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Einfu

hrung in die Vektoranalysis


Eckard Specht
Otto-von-Guericke-Universitat Magdeburg

Geschrieben f
ur Matroids Matheplanet Version 1.2
www.matheplanet.com Oktober 2004

Studenten stromen seit einigen Wochen wieder in die Horsale und vernehmen dieses furchteinfloende Wort: Vektoranalysis. Bei Anfangern (insbesondere bei Physik-Studenten

im 1. Semester) ruft es Angstzustande hervor, vor allem dann, wenn sie Ubungsaufgaben
vorgelegt bekommen, in denen zum Beispiel der Laplace-Operator in Kugelkoordinaten
benutzt werden soll. Kennern der Materie bereitet dieses Gebiet mitunter Vergn
ugen.
Woran liegt das?
Zum einen prallen hier f
ur den Neustudenten zwei Welten aufeinander: Vektorrechnung
und Analysis (sprich Differential- und Integralrechung, zusammen auch kurz Infinitesimalrechnung genannt). Von beidem muss er nicht unbedingt wahrend des Abiturs oder
der Matura gehort haben jedes Gebiet ist f
ur sich genommen schon anspruchsvoll genug. Er mag zwar von einem Paar Vektoren das Skalar- und Vektorprodukt berechnet
haben und beherrscht einfache Grundintegrale; doch jetzt soll er mit beiden vereint klar
kommen. Zum anderen klafft gerade f
ur junge Physikstudenten die Schere zwischen physikalischen Anwendungen der Vektoranalysis in der Mechanik oder Elektrodynamik und
den bereit stehenden mathematischen Grundlagen oft weit auseinander. Hier hilft nur ein
moglichst fr
uhzeitiges intensives Einarbeiten in die Grundlagen beider Gebiete, damit der
R
uckstand im Verstandnis der Vorlesungen nicht allzu gro wird. Dieser Artikel versucht
daher, etwas Licht ins vermeintliche Dunkel der Vektoranalysis zu bringen.

Meine Beobachtung ist, dass die Mathematikvorlesung meist hinterher hinkt.

Skalare Felder und Vektorfelder, Koordinatensysteme


Zunachst muss man sich an die Vorstellung gewohnen, dass es sich bei den Objekten, um
die es hier geht, durchweg um Funktionen der raumlichen Koordinaten x, y, z handelt, und
zwar um skalare Funktionen (die wir im Folgenden immer mit (x, y, z) bezeichnen wollen)
oder um Vektorfunktionen (entsprechend F (x, y, z) ); oft spricht man auch von skalaren
Feldern bzw. Vektorfeldern. Typische Beispiele f
ur skalare Felder sind Temperatur- oder
Potentialfelder, dagegen sind Kraft-, Feldstarke- oder Geschwindigkeitsfelder von Hause
aus stets Vektorfelder.
Bleiben wir gleich bei letzteren: Wie schreiben wir ein Vektorfeld eigentlich auf? Dazu
m
ussen wir zunachst eine geeignete Basis finden, was uns zu dem Begriff Koordinatensystem f
uhrt. Jeder kennt die am haufigsten verwendeten kartesischen Koordinaten, in denen
der Ortsvektor r vom Ursprung zu einem beliebigen Punkt P (x, y, z) die Darstellung
r = xex + yey + zez

(1)

oder oft abk


urzend als

x
r= y
z

(2)

geschrieben hat. Die Einheitsvektoren ex , ey , ez (welche synonym mit den ebenfalls


haufig benutzten i, j, k sind) bilden eine orthonormale Basis, was nichts weiter bedeutet,
dass diese Vektoren paarweise senkrecht aufeinander stehen ( ortho) und die Lange 1

haben ( normal von normiert).

Orthonormale Basen oder Koordinatensysteme, mit denen wir uns gleich beschaftigen,
werden gern und besonders haufig verwendet, da sie einen entscheidenden Vorteil gegen
uber nicht-orthogonalen Koordinaten haben: die Skalarprodukte der Basisvektoren
untereinander verschwinden:
ex ey = ey ez = ez ex = 0.

