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SATLITES
INPE
So Jos dos Campos
2014
Eu acredito no possvel. Acredito que, por menor que sejamos, e por mais
insignificantes que venhamos a ser, podemos alcanar o entendimento do Universo.
Voc estava certa quando disse que se sentia pequena ao olhar para o cu. Somos
muito, muito pequenos. Mas somos profundamente capazes de coisas muito, muito
grandes.
Stephen W. Hawking
A Terra o bero da humanidade, mas ningum pode viver no bero para sempre!
Konstantin E. Tsiolkovsky
ii
AGRADECIMENTOS
BSD, agradeo a Dus por capacitar-me todos os dias de minha vida.
Agradeo a minha me Heloiza por ensinar-me os verdadeiros valores da vida.
Ensinar-me que existem bens maiores que o dinheiro, sendo estes a sabedoria e o
conhecimento, pois dinheiro algum poder compr-los e ladro algum poder roublos. Ao meu pai William por todo incentivo moral e a minha irm Anelise pelos
conselhos em meio aos momentos difceis.
Agradeo ao meu orientador professor Dr. Denilson Paulo Souza dos Santos por
toda orientao cientfica e pessoal. Alm dele muitos outros professores foram
fundamentais para o meu desenvolvimento e dentre todos no poderei deixar de
citar o professor Ph.D. Marcelo Lopes de Oliveira e Souza, o professor Dr. Waldemar
de Castro Leite Filho, o professor Dr. Domingos Chorfi, professor Ms. Osvaldo Prado
de Rezende.
Agradeo ao Instituto Tecnolgico da Aeronutica (ITA) e ao Instituto Nacional de
Pesquisas Espaciais (INPE) por todo conhecimento transmitido durante as aulas e a
iniciao cientfica, respectivamente.
Agradeo aos meus amigos Christopher Shneider Cerqueira, Alexandre Macedo de
Oliveira, Adolfo Graciano Rosa, Eloy Martins de Oliveira Jnior, Alain Giacobini e
Fbio Mota pelos momentos de discusso a respeito da modelagem fsico
matemtica e computacional de meu projeto. Por todo apoio direto a este trabalho.
Agradeo aos meus familiares e amigos por todo incentivo e apoio de forma geral.
iii
RESUMO
Este trabalho apresenta a modelagem matemtica de um foguete de pequeno porte
direcionado, inicialmente, a grupos que estudam e pesquisam as consequncias
advindas, tal como as caractersticas e propriedades, das descargas eletrostticas
por meio de trigagem. O comportamento da dinmica do corpo modelada por meio
das equaes do movimento translacional e rotacional do foguete sob um sistema
com seis graus de liberdade. Para isso, considera-se as coordenadas no inerciais e
inerciais representadas por meio de triedros dispostos no centro de massa do corpo
e no referencial localizado na plataforma de lanamento. Desta forma, as foras e
torques, inerentes ao comportamento do foguete em voo, so decompostos no
triedro do corpo. A discusso baseada em reviso bibliogrfica, modelagem e
simulao de um foguete de pequeno porte para o estudo de descargas eltricas por
meio de raios trigados. Devido complexidade desta modelagem, a anlise da
atitude e o comportamento aerodinmico do foguete no so uma tarefa fcil. Este
trabalho desenvolve uma simulao do foguete proposto utilizando trs diferentes
softwares de modelagem, discutindo individualmente suas importncias e
finalidades. Os resultados obtidos so representados graficamente, facilitando as
anlises necessrias para o desenvolvimento do foguete.
Esta modelagem inicial, baseada num foguete de trigagem, possibilita maior
compreenso e apuramento da dinmica, de maneira que esta torne-se cada vez
mais avanada e direcionada a foguetes de lanamento de nano satlites.
iv
ABSTRACT
This paper presents a discussion of a mathematical model of a small rocket used in
research and development groups of electrostatic discharge consequences through
triggered lightning, besides its characteristics and properties. The dynamic behavior
of the body is modeled by the translational and rotational equations of the rocket with
six degrees of freedom. So, it is considered non-inertial and inertial coordinates
represented by trihedrons at the center of mass of the body and in the reference
located on the launch pad. Thus, the inherent forces and torques of the rocket in
flight are decomposed at the trihedrons of the body. The discussion is based on
review of literature, modeling and simulation of a small rocket used in research and
development of electrical discharges through triggered lightning. Due to the model
complexity, the attitude and aerodynamics behavior analysis becomes a hard task.
This paper develops a simulation of a rocket proposed using three different modeling
softwares, discussing their individual issues. The results are represented graphically,
facilitating necessary analysis for the rocket design.
This initial modeling, based in a sounding rocket, allows a better comprehension and
refining of its dynamics, so that it should become more and more advanced toward
rockets for launching nanosatellites.
vi
SUMRIO
Pg.
1 INTRODUO ....................................................................................................... 1
1.1 OBJETIVO DO TRABALHO .................................................................................. 1
1.2 JUSTIFICATIVA .................................................................................................... 1
1.3 METODOLOGIA DE PESQUISA .......................................................................... 2
1.4 ORGANIZAO DO TEXTO................................................................................. 2
2 FUNDAMENTAO TERICA ............................................................................. 4
2.1 HISTRICO .......................................................................................................... 4
2.2 FOGUETE ............................................................................................................. 7
2.2.1 DEFINIO ...................................................................................................... 7
2.2.2 TIPOES DE FOGUETE .................................................................................... 7
2.2.3 USO/FINALIDADE ............................................................................................ 8
2.2.4 MILITAR ............................................................................................................ 9
2.2.5 INVESTIGAO CIENTFICA ........................................................................ 10
2.2.6 VOO ESPACIAL ............................................................................................. 12
2.2.7 RESGATE ....................................................................................................... 12
2.2.8 ENTRETENIMENTO E MISSILISMO ............................................................. 13
2.3 COMPONENTES ................................................................................................ 13
2.3.1 CONE DE NARIZ OU COIFA.......................................................................... 15
2.3.2 PAYLOAD (CARGA til) ................................................................................. 16
2.3.3 SISTEMA AVINICO...................................................................................... 16
2.3.4 FUSELAGEM .................................................................................................. 17
2.3.5 EMPENAS E ALETAS DE CONTROLE ......................................................... 17
2.3.6 PROPELENTES ............................................................................................. 18
2.3.7 SISTEMA PROPULSIVO (MOTORES) .......................................................... 19
2.3.8 NOZZLES ....................................................................................................... 21
2.4 METODOLOGIA.................................................................................................. 26
2.5 CONCEPO FSICO-MATEMTICA DO MOVIMENTO E DINMICA DE
FORAS ............................................................................................................. 28
2.5.1 SISTEMAS DO CORPO E NGULOS DE EULER......................................... 34
2.5.2 FORA DE EMPUXO E TORQUES DE CONTROLE .................................... 39
2.5.3 FORA PESO E TORQUE DA FORA PESO .............................................. 41
2.5.4 FORAS AERODINMICAS E TORQUES AERODINMICOS..................... 44
2.5.5 AMORTECIMENTO AERODINMICO E AMORTECIMENTO DE JATO ....... 50
2.5.6 ESTABILIDADE DE VOO ............................................................................... 51
2.5.7 EQUACIONAMENTO DA DINMICA DO CORPO RGIDO ........................... 52
2.6 PROPELENTES SLIDOS ................................................................................. 58
3 METODOLOGIA .................................................................................................. 61
3.1 DADOS DE PROJETO ........................................................................................ 61
3.2 COIFA ................................................................................................................. 61
3.3 FUSELAGEM LONGITUDINAL (Corpo) .............................................................. 65
3.4 ALETAS .............................................................................................................. 67
3.5 SIMULAO ....................................................................................................... 69
4 RESULTADOS .................................................................................................... 70
vii
viii
LISTA DE FIGURAS
Pg.
