclculosyaquestedyoloshizopornosotrosaesollamoatencinal
clienteEsperosurespuesta.BuendaIngeniero.
Nota:Tambinmegustaraconocersuopininrespectoamiidea,talvezsted
considerequeesmsecazulizaralgnotropodemecanismoenlugardex
mecanismooparte,etc.etc.(Elcostodelmaterialnoesproblema,quierouna
mesaparatrabajoindustrialdebuenacalidad).
Responder

Ing.CarlosAmadorsays:
20noviembre,2015at12:12AM

HolaSr.Adolfo
TerecomiendoulizarMotoresde1800ozinNema34paralosejesXyY,
peroenelejemslargoulizadobletransmisinconunmotorencada
una,esdecirenelejelargotendrs2motores.Encuesnalpode
transmisinterecomiendoqueulicescremalleraypin,puedes
ulizaspreferentementehelicoidalde20x20mmypaso18oaproximado,
yaqueconhusilloembaladoporellargode4mtsyalpesodelmismoes
muyprobablequevibreyestelargonoestancomercial.Encuesnaa
lasguasestmuybienlasquevasaulizar,soloprocuraqueentu
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diseoseprotejanestasdelaschispasdelplasma.Mepareceexcelente
quelepongascalidadatudiseo,estoteevitarmuchosproblemas.
Saludoscordiales
Ing.CarlosAmador
MecatRoboc.com
Responder

AAdolfoMrlsSlvrsays:
20noviembre,2015at6:35AM

MuybienIng.muchisimasgraciasporresponder,entoncespara
conrmar,puedoulizarhusilloembaladoparaelejeX(elde2
metrosdeancho,otambienmerecomiendaulizaraqui
cremallerahelicoidal?)yparaelejeZ?yparaelejeY(elde4
metros)ulizarcremalleraypionhelicoidalcon2motores
Nema341800Ozinacadaextremo,escorrectoesto?(esta
lmapartenolaentendimuybien,sipudiesemandarmeun
ejemplodeundiseoquelleveincorporadodoblemotorcon
cremalleraamicorreoseloagradeceriaIng.paraasdarmeuna
mejorideadeldiseo.Unaimagenvalemasquemilpalabras).
DeantemanomuchasgraciasIng.esperosurespuesta.
Responder

Ing.CarlosAmadorsays:
21noviembre,2015at1:08AM

Sr.Adolfo
TantoenelejeXcomoelYulicecremallerahelicoidal
preferentemente,sisesaledesupresupuestoulice
cremallerarectaelmismopaso.
Enelejelargoulice2motores1800ozinnema34yen
elejemedianosolounmotor.EnelejeZpuedeulizar
husilloembaladodiametro16o20mmpaso0.2
pulgadas.Eldiseoustedloenequedesarrollaro
solicitarunasfotosasoporte.cnc@mecatroboc.com
Saludoscordiales
Ing.CarlosAmador
MecatRoboc.com
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