(3)

Und das hat wesentliche Vereinfachungen in den Rechnungen zur Folge, wie wir noch
sehen werden.
Wie sieht nun unser Vektorfeld F (x, y, z) bzw. F (r) aus? Nat
urlich so:

Fx (r)

F =
Fy (r) .
Fz (r)

(4)

Die Vektorkomponenten Fx ex , Fy ey , Fz ez geben also die Komponenten von F in Richtung


der kartesischen Koordinatenachsen x, y, z an (die skalaren Funktionen Fx , Fy , Fz also
ohne die Einheitsvektoren werden oft auch als Koordinaten des Vektors F bezeichnet;
wir nennen sie hier ungeachtet dessen auch Komponenten). Zwischenfrage: Wie berechnen
wir die Komponenten Fx , Fy , Fz aus dem gegebenen F bei Bedarf? Antwort: Wir m
ussen
F lediglich einzeln mit den Einheitsvektoren skalar multiplizieren, also so:
Fx = F e x ,

Fy = F e y ,

Fz = F e z .

(5)

Wir verwenden wie in B


uchern u
ur Vektoren.
blich fette Buchstaben f
Die Schreibweise der Vektorkomponenten untereinander und in runden Klammern eingeschlossen
verwenden wir im Folgenden nur im Falle kartesischer Koordinaten.

Geometrisch gesehen, ist dies eine Projektion von F auf die Koordinatenachsen. Was hier
vielleicht noch trivial und sofort einleuchtend anmutet, muss spater nicht mehr unbedingt
so sein; wir kommen darauf zur
uck.
Gradient, Richtungsableitung
Jetzt wagen wir einen ersten Schritt in die Vektoranalysis, indem wir uns mit dem Gradienten einer skalaren Funktion (x, y, z) befassen; oft spricht man hier auch vom NablaOperator . Er ist (in kartesischen Koordinaten) definiert als

grad =

mit = ex

+ ey
+ ez .
x
y
z

(6)

Wir sehen hieran sofort: Er ist ein Vektor und seine Komponenten sind die (partiellen)
Ableitungen der Funktion nach x, y, z. Seine Richtung ist stets diejenige des starksten
Anstiegs von und sein Betrag
s
2
2
2

+
+
(7)
| grad | =
x
y
z
gibt die Ableitung des Feldes in diese Richtung an. Somit wird aus dem skalaren Feld
(r) durch Anwendung des Gradienten ein Vektorfeld grad (r) erzeugt.
Eine anschauliche Interpretation dieses etwas gewohnungsbed
urftigen Objekts gibt es (im
Zweidimensionalen) auch: Wir stellen uns (x, y) einfach als Hohenprofil h(x, y) eines Gebirges vor. Dann besitzt grad in jedem Punkt P (x, y) die Richtung des Normalenvektors
zu der durch P gehenden Niveaulinie, die ihrerseits durch h(x, y) = const bestimmt ist.
Je starker h wachst oder fallt (je dichter also die Niveaulinien liegen), desto groer ist
| grad |.
Wie gro ist nun aber die Ableitung des Feldes in andere Richtungen? Da grad schon
in Richtung des groten Anstiegs zeigt, kann die Ableitung in andere Richtungen betragsmaig nur kleiner als | grad | sein. Wie leicht zu vermuten ist, handelt es sich bei der
sog. Richtungsableitung lediglich um die Projektion des Gradienten auf den Einheitsvektor
n in diese Richtung, also um das Skalarprodukt aus n und grad :


x
nx

= n grad = ny
+ ny
+ nz
.
(8)
= nx
y
n
x
y
z

nz
z

Der Operator grad kann ebenso auf Vektorfelder angewendet werden; man nennt diese
Groe Vektorgradient, worauf wir jedoch erst spater eingehen.
Zylinderkoordinaten

Nun wenden wir uns anderen gebrauchlichen Koordinatensystemen zu und berechnen den
Gradienten in diesen Systemen. Das neben dem kartesischen Koordinatensystem wohl
am haufigsten benutzte ist das zylindrische (Polar-)Koordinatensystem (auch raumliche
Polarkoordinaten oder kurz Zylinderkoordinaten genannt). Es ist das Koordinatensystem
erster Wahl bei axialsymmetrischen Problemen. In ihm dr
ucken wir den Ortsvektor r
eines beliebigen Punktes P nicht mehr durch x, y, z aus, sondern durch drei andere
3