Figura 2.1 Modelos de msseis projetados pelo programa espacial alemo. ........... 5
Figura 2.2 Comparao de tamanho do Saturno V com os demais lanadores...... 6
Figura 2.3 Taxonomia de classes............................................................................. 9
Figura 2.4 Apresentao dos componentes externos e internos de um foguete. ... 15
Figura 2.5 Exemplos de coifas. .............................................................................. 16
Figura 2.6 Empenas, aletas de controle e direcionadores de jato. ......................... 18
Figura 2.7 Tipos de propulso. ............................................................................... 19
Figura 2.8 Sistema propulsivo, motor turbofan. ...................................................... 20
Figura 2.9 Sistema propulsivo, motor de foguete. .................................................. 21
Figura 2.10 Tubeira do tipo De Laval. .................................................................... 22
Figura 2.11 Nozzle. ................................................................................................ 22
Figura 2.12 Diagrama de um bocal De Laval, que mostra o aumento da velocidade
de escape dos gases na direo do fluxo, com a diminuio da temperatura e da
presso . O nmero Mach
aumenta de subsnico para snico na garganta e
para supersnico na regio divergente. .................................................................... 24
Figura 2.13 (a) Medidas do Shape; (b) curvas de eficincia conforme a variao do
half angle (c) geometria da regio divergente. .......................................................... 26
Figura 2.14 Taxonomia da sequncia de desenvolvimento do projeto do foguete. 28
Figura 2.15 Trajetria parablica de um foguete. ................................................... 30
Figura 2.16 Diagrama de foras que atuam num foguete em voo. ......................... 31
Figura 2.17 Coordenadas do sistema inercial localizado no centro da Terra
representados por
e sistema topocntrico localizado no plano tangente de
lanamento representados
. ......................................................................... 36
Figura 2.18 Triedro inercial e triedro do corpo. Representaes angulares dos
movimentos de rotao e translao ao redor dos eixos do foguete. ....................... 37
Figura 2.19 Rotao do triedro inercial sobre os ngulos de Euler e representao
dos planos de rotao do foguete. ............................................................................ 38
Figura 2.20 Interferncia da deflexo da tubeira na fora de empuxo. .................. 40
Figura 2.21 Representao da fora peso sobre a plataforma de lanamento e
sobre o referencial relativo ao triedro do corpo. ........................................................ 42
Figura 2.22 Velocidade relativa do vento ao corpo e a componente vetorial da fora
aerodinmica atuante sobre o triedro aerodinmico e suas decomposies no triedro
do corpo. ................................................................................................................... 46
Figura 2.23 Torque aerodinmico no plano de YAW causado pela fora de
sustentao relativa a este plano. ............................................................................. 48
Figura 2.24 Torque aerodinmico no plano de PITCH causado pela fora de
sustentao relativa a este plano. ............................................................................. 49
Figura 2.25 Condies de estabilidade de voo....................................................... 52
Figura 2.26 Representao das velocidades inerentes aos eixos
do
foguete. ..................................................................................................................... 54
Figura 2.27 Representao das velocidades angulares inerentes aos eixos do
foguete
. ......................................................................................................... 55
Figura 2.28 Geometria dos gros. .......................................................................... 60
ix
Figura 3.1 Apresentao das funes que geratrizes do invlucro cilndrico. ........ 64
Figura 3.2 Coifa do foguete. ................................................................................... 64
Figura 3.3 Dados da coifa. ..................................................................................... 65
Figura 3.4 Slido de revoluo cilndrico. ............................................................... 66
Figura 3.5 Estrutura longitudinal do foguete. .......................................................... 66
Figura 3.6 Dados da estrutura longitudinal. ............................................................ 66
Figura 3.7 Formato geomtrico da aleta e espessura da mesma. ......................... 67
Figura 3.8 Quantidade e disposio das aletas no corpo do foguete. .................... 68
Figura 3.9 Planta do dimensionamento dos componentes externos do foguete
gerado pelo software AeroLab. ................................................................................. 68
Figura 4.1 Curvas dos coeficientes de arrasto de presso das respectivas coifas. 71
Figura 4.2 Curva do coeficiente de arrasto de presso da coifa de
. 72
Figura 4.3 Comparao entre os arrastos de presso da coifa de
de power e
sua base. ................................................................................................................... 73
Figura 4.4 Coeficientes de Arrasto da aleta. .......................................................... 74
Figura 4.5 Coeficiente de arrasto do foguete. ........................................................ 75
Figura 4.6 Empuxo. ................................................................................................ 76
Figura 4.7 Curva da velocidade vertical do foguete. .............................................. 77
Figura 4.8 Velocidade total do foguete. .................................................................. 78
Figura 4.9 Trajetria e apogeu de voo do foguete. ................................................. 79
Figura 4.10 Relao entre as curvas da altitude e da velocidade total do foguete. 80
LISTA DE TABELAS
Pg.