Koordinaten: r, , z (die beiden zs sind hier haargenau gleich, also sind es eigentlich
blo zwei andere Koordinaten).
Um die neuen Koordinaten und damit auch die Transformationsbeziehungen zwischen
(x, y, z) und (r, , z) besser verstehen zu konnen, projizieren wir unseren Punkt P (x, y, z)
noch in die xy-Ebene (d. h. wir fallen das Lot) und nennen diesen Punkt P 0 . Dann ist r
der Abstand des Punktes P 0 vom Ursprung O und derjenige Winkel, den der Strahl OP 0
mit der positiven x-Achse bildet. Daraus lesen wir nun folgende Transformationsformeln
ab (jeweils links stehen die kartesischen Koordinaten, rechts die Zylinderkoordinaten):

x = r cos ,
r cos
(9)
y = r sin ,
bzw.
r = r sin .
z
z=z

Wie machen wir uns am besten ein Bild von einem unbekannten, nicht vertrauten Koordinatensystem? Wir versuchen, uns die Flachen r = const, = const und z = const,
die sog. Koordinatenflachen vorzustellen. Dazu m
ussen wir erst die inversen Transformationsformeln ausrechnen, d. h. wir m
ussen obiges Gleichungssystem (9) nach r, und z
auflosen. Das geht hier relativ einfach, weil einerseits durch Quadrieren der Gleichungen
f
ur x und y und anschlieendes Addieren das herausfallt ( trigonometrischer Pythago
ras) und andererseits durch gegenseitige Division von y und x das r eliminiert wird. Wir
gelangen so zu:
y
p
2
2
, z = z.
(10)
r = x + y , = arctan
x
r = const oder aquivalent r 2 = x2 + y 2 lehrt uns die analytische Geometrie sind Kreise
mit dem Radius r, im Raum also Zylinder mit dem Radius r (aha, daher also der Name!),
= const gleichbedeutend mit y/x = const sind Geraden, die durch den Ursprung
gehen, im Raum also ein entsprechendes Ebenenb
undel und schlielich z = const (wie in
kartesischen Koordinaten auch) sind Ebenen parallel zur xy-Ebene.
Auf eines m
ussen wir hierbei stets achten, namlich auf die Bedingungen, unter denen die
Transformation regular ist. Damit ist gemeint, ob sich die Transformationsbeziehungen
eineindeutig umkehren lassen. Hierf
ur gibt es ein einfaches Kriterium: die sog. Jakobische

Funktionaldeterminante det(J) (auf die spater naher eingegangen wird) darf bei Regularitat nicht verschwinden. Bei den Zylinderkoordinaten konnen wir uns merken ist die
Transformation nur f
ur r = 0 (also im Ursprung) nicht regular.

Jetzt wird es Zeit, die Basisvektoren in unserem Zylinderkoordinatensystem auszurechnen;


nennen wir sie in Anlehnung an die wohlbekannten ex , ey , ez ruhig er , e , ez . Daf
ur gibt
es eine einfache Vorschrift, namlich diese:
r

r
r
er = r
,
r

e = ,
r

r
z
ez = r
.

Also rechnen wir mit (9):


x

r
cos
r y
= r =
sin ,
r
z
0
r

(11)

q
r
= cos2 + sin2 = 1,
r

Die Schreibweise det(J) f


ur die Determinante ist hier besser geeignet, da sie nicht zu Verwechslungen
mit dem absoluten Betrag |J| f
uhrt.

x
cos
r
y

= r ,
er =
sin
0
0
x

r sin
r y
r cos ,
= =

z
0

(12)

q
r
= r2 sin2 + r2 cos2 = r,

y
sin
r

x
e = cos = r ,
0
0
x

z
0
r
r y
= 1,
0 ,
= z =
z
z
z
1

(13)

0
ez = 0 .
1

(14)

Tangentenvektoren
Anschaulich konnen wir uns die Basisvektoren als Tangentenvektoren an die Koordinatenlinien durch einen bestimmten Punkt vorstellen; letztere entstehen, wenn zwei Koordinaten fest gewahlt werden und die dritte veranderlich ist, also z. B.
, z = const, r beliebig (Geraden durch die z-Achse parallel zur xy-Ebene),
z, r = const, beliebig (Kreise um die z-Achse parallel zur xy-Ebene),
r, = const, z beliebig (Geraden parallel zur z-Achse).
Jeweils zwei dieser Basisvektoren spannen demzufolge eine der Tangentialebenen auf.