Tabela 2.1 Classificao dos msseis. ................................................................... 10
Tabela 2.2 Categoria e caracterstica de cada tipo de voo..................................... 11
Tabela 3.1 Dados dimensionais de projeto e propriedades fsicas do material. ..... 63
Tabela 3.2 Dados dimensionais da estrutura longitudinal. ..................................... 65
Tabela 3.3 Dados dimensionais da aleta................................................................ 67
Tabela 3.4 Dados para a simulao de lanamento do foguete............................. 69
xi
LISTA DE SIGLAS
A1 Aggregat 1;
AAM Air to Air Missile;
ABM Anti Ballistic Missile;
ASAT Anti Satellite Weapon;
ASM Air to Surface Missile;
ATM Anti Tank Guided Missile;
CFD Computational Fluid Dynamics;
CG Centro de Gravidade;
CM Centro de Massa;
CM Cruise Missile;
CP Centro de Presso;
EUA Estados Unidos da Amrica;
GDL Gas Dynamics Laboratory;
GPS Global Positioning System;
HMX High Melting point explosive;
IAE Instituto de Aeronutica e Espao;
ICBM Intercontinental Ballistic Missile;
IIT Indian Institute of Technology;
IRBM Intermediate Range Ballistic Missile;
ISS International Space Station;
KNO3 Nitrato de Potssio;
KNSU Propelente a Base de Acar e Nitrato de Potssio;
MEB Misso Espacial Brasileira;
MIT Massachusetts Institute of Technology;
MosGIRD Moscow Group for Studying Reaction Engines;
NASA National Aeronautics and Space Administration;
Perclorato de Amonio;
Nitrato de Amonio;
R7 Russian 7;
RNII Russian Research Institute;
SAM Surface to Air Missile;
SLBM Submarine Launched Ballistic Missile;
SRBM Short Range Ballistic Missile;
SSM Surface to Surface Missile;
TVC Thrust Vector Control;
UAV Unmanned Aerial Vehicle;
USSR Union of Soviet Socialist Republics;
V2 Vergeltungswaffe;
VLS Veculo Lanador de Satlite;
WBS Work Breakdown Structure;
xii
FOLHAS DE ANEXO
ANEXO I
ANEXO II
ANEXO III
ANEXO
IV
xiii
INTRODUO
OBJETIVO DO TRABALHO
JUSTIFICATIVA
utilizam
lanamentos
de
baixa
1
altitude
na
direo
de
nuvens
METODOLOGIA DE PESQUISA
Inicialmente foi realizada uma pesquisa bibliogrfica sobre a histria dos foguetes,
descrevendo as primeiras civilizaes a utilizarem sistemas propulsivos (SHEARER
e VOGT, 2003) e para quais finalidades foram utilizados, incluindo os modelos mais
atuais.
Aps a reviso bibliogrfica, a modelagem da dinmica de foguetes foi iniciada, com
o intuito de encontrar equaes diferenciais que descrevessem o movimento de um
corpo extenso em translao e atitude (GREENSITE, 1970), (SUTTON e BIBLARZ,
2001), (CORNELISSE, SCHYER e WAKKER, 1979) e (MIT, 2013).
Aps a modelagem, foi realizado um estudo dos processos qumicos envolvidos na
produo de propelentes do tipo KNSU (NAKKA, 2013).
Foi realizado um levante de materiais, tipos e custos, utilizados por grupos de
foguete modelistas, procurando alternativas de construo, sem que isso interfira
estruturalmente ou aerodinamicamente no desempenho do foguete.
Por fim, foi desenvolvido um projeto computacional no software OPEN ROCKET,
detalhando as caractersticas fsicas (dimensionamento longitudinal, dimetro do
corpo, posicionamento das empenas etc), posicionamento do CG e CP.
1.4
ORGANIZAO DO TEXTO
2
2.1
FUNDAMENTAO TERICA
HISTRICO
Com o final da Segunda Grande Guerra, a Alemanha foi dividida em duas partes,
uma ocidental e outra oriental tendo como tutores Estados Unidos e Unio Sovitica,
respectivamente. Devido ao sucesso da V2, os engenheiros responsveis pelos
projetos das bombas alems renderam-se e foram levados para o EUA junto com os
principais projetos em papel, enquanto que para Unio Sovitica restaram poucas
coisas, como um exemplar da V2 e alguns documentos de projetos que no foram
levados pelos americanos (MILLER, 1999).
O primeiro pas a conseguir tal feito foi a Unio Sovitica, com o mssil balstico
intercontinental R7 (KOROLEV, 2013) e (CHERTOK, 2006). Este foi o responsvel
pelo lanamento da primeira sonda espacial conhecida como Sputnik, lanada em 4
de outubro de 1957 do Cosmdromo de Baikonur (CHERTOK, 2006). Em 3 de
novembro de 1957, o veculo Sputnik II carrega a bordo o primeiro ser vivo a ir para
o espao, a cadela russa chamada Kudryavka (crespinha). Os EUA responderam
com seu primeiro satlite, o Explorer I, lanado em 31 de janeiro de 1958 pelo
foguete Jpiter-C (CONWAY, 2003).
O foguete Titan II, que possua dois andares, foi usado para o lanamento das
capsulas Gemini no perodo de 1964 1966. Lanou doze cpsulas, dentre essas
dez tripuladas (STUMPF, 2000).
5
Da por diante, rovers foram enviados para estudar o solo de Marte (NASA, 2010)
(JPL - NASA, 2012) entre outras diversas misses (DAVIS, 2010). Todas elas
realizadas por meio de foguetes lanadores. O contato incitico brasileiro com um
programa espacial, deve-se a parceria feita entre Brasil e EUA, em 1956, com a
montagem de uma estao de rastreamento no arquiplago de Fernando de
Noronha para rastrear as transmisses das cargas teis dos foguetes lanados de
Cabo Canaveral (GOUVEIA, 2003). O primeiro lanamento do Brasil ocorreu na
dcada de sessenta com o foguete de sondagem SONDA I (FAB, 2006).
Durante o sculo XX, a pesquisa cientfica na rea de foguetes lanadores foi
acompanhada tambm de forma amadora, que tambm conseguiu se aperfeioar
durante o passar do tempo (NAKKA, 2013). Hoje em dia, grupos amadores de
foguete modelismo projetam, constroem e lanam foguetes de pequeno porte para
6
FOGUETE
2.2.1 DEFINIO
Foguetes ou msseis so veculos ou armas, geralmente de geometria cilndrica, de
formato esguio, de comprimento alongado ou no, lanados na vertical ou horizontal
por meio de motores que queimam, em sua cavidade interna, uma mistura definida
como propelente. Podendo ser lanados tambm de pontos estacionrios ou em
movimento, com finalidades civis ou militares (HILL e PETERSON, 1992), (SUTTON
e BIBLARZ, 2001) e (OXFORD UNIVERSITY, 2013).
2.2.2 TIPOES DE FOGUETE
Existem muitos tipos de foguetes, cada um deles especfico para um tipo de misso.
Todavia, todos tem uma caracterstica comum que carregar toda a massa de
propelente em sua plataforma. Eles podem ser desde artefatos tpicos de festas
folclricas at veculos complexos e altamente integrados, responsveis por realizar
transportes espaciais (BARRY, 2012). Alguns exemplos de foguetes:
Carros foguete;
Motos foguete;
Trens foguete;
Mochilas a jato;
7
2.2.3 USO/FINALIDADE
As principais finalidades para o uso de foguetes so militares, investigaes
cientficas, voos espaciais, resgates e entretenimento. A Figura 2.3 apresenta o
diagrama de especificao de classe. A finalidade militar foi destacada em cores
para que ficasse mais visual a explanao das siglas na Tabela 2.1.
2.2.4 MILITAR
Algumas armas militares impulsionam cargas explosivas at atingirem seus alvos.
Se o sistema blico que impulsiona possui orientao so geralmente referidos
como msseis, caso contrrio, o sistema blico chamado de foguete (RIPER,
2004). O lanamento pode ser realizado de uma base esttica localizada em terra ou
Msseis
SSM
terra)
ICBM
IRBM
(terra- SRBM
CM
SAM
Mssil terra-ar
ABM
Mssil antibalstico
AAM
Mssil ar-ar
ATM
Mssil antitanque
ASM
Mssil ar-terra
ATM
Mssil antitanque
SLBM
SAM (terra-ar)
AAM (ar-ar)
ASM (ar-terra)
ASAT
Armas antissatlite
10
Categoria
Descrio
A nave espacial chega
espao e, em seguida,
retorna para a atmosfera
aps seguir uma trajetria
balstica (principalmente).
Voo espacial orbital (ou
voo orbital) aquele cujo
uma sonda colocada
numa trajetria, o qual
poderia permanecer no
espao por pelo menos
uma rbita.
Voo
interplanetrio
Voo
Intergalctico
Voo
intergalctico
espacial
Ponto-a-ponto uma
categoria de voo espacial,
entre pases, em que
Voo espacial suborbital
utiliza-se de um voo
ponto-a-ponto
suborbital como forma de
transporte
de
passageiros.
11
Distncia Percorrida
100 km acima do nvel do
mar.
12
ENTRETENIMENTO E MISSILISMO
COMPONENTES
13
Payload1 (Carga);
Sistema avinico;
Fuselagem;
A carga til (payload) podendo ela ser: militar de carter explosivo, incendirio, qumico, biolgico, um
sistema eletrnico de reconhecimento (UAV); civil tecnolgico: sondas, satlites, telescpios e etc.
14
15
militar,
este
ser
algum
tipo
de
arma
explosiva,
qumica,
biolgica/bacteriolgica ou nuclear.
2.3.3 SISTEMA AVINICO
Os sistemas avinicos em foguetes so os computadores e equipamentos
eletrnicos responsveis por automatizar e controlar o guiamento e o controle, os
vrios tipos de sensores e atuadores, localizadores de posio (GPS) (NASA, 1975).
16
2.3.4 FUSELAGEM
Todo o sistema estrutural externo que compem o corpo longitudinal do foguete ou
de um mssil conhecido por fuselagem. Estas estruturas geralmente so feitas a
partir de materiais de baixa densidade, com elevada resistncia mecnica, como por
exemplo o titnio ou o alumnio (YU e LI, 2012). Uma forma de reforar ainda mais a
fuselagem fazer uso de estrturas internas, conhecidas por longarinas, que se
estendem por todo o corpo do objeto, da parte superior para a parte inferior, e so
amarradas entre si por estruturas circulares conhecidas por aros ou cintas que
encontram-se dispostas em torno de toda a circunferncia do foguete. Sobre a
armao de longarinas e aros colocado chapas conhecidas por "pele". Desta
forma, sobre s longarinas, os aros e o revestimento se forma a base do foguete. As
peles costumam possuir um revestimento trmico capaz de dissipar o calor gerado
pelo atrito com o ar durante o voo, protegendo os combustveis e oxidantes.
2.3.5 EMPENAS E ALETAS DE CONTROLE
Empenas so utilizadas em alguns foguetes com a finalidade de fornecer
estabilidade aerodinmica durante o voo e se encontram na parte inferior da
estrutura como apresentada na Figura 2.19. Quando um foguete no possui sistema
de controle utilizada a configurao geomtrica de posio defasada entre o CP e
o CG. Isto conhecido como controle passivo e quando o objeto, em voo, tende a se
afastar da trajetria por causa de alguma perturbao esta configurao tende a
trazer o objeto pra posio novamente.
Quando utiliza-se de sensores e aletas mveis capazes de atuar num foguete em
movimento de maneira a corrigir qualquer distrbio de trajeto, dado o nome de
controle ativo. Sua funo corrigir a trajetria do foguete por meio de aletas, jatos
de gs ou TVC. Isso pode ser observado na Figura 2.6.
17
2.3.6 PROPELENTES
O propelente um produto qumico composto por uma parte combustvel e outra
oxidante. Sua queima confinada numa cmara de combusto e produz um gs a alta
presso, que ao passar por uma tubeira, impulsiona o foguete para cima (SUTTON e
BIBLARZ, 2001).
Propelentes so materiais energticos e sua constituio depender de seu estado
fsico. A Figura 2.7 apresenta os vrios tipos de propelentes usados como agentes
gerados de empuxo.
18
20
2.3.8 NOZZLES
O nozzle e um dispositivo projetado para controlar a direo de fluxo, expandir e
acelerar os gases gerados pela combusto de propelente dentro da cmara de
combusto, de modo que os gases de escape atinjam a sada do bocal com
velocidades hipersnicas (HILL e PETERSON, 1992) e (SUTTON e BIBLARZ,
2001). Geralmente seu formato compreende uma regio de convergncia, estrico
e divergncia dos gases, este tipo conhecido como nozzle De Laval (SUTTON e
BIBLARZ, 2001). A Figura 2.10 apresenta uma tubeira do tipo De Laval e a Figura
2.11 apresenta um nozzle utilizado em satlite.
21
dos gases de escape pode ser diferente da presso externa, ambiente do ar exterior
(HILL e PETERSON, 1992).
A Figura 2.12 mostra o comportamento da presso, temperatura e velocidade do gs
de escape ao percorrer a regio de convergncia, estrico e divergncia.
23
24
Ag
AD
em que
k 1
2 k 1
2
2 k 1
k 1
a rea da garganta,
rea final da regio divergente e
(2.1)
fator de
expanso isentrpica.
O formato do bocal tambm afeta modestamente a eficincia da expanso dos
gases de escape, e, por conseguinte, a converso em movimento linear (HILL e
PETERSON, 1992). A forma mais simples de bocal com um ngulo de
(graus)
na regio divergente. Formas mais complexas tambm so usadas, tais como bicos
de Bell ou formas parablicas (SUTTON e BIBLARZ, 2001). Estes formatos so
amplamente utilizados em veculos de lanamento e outros foguetes, onde a carga
til um fator crtico.
Outro aspecto que afeta a eficincia de uma tubeira de foguete o ngulo da
garganta entre as junes das regies divergente e convergente, sendo este bem
suave. A Figura 2.26 a) apresenta a geometria e as caractersticas fsicas de um
nozzle tipo Bell, Bell parablico e cnico; b) curvas de eficincia conforme a variao
do half angle; e c) geometria da regio divergente.