Uberpr
ufen wir sogleich, ob unsere neuen Basisvektoren ebenfalls ein Orthonormalsystem
bilden:

cos
sin
er e = sin cos = 0,
(15)
0
0


0
sin
(16)
e ez = cos 0 = 0,
1
0


cos
0
(17)
ez er = 0 sin = 0
0
1

(orthogonal sind sie hiermit schon), und nochmals zur Kontrolle


|er |2 = er er = 1,

|e |2 = e e = 1,

|ez |2 = ez ez = 1

(18)

(damit sind sie tatsachlich orthonormal). Im Gegensatz zu den ortsunabhangigen ex , ey ,


ez sind die Basisvektoren krummliniger Koordinaten von Punkt zu Punkt verschieden;
man spricht in diesem Zusammenhang auch vom begleitenden Dreibein.
5

Jacobische Funktionalmatrix
Wer sich etwas mit Matrizenrechnung auskennt, sieht schnell ein, dass die Vektoren r/r,
r/ und r/z auch spaltenweise zu einer Matrix zusammengefasst werden konnen.
Diese Matrix ist die sog. Jacobische Funktionalmatrix J:
x x x

z
cos r sin 0

y
y
sin r cos 0 mit det(J) = r.
J = y
(19)
r

z =
z
z
z
0
0
1
r

Diese Matrix enthalt die Transformationsvorschrift f


ur die Differentiale dx, dy, dz, die wir
spater benotigen, wenn wir Integrale in krummlinigen Koordinatensystemen berechnen
wollen:

x x x

z
dr
dx
dr
y
y
y
dy = J d =
(20)
r z d .
z
z
z
dz
dz
dz
r

Wer dieses Produkt Matrix mal Vektor ausf


uhrlich hinschreibt, sieht, dass es sich hierbei

gerade um die Kettenregel handelt. Die Determinante det(J) = r heit dementsprechend


Jacobische Funktionaldeterminante und spielt bei Gebietsintegralen eine groe Rolle. Wegen det(J) = r 0 bilden die Tangentenvektoren in dieser Reihenfolge stets ein Rechtssystem.

Wenn wir schon beim Thema Jacobi sind, muss gleichzeitig gesagt werden, dass J auch
eine inverse Matrix J 1 hat; nat
urlich nur dann, wenn det(J) ungleich null, d. h. die
Transformation regular und damit eineindeutig, ist. Wie sieht die Inverse aus? Zunachst
konnen wir sie als Transformationsmatrix eben der inversen Transformation, also der
Abbildung P (r, , z) P (x, y, z), einf
uhren. So gesehen gilt:
r r r

cos
sin 0
x
y
z


1
J 1 =
(21)
x
y
z = r sin r cos 0 .
z
z
z
0
0
1
x
y
z
Die letzte Form erhalten wir, wenn wir die inversen Transformationsformeln (10) benutzen.
Andererseits transformieren sich die Differentiale gema

r r r

x
y
z
dx
dr
dx


d = J 1 dy =
(22)
x y z dy .
z
z
z
dz
dz
dz
x

Setzen wir nun die Gleichung (22) in obige inverse Gleichung (20) ein, folgt

dx
dx
dx
dy = J J 1 dy = (J J 1 ) dy
dz
dz
dz
=

J J 1 = I

(Einheitsmatrix),

(23)

was unsere Schreibweise als inverse Matrix letztendlich rechtfertigt. Zur Ubung
multipliziere der geneigte Leser beide Matrizen miteinander und u
berzeuge
sich,
dass
das
Produkt

tatsachlich die Einheitsmatrix ist.