25
Figura 2.13 (a) Medidas do Shape; (b) curvas de eficincia conforme a variao do half
angle (c) geometria da regio divergente.
METODOLOGIA
27
2.5
(2.2)
28
em que
M im
(2.3)
i 1
em que
1
y t y0 vo t at 2
2
representa a altitude mxima relativa a
(2.4)
;
a altitude em que se
acelerao do foguete.
29
ser
representados
neste
sistema.
Geralmente
dois
triedros
so
FE FG FA ,
31
(2.5)
em que
no corpo;
em que
(2.6)
representa a rea de
Sabe-se de imediato de sua atuao, dado que o corpo tem massa e encontra-se sujeito a
acelerao gravitacional, sofre interao por meio do fluido o qual encontra-se imerso atravs de uma
presso dinmica, sendo impulsionado por meio de um dispositivo propulsor. Porm, dada certas
condies, podem surgir foras fictcias no movimento, causadas por movimento relativo e
rotacional.
32
As foras de sustentao (
)a
em
que o veculo se move (SUTTON e BIBLARZ, 2001). A Equao (2.7) mostra o vetor
fora aerodinmica.
em que
1
(2.7)
FA CL Avcv 2
2
o vetor fora aerodinmica;
representa o coeficiente de sustentao;
Para veculos dispostos de asas, a rea considerada ser a rea da asa. No caso de
msseis e veculos lanadores, que geralmente no possuem asa, a rea
considerada ser a mxima seo transversal perpendicular ao eixo dos msseis.
Outra fora inerente ao problema a fora gravitacional devido a interao entre o
corpo e a acelerao gravitacional. (SUTTON e BIBLARZ, 2001). Em voos espaciais,
alguns outros campos gravitacionais, alm do terrestre, podem atuar no veculo e
devem ser considerados. No entanto, se o voo for executado na superfcie na Terra
a ao gravitacional dos demais corpos pode ser desconsiderada (CORNELISSE,
SCHYER e WAKKER, 1979). Neste caso a fora exercida sobre o veculo,
conhecida por fora peso, expressa conforme mostra a Equao (2.8).
FG FP Mg ,
em que
(2.8)
representa o vetor fora peso;
1
,
R2
representa o valor do raio da Terra.
g
em que
(2.9)
1
,
(2.10)
R0 2
Dividindo a Equao (2.10) pela Equao (2.9), tem-se a acelerao gravitacional
g0
para qualquer regio do planeta e pode ser calculada conforme mostra a Equao
(2.11).
R0 2
,
(2.11)
R2
A Equao (2.11) representa, de forma simplria, o valor da acelerao da gravidade
g g0
35
36
Figura 2.18 Triedro inercial e triedro do corpo. Representaes angulares dos movimentos
de rotao e translao ao redor dos eixos do foguete.
O triedro fixo no corpo pode rotacionar sobre seus trs eixos. A rotao sobre o eixo
longitudinal denominada ROLL ou rolamento, sobre o eixo vertical YAW ou
arfagem e sobre o eixo lateral PITCH ou picagem/cabragem.
Os ngulos de Euler so apresentados pela Figura 2.19.
37
Figura 2.19 Rotao do triedro inercial sobre os ngulos de Euler e representao dos
planos de rotao do foguete.
xc
x1
y cT y ,
c
1
zc
z1
sen
cos cos
xc
y sen sen cos sen cos
c
zc sen cos cos sen sen
(2.12)
sen cos
x1
cos cos cos sen sen sen cos y1 , (2.13)
cos sen cos cos sen sen sen z1
38
em que
e
cos
sen
cos
cos x1
(2.14)
0
sen
cos
y1 ,
1 cos tg sen tg z1
A matriz de rotao definida sobre dois sistemas quaisquer, desde que um deles
seja um referencial parado e o outro em movimento.
2.5.2 FORA DE EMPUXO E TORQUES DE CONTROLE
A fora de empuxo (
39
relativa
(2.15).
FEx FE 1
c
sen2 y cos2 z
1 sen2 y cos 2 z
cos2 y sen2 z
1 cos 2 y sen2 z
FEy FE
c
FEz FE
c
1 sen2 y cos 2 z
(2.16)
cos y sen z
1 cos 2 y sen 2 z
40
(2.15)
sen y cos z
(2.17)
em que:
representa a fora
FE
xc FE
FE FE y 0 ,
c
FEzc 0
(2.18)
Onde
Mg
FPT 0
(2.19)
0
a componente vetorial da fora peso na base de lanamento e
a
medida que o veculo avana em voo e manobra sobre seus eixos a fora peso
varia vetorialmente e a componente
Desta forma, a transformao das coordenadas da fora peso ao longo dos eixos do
corpo em voo dada pela Equao (2.20).
c
FPc T FPT
42
(2.20)
Fazendo
FP
mg cos cos
xc
(2.21)
(2.22)
cos cos 1
(2.23)
sen
(2.24)
sen
Aplicando as condies angulares na Equao (2.21) chega-se a Equao (2.25).
Para
Mg cos
Fp Mg cos
Mg sen
pequeno (LEITE FILHO, 2011).
cos 1
sen
(2.25)
(2.26)
(2.27)
Mg
FPc Mg
(2.28)
Mg
O torque da fora peso est associado ao potencial gravitacional gerado pela no
homogeneidade e pelo formato de geoide do planeta Terra. Isso condiciona um
campo gravitacional varivel afetando diretamente a intensidade do campo da fora
, ou seja, o campo no considerado como sendo constante (GREENSITE, 1970)
(GOLDSTEIN, SAFKO e POOLE JR, 2001). Como a Terra no homognea, o
corpo sentir a intensidade deste campo distribuda sobre seu corpo. A diferena de
posio entre o CM e o CG causar um brao de alavanca, o que ocasionar um
torque pela fora gravitacional.
No caso de pequenos foguetes, com curta durao de voo, considera-se a Terra
como sendo localmente plana e com distribuio homognea de massa para evitar
complicaes de clculo. Esta simplificao satisfatria para estes veculos. Para
o caso de veculos lanadores e ICBMs a trajetria do voo dos primeiros estgios
podem, em geral, considerar a Terra como sendo plana. Porm, para as fases
43
superiores, a velocidade ser to grande que esta aproximao vai levar a desvios
da trajetria real.
Para este trabalho ser considerado a Terra como sendo plana e homognea e
portanto, no haver torques gravitacionais.
2.5.4 FORAS AERODINMICAS E TORQUES AERODINMICOS
As foras aerodinmicas surgem devido ao escoamento do fluxo de ar em volta da
estrutura do veculo (ROSKAN, 2001). Estas foras dependem de vrios parmetros,
como velocidade do corpo, ngulos de ataque e derrapagem, geometria do veculo,
temperatura,
entre outros.
conveniente
(2.29)
(2.30)
. Tal simplificao
(2.31)
vvT
vvN
vvE R0 E cos 2
Por meio de uma diferena vetorial entre os vetores velocidade do corpo em relao
0
u
w vv R0 T cos 2
E
em que
vcv
v vvN
w vvE R0 T cos 2
a velocidade do vento na direo norte;
direo leste;
do corpo;
O mdulo do
(2.33)
a velocidade do vento na
a latitude.
O mdulo de
(2.32)
w vv R0T cos 2
E
(2.35)
v
v
c
v vv
tg 1 v N
(2.36)
vc
tg 1
1
vcT vvT
2
45
(2.37)
do triedro
FAx CD Pdin AR
(2.38)
Onde
a fora de arrasto e
Onde
CL l dl
FAy FA Pdin AY
(2.39)
c
0
Onde
FAz FA Pdin AP
C l dl
(2.40)
c
0 L
CD Pdin A1
FE mg
d
F mg P A
(2.41)
C
l
dl
E
y
din
Y
L
M dt v
FE z mg
L
CL l dl
Pdin AP
0
O brao existente entre o distanciamento do CP e do CM gera um torque e este o
47
Figura 2.23 Torque aerodinmico no plano de YAW causado pela fora de sustentao
relativa a este plano.
A fora de arrasto no gera torque pois encontra-se atuante sobre o eixo longitudinal
do corpo. O torque gerado pela fora relativa ao plano de YAW calculado pela
Equao (2.42).
L
C l dl l
A Pdin A6
0 L
Onde
a rea de referncia e
(2.42)
o brao
48
Figura 2.24 Torque aerodinmico no plano de PITCH causado pela fora de sustentao
relativa a este plano.
O torque gerado pela fora relativa ao plano de PITCH calculado pela Equao
(2.43).
L
CL l dl l
0
A Pdin A5
Onde
(2.43)
o brao
A
L
A A Pdin A5
CL l dl l
0
A
L
Pdin A6
CL l dl l
0
(2.44)
CR p Pdin Ar lr 2
p
2 vcT vvT
AA
xc
CY q Pdin Ar lr 2
AA AAyc
q
(2.45)
2 vcT vvT
AAzc
C P A l 2
Pr T din Tr r r
2 vc vv
o fluxo que atravessa o nozzle. Uma vez que os gases escapam pelo bocal, este
impulso lateral transportado para o veculo e, com isso, serve para amortecer as
oscilaes laterais. O torque de amortecimento de jato pode calculado conforme a
Equao (2.46).
AJ
0
xc
(2.46)
AJ AJ yc m qle 2
2
rle
AJ zc
No momento de lanamento o amortecimento aerodinmico praticamente nulo j
51
ser que haja um atuador externo que assim o deseje fazer. Todas as situaes de
estabilidade podem ser vistas, conforme mostra a Figura 2.25.
e ,
, invariante no tempo
M mi
i 1
em que
52
(2.47)
dt
dt
dt
so as componentes vetoriais das foras que atuam sobre o corpo;
a
Onde
Onde
d
M ue FE
dt
a componente vetorial da fora de empuxo.
(2.49)
d
(2.50)
vc M vcT 2M Tc vcT M
Tc Rh M Tc Tc Rh
dt
t
dt
representa a componente vetorial da velocidade angular do foguete relativa
Onde
ao referencial de lanamento e
, da fora Coriolis
e da fora centrfuga
, da fora de Euler
.
53
em que
(2.51)
representa a componente
em que
u
vcT v
w
representa a componente da velocidade sobre
do foguete.
(2.52)
;
representa a
.
pode ser escrito de acordo as respectivas velocidades angulares do
Figura 2.27 Representao das velocidades angulares inerentes aos eixos do foguete
.
em que
p
Tc q
r
representa a componente da velocidade angular sobre
(2.53)
;
representa a
representa a componente da
A Equao (2.54) pode agora ser escrita conforme mostra a Equao (2.50).
2 qw vr R q y r R p x q q R r z p r
hzc
c
hyc
c
hxc
c
55
(2.54)
CD Pdin A1
FE mg
F mg P A L C l dl M
E y
din 6 0 L
FE z mg
L
CL l dl
Pdin A5
0
2 qw vr R q y r R p x q q R r z p r
hzc
c
hyc
c
hxc
c
(2.55)
2.5.7.2 DINMICA ROTACIONAL
De acordo com a variao do momento angular, pode-se escrever a representao
matemtica da dinmica rotacional do CM do corpo relativa plataforma de
lanamento por meio da Equao (2.56).
dt I t I
d
em que
T
c
T
c
T
c Tc I Tc
t
(2.56)
representa o tensor de
inrcia.
O tensor de inrcia
I I yx
I zx
I xy
IYY
I zy
I xz
I yz
I ZZ
(2.57)
so os momentos de inrcia
z 2 dm
(2.58)
z 2 dm
(2.59)
x 2 dm
(2.60)
CF
IYY
CF
I ZZ
CF
xy dm
(2.61)
CF
I xz
xz dm
(2.62)
CF
I yz
yz dm
(2.63)
CF
Considerando o foguete simtrico, o tensor de inrcia pode ser escrito pela Equao
(2.64).
I XX 0
I 0 IYY
0
0
Tomando termo a termo a Equao (2.56).
0
0
I ZZ
I XX p
(2.64)
I XX p
I Tc IYY q IYY q
t
(2.65)
I ZZ r I ZZ r
I XX p I XX p
T
I c IYY q IYY q
t
I ZZ r I ZZ r
p I XX p I ZZ IYY rq
T
T
c I c q IYY q I XX I ZZ rp
r I ZZ r IYY I XX pq
O somatrio dos torques relativos ao CM dado pela Equao (2.68).
em que
AA AJ C
(2.67)
(2.68)
(2.66)
a componente
a componente vetorial do
o torque de controle.
As ditas foras inerciais, (fora de Coriolis, Einstein e etc.), por se tratarem de foras
internas ao foguete no geram torques.
A Equao (2.68) pode agora ser escrita conforme mostra a Equao (2.69).