6

Auf analoge Weise wie wir eingangs J aus drei Vektoren zusammengef
ugt haben, konnen
wir die Transponierte von J 1 (warum?) auch in drei Spaltenvektoren zerlegen. Normieren
wir diese Vektoren noch zuvor, geben sie uns die Darstellung der Einheitsvektoren e x , ey ,
ez im Dreibein er , e , ez an:
ex = cos er sin e ,

(24)

ey = sin er + cos e ,

(25)

ez = e z .

(26)

Schlielich bleibt noch zu klaren, wie wir aus gegebenen Komponenten Fx , Fy , Fz eines
beliebigen Vektors F in kartesischen Koordinaten die entsprechende Darstellung in Zylinderkoordinaten gewinnen. Nun, hier gilt einfach: Die Komponenten Fr , F , Fz berechnen
sich analog zu (5) durch Projektion; also gema
Fr = F e r ,

F = F e ,

Fz = F e z .

(27)

Mit den Gleichungen (12) bis (14) wird daraus


Fx
cos
Fr = F er = Fy sin = cos Fx + sin Fy ,
Fz
0


Fx
sin
F = F e = Fy cos = sin Fx + cos Fy ,
Fz
0

0
Fx
Fz = F e z = Fy 0 = F z .
Fz
1

(28)

(29)

(30)

F
ur die Umkehrung gilt dagegen mit (24) bis (26):

Fx = F ex = (Fr er + F e + Fz ez ) (cos er sin e ) = cos Fr sin F , (31)


Fy = F ey = (Fr er + F e + Fz ez ) (sin er + cos e ) = sin Fr + cos F , (32)
Fz = F ez = (Fr er + F e + Fz ez ) ez = Fz .

(33)

Hieran ist eine wichtige Eigenschaft im Hinblick auf Tensoren zu erkennen: die Vektorkomponenten transformieren sich genauso wie die Basisvektoren (24) bis (26).
Gradient in Zylinderkoordinaten
Nun kommen wir zum Finale des ersten Teils dieser Artikelserie, indem wir endlich den
Gradienten in Zylinderkoordinaten ausrechnen. Wie wir oben gesehen haben, ist er ein
Vektor (6), f
ur den wir jetzt die Transformationsformeln (21) einsetzen:
r z

+ x + z x
cos
r1 sin
r

r x
x

r z

+ r1 cos
grad =
= r y + y + z y = sin
(34)
r
.
y

r
r z

z
z z

Gleichung (34) ist noch die Darstellung in kartesischen Komponenten; zu den Komponenten in echter Zylinderkoordinatendarstellung gelangen wir, indem wir diesen Vektor

jeweils mit er , e , ez (12) bis (14) skalar multiplizieren (der Leser moge dieses bitte f
ur
sich nachrechnen ahnlich wie bei der Ableitung der Gleichungen (28) bis (30)):

,
r
1
,
(grad ) =
r

(grad )z =
,
z

= grad =
er +
e +
ez .
r
r
z

(35)

(grad )r =

(36)
(37)
(38)

Beispiele 1 : 1 (x, y, z) = x2 y + y 2 z + z 2 x. In kartesischen Koordinaten ist:

2xy + z 2
grad 1 = x2 + 2yz .
y 2 + 2zx
z
.
x2 +y 2

2 : 2 (x, y, z) = ln

Hier wird die Verwendung von Zylinderkoordinaten offensichtlich

und wir erhalten:


z
= ln z ln r
2 = ln
r
=

1
1
1
grad 2 = er + ez =
r
z
r

x
r
y
r

x ex + y ey
1
1
+ ez .
+ ez = 2
2
z
x +y
z

1
.
x2 +y 2

Die Richtungsableitung z. B. in radialer Richtung betragt er grad 2 = 1r =


3 : 3 (x, y, z) =
=

y
x

= tan .

grad 3 =

1
1

e =

2
r cos
r cos2

yr
x
r

1
y

= 2 ex + e y .
x
x

Im nachsten Teil werden wir uns der Divergenz, der Rotation, dem Nabla-Kalk
ul sowie
Kugelkoordinaten zuwenden.

Divergenz allgemein und in Zylinderkoordinaten


Im ersten Teil dieses Artikels haben wir den Gradienten einer skalaren Funktion, grad ,
kennengelernt, nun wenden wir uns der Divergenz eines Vektorfeldes F zu. Sie ist in
kartesischen Koordinaten definiert als Skalarprodukt aus dem Nabla-Operator und F :

Fx
x
Fx Fy Fz

div F = F = y
Fy =
+
+
(39)

x
y
z

Fz
z
v
oder allgemeiner durch den Grenzwert des skalaren Flusses F dS des Feldes durch
die geschlossene Flache , die den Punkt P umh
ullt und das Gebiet G mit dem Volumen
V umschliet:
v
F dS

div F (P ) = lim
.
(40)
V 0
V
Das letztere muss der Leser jetzt noch nicht verstehen; es spielt erst spater eine Rolle.
Allgemein gilt, dass div F ein Ma f
ur die Quellen oder Senken (bei div F > 0 bzw.
div F < 0) des Feldes F (P ) ist. Verschwindet die Divergenz in einem Gebiet G, also
div F = 0, dann heit das Vektorfeld F in diesem Gebiet quellenfrei.
Berechnen wir also im Folgenden die Divergenz in Zylinderkoordinaten in aller Ausf
uhrlichkeit. Nach der Kettenregel gilt:
Fx r Fx Fx z
Fx 1
Fx
Fx
=
+
+
= cos
sin
x
r x
x
z x
r
r

Fr
F 1
Fr 1 2
1
F
= cos2
sin cos
sin cos
+ sin Fr + sin2
r
r
r

r
r

1
+ sin cos F ,
r
r
etc. nach (21) und anschlieend die
wobei im ersten Schritt die partiellen Ableitungen x
kartesischen Komponenten Fx , Fy , Fz durch diejenigen in Zylinderkoordinaten Fr , F , Fz
nach (31) bis (33) ersetzt wurden. Analog erhalten wir:

Fy r Fy Fy z
Fy 1
Fy
Fy
=
+
+
= sin
+ cos
y
r y
y
z y
r
r

F 1
Fr 1
1
F
Fr
+ sin cos
+ sin cos
+ cos2 Fr + cos2
= sin2
r
r
r

r
r

1
sin cos F ,
r
Fz r Fz Fz z
Fz
Fz
=
+
+
=
.
z
r z
z
z z
z
Gottlob schrumpft die Summe der drei Terme auf das recht kompakte Ergebnis

1 F Fz
1
F
Fr 1
Fz
+ Fr +
+
=
(rFr ) +
.
div F = F =
+
r
r
r
z
r r

(41)

An dieser Rechnung wird das prinzipielle Vorgehen nochmals deutlich: alles muss ersetzt
werden bei einem Wechsel des Koordinatensystems sowohl die Vektorkomponenten als
auch die Basisvektoren selbst; die Beachtung der Kettenregel ist dabei das A und das O.
9

Rotation allgemein und in Zylinderkoordinaten


Aufmerksame Leser wird nichts weniger verwundern als die Feststellung, dass es neben
der skalaren Verkn
upfung vom Nabla-Operator und einem Vektor F auch eine vektorielle
gibt. Diese wird u
blicherweise als Rotation oder Rotor eines Vektorfeldes F bezeichnet:

Fz Fy

ex ey ez
z
0

y
z
y





Fx


z
0 x
F
rot F = F = x
=
F . (42)
z
x = z
y
z

Fy
Fx Fy Fz
y
0
Fx
x
x

Dabei ist der letzte Ausdruck als Produkt Matrix mal Vektor (bzw. Matrizenoperator mal
Vektor) zu verstehen. Auch f
ur die Rotation existiert ahnlich wie bei der Divergenz
eine Definition als Grenzwert, namlich u
ber das Linienintegral entlang einer Umrandung
C einer infinitesimalen Flache S:
I
1

n rot F = lim
F ds = lim ,
(43)
S0 S
S0 S
C

wobei n der Normalenvektor auf der Flache S ist. =

F ds wird als Zirkulation

des Vektorfeldes bezeichnet. Felder, f


ur die rot F nicht u
berall verschwindet, werden auch
Wirbelfelder genannt. Etwas weiter unten lernen wir Felder kennen, die stets wirbelfrei
sind.
Wie sieht nun die Rotation eines Vektorfeldes