57
I XX p I XX p I ZZ IYY rq
IYY q IYY q I XX I ZZ rp
I ZZ r I ZZ r IYY I XX pq
(2.69)
CR p Pdin Ar lr p
2 vcT vvT
0 I XX p I XX p I ZZ IYY rq
2
CY q Pdin Ar lr
L
2 vc vv
rle 2 I ZZ r I ZZ r IYY I XX pq
2
L
Pdin A6
CL l dl l CPr Pdin Ar lr r
0
2 vcT vvT
(2.70)
2.6
PROPELENTES SLIDOS
, com
Facilidade de armazenagem;
Fceis de fabricar;
Sendo as desvantagens:
58
Combustes no controladas.
em que
o impulso especfico;
59
m p mT e
em que
a massa de propelente;
incremento de velocidade e
v
ue
(2.72)
o
60
METODOLOGIA
DADOS DE PROJETO
COIFA
Foi definido que a composio da coifa seria de fibra de vidro devido as seguintes
propriedades:
3
4
Leveza;
Reciclagem;
61
No apodrecimento;
Baixa porosidade;
Caractersticas eltricas;
Incombustibilidade;
Estabilidade dimensional;
Permeabilidade de Dieltricos;
Integrao de funes.
O perfil da coifa ser obtido por meio da equao de srie de potncia com o fator
de
. Esta equao gera a funo da curva que descrever a forma geomtrica
da coifa do foguete. Sendo assim, a Equao (3.1) representa esta funo.
n
Onde
intervalo
o raio da coifa,
x
f x R
L
o comprimento total e
(3.1)
um fator que varia no
L2
V f x dx
2
(3.2)
1
1
L3
L3
L2
2
2
L
x
2
2
1
Vcoifa r3
dx r1
dx r2 dx r1 dx (3.3)
L2 L1
L2
0
L1
L2
L2
Compresso
Condutibilidade
Alongamento
Temperatura: perfeitamente estvel entre
Tcnica
63
1
1
60
65
65
2
2
x
x
0,8
2
2
Vcoifa 5 dx 4, 2
dx 4, 6 dx 4, 2 dx 771,1228cm3
60
60 0,8
0
0,8
60
60
(3.4)
A casca de revoluo gerada pode ser vista na Figura 3.2.
60
64
3.3
65
L4
V fus r3 dx r2 dx
2
(3.5)
140
5, 0 dx
2
140
4, 6
dx 1688,9202cm3
(3.6)
66
3.4
ALETAS
Para a construo das aletas foi determinado que elas seriam compostas de fibra de
vidro de formato trapezoidal com cantos arredondados. As dimenses so
apresentadas pela Tabela 3.3 e o desenho ser apresentada na Figura 3.7.
Tabela 3.3 Dados dimensionais da aleta.
67
A Figura 3.9 apresenta os dados gerais do foguete Rocket Raccoon 109 como a
posio do CG e CP, a massa total, o comprimento dos componentes e total,
dimetro da estrutura e cmara de combusto.
Figura 3.9 Planta do dimensionamento dos componentes externos do foguete gerado pelo
software AeroLab.
68
3.5
SIMULAO
Dados de propulso
Impulso total
Empuxo mdio
Empuxo mximo
Tempo de queima
Massa inicial
Massa final
Geometria do gro
Dados de lanamento
ngulo de ataque
Latitude
Longitude
Altitude
Temperatura
Presso
Velocidade do
vento
Estrela
69
RESULTADOS
COEFICIENTE DE ARRASTO
e permanece at
70
0.05
0.04
0.03
0.02
Arrasto de presso 1/2 Power
Arrasto de presso tangente
Arrasto de presso cnica
Arrasto de presso elipsoide
Arrasto de presso parablica
Arrasto de presso 3/4 Power
0.01
0
-0.01
0
0.2
0.4
0.6
0.8
2.2
2.4
2.6
2.8
Figura 4.1 Curvas dos coeficientes de arrasto de presso das respectivas coifas.
71
0.03
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
Arrasto de presso 1/2 de Power
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
2.2
2.4
2.6
2.8
abrupta em sua base e isso faz com que o arrasto seja maior, j que o efeito de
descolamento facilitado.
72
0.15
0.1
0.05
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
2.2
2.4
2.6
2.8
73
Atrtito da aleta
0.1
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
2.2
2.4
2.6
2.8
0.01
Arrasto de presso da aleta
0.005
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
2.2
2.4
2.6
2.8
M 2
Re x
o nmero de Mach e
Onde
a camada limite;
(4.1)
o nmero de Reynolds.
74
Cd do foguete
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
2.2
2.4
2.6
2.8
4.2
EMPUXO
75
Curva de Empuxo
2000
1800
1600
Empuxo (N)
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
0
0.5
1.5
2
Tempo (s)
2.5
3.5
4.3
VELOCIDADE
76
Velocidade Vertical
350
300
Velocidade (m/s)
250
200
150
100
50
0
-50
0
32
64
96
128
160
Tempo (s)
Figura 4.7 Curva da velocidade vertical do foguete.
77
Velocidade Total
350
300
Velocidade (m/s)
250
200
150
100
50
0
0
24
48
72
Tempo (s)
96
120
144
160
4.4
APOGEU
O foguete tem uma ascenso rpida at prximo dos seiscentos metros de altitude,
quando
permanece por inrcia at atingir seu apogeu em trs mil duzentos e cinquenta
metros e
foguete. Quando
78
Altitude (m/s)
24
48
72
96
Tempo (s)
120
144
160
A inter-relao entre as curvas da Figura 4.8 e 4.9 pode ser melhor observada na
Figura 4.10, que mostra o comportamento da velocidade durante a trajetria de
subida e descida do foguete. Quando o propelente para de queimar e
consequentemente o empuxo cessa, o foguete, por quantidade de movimento
continua a subir, porm sua velocidade passa a sofrer desacelerao, pela
gravidade, e seu valor reduz em, mdulo, at tornar-se nulo. Neste momento o
veculo encontra-se no apogeu e inicia sua trajetria de descida at que um
paraquedas disparado com a finalidade de trazer o foguete em segurana para o
solo, mantendo a velocidade baixa e constante.
79
Altitude
Velocidade total
24
48
72
96
Tempo (s)
120
144
80
160
CONCLUSO
de power;
de power e da
A curva de empuxo;
82
83
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Disponivel
em:
Aggregate
(3D-comparison),
2007.
Disponivel
em:
2008.
Disponivel
em:
92
ANEXO I
A visualizao do problema fsico de um foguete perdendo uma quantidade
constante de massa durante a queima e a manipulao matemtica do mesmo pode
ser realizada de acordo com a seguinte situao:
Um foguete de massa total M, como velocidade inicial nula (v0), ignita seu
propelente, cujo qual expelir uma quantidade de massa m com velocidade de
escape constante ue e contrria a velocidade v que o veculo adquirir.
v M m ue m 0
m
ue
M m
A velocidade de escape dos gases ue descrita pela seguinte equao:
v
(4.2)
(4.3)
FE
(4.4)
m
A Equao (1.2) apresenta a velocidade do foguete aps a ignio do propelente.
ue I s g
v1 M 2m ue v m M m v
(4.5)
v1 M 2m ue m vm M m v
(4.6)
v1 M 2m ue m M m v vm
(4.7)
v1
M 2m v ue m
M 2 m M 2m
(4.8)
ue m
(4.9)
M 2m
Substituindo a Equao (1.2) em (1.8) e reorganizando os termos chega-se ao valor
v1 v
v1 m
ue
M
m
M
2
m
2
1
v1 m ue
i 1 M im
86
(4.10)
(4.11)
v2 M 3m ue v1 m M 2m v1
(4.12)
v2 M 3m ue m v1m M 2m v1
(4.13)
v2 M 3m ue m M 2m v1 v1m
(4.14)
v2
M 3m v1 ue m
M 3m M 3m
(4.15)
ue m
(4.16)
M 3m
Substituindo a Equao (1.9) em (1.15) e reorganizando os termos chega-se ao
v2 v1
ue
M m M 2m M 3m
3
1
(4.18)
v1 m ue
i 1 M im
medida que o propelente queimado o foguete acelerado, ou seja, sua
forma:
87
(4.19)
vn M n 1 m ue m vn1m M n m vn1
(4.20)
vn M n 1 m ue m M n m vn1 vn1m
(4.21)
M n 1 m vn1
ue m
vn
M n 1 m
M n 1 m
ue m
vn vn1
M n 1 m
(4.22)
(4.23)
1
1
1
vn 1 m
...
ue
M n m
M m M 2m M 3m
(4.24)
Logo:
ue m
1
1
1
vn m
...
ue
M n m
M n 1 m
M m M 2m M 3m
1
1
1
1
1
vn m
...
ue
M m M 2m M 3m
M n m M n 1 m
n
1
vn m ue
i 1 M im
c.q.d.
88
(4.25)
(4.26)
(4.27)
ANEXO II
A deduo das equaes cinemticas feita utilizando os ngulos de Euler,
(guinada),
(arfagem) e (rolamento), que definem a orientao (atitude) do foguete relativa
ao sistema do corpo.
Se
, e
i1
E1 j2
k3
ic
Ec jc
kc
89
(4.28)
(4.29)
ir
Er jr
kr
(4.30)
corpo, tem-se:
Er Rx Ec
(4.32)
0
0 ic
ir 1
j 0 cos sen j
(4.33)
r
c
kr 0 sen cos kc
kr sen jc cos kc
(4.34)
Sendo assim, a matriz de rotao que transforma as coordenadas do sistema
inercial para as coordenadas do sistema do corpo ser:
E1 Ry Rz Rx Ec
(4.35)
i1 cos
j 0
1
k1 sen
1
0 sen cos 0 0 cos sen jc
(4.36)
0 cos 0
0
1 0 sen cos kc
j1 sen ic cos cos jc sen cos kc
(4.37)
Sabendo que a velocidade angular pode ser descrita por suas componentes da
seguinte forma:
p
q
r
(4.38)
p
1
0
sen
r
0
cos
sen cos
(4.39)
Sendo assim:
c.q.d.
90
ANEXO III
xc
h yc
(4.40)
zc
Considerando os seis graus e liberdade do movimento do foguete, sendo trs
respectivos a translao e trs a rotao. Assim sendo define-se a velocidade
angular como:
p
q
r
A velocidade do foguete relativa ao referencial inercial:
T
c
xc ic xc ic
d
d d
h yc jc yc jc
dt
dt
dt
zc kc zc kc
Derivando no tempo a Equao (1.3), determina-se a acelerao do foguete:
91
(4.41)
(4.42)
xc ic
xc ic
d d
d d d d
(4.43)
h yc jc yc jc
dt dt
dt
dt
dt dt
zc kc
zc kc
xc ic
xc ic xc
ic
xc ic
d2
d2 d d d d d2
h 2 yc jc yc jc yc jc yc 2 jc (4.44)
dt 2
dt
dt
dt
dt z dt k z dt k
zc kc
zc kc
c c c
c
O diferencial versorial pode ser escrito da seguinte forma (equao de Poisson):
ic
ic
d d
d
d
T
T
T
T
jc ic jc kc c ic c jc c kc c jc
dt
dt
dt
dt
kc
kc
Substituindo a Equao (1.2) em (1.6):
ic p ic
d
jc q jc
dt
kc r kc
Substituindo a Equao (1.7) em (1.5) e rearranjando os termos, tem-se:
(4.45)
(4.46)
xc ic p ic xc p ic xc xc p ic
d2
d 2 d d d
h 2 yc jc q jc yc q jc yc yc q jc
dt 2
dt
k r k dt z r k dt z z dt r k
z
c
c c c c c c c
(4.47)
Na Equao apareceram alguns termos interessantes e se observados veremos que
so:
ic xc
u
j d y v v
c dt c c
kc zc
w
xc ic
d2 2
yc
jc
h
dt 2 t 2
zc kc
(4.48)
(4.49)
92
h 2 h q v q v yc q jc
2
dt
t
dt
r w r w zc
r kc
(4.50)
Mas:
xc p ic xc p ic p
ic
y d q j y d q j q d j
c dt c c dt c dt c
zc
kc
r kc zc r kc r
(4.51)
p xc ic p p xc ic
xc p ic
y d q j d q y j q q y j
c dt c dt c c c c
r z k r r z k
zc r kc
c c c c
(4.52)
xc ic
y j h
c c
zc kc
(4.53)
Mas:
Desta forma:
xc p ic
y d q j d T h T T h
c
c
c dt c dt c
zc r kc
Substituindo a Equao (1.15) em (1.11) e reescrevendo-a, tem-se:
(4.54)
d2
2
d
(4.55)
h
h 2 Tc vcT
Tc h Tc Tc h
2
2
dt
t
dt
A variao temporal da quantidade de movimento de um foguete que expele pela
dt
dt
dt
Mas:
93
(4.56)
d
(4.57)
M vcT FE
dt
Escrevendo o diferencial da Equao (1.16) com base na varivel velocidade e
d
M vcT FE M vcT 2M Tc vcT M
Tc h M Tc Tc h (4.58)
dt
t
dt
c.q.d.
94
ANEXO IV
O vetor
O mdulo de
r xi i yi j
calculado da seguinte forma:
r xi 2 yi 2
(4.59)
(4.60)
mas:
xi r cos c
(4.61)
yi rsen c
(4.62)
dxi dr
d c
d c
cos c rsen c
rsen c
dt dt
dt
dt
dyi dr
d c
d c
sen c r cos c
r cos c
dt dt
dt
dt
Rearranjando os termos:
rsen c
d c
d c
dt
dt
(4.63)
(4.64)
(4.65)
95
(4.66)
L M c r 2c I c
(4.67)
Se o corpo gira:
dL d I c
dt
dt
c.q.d.
96
(4.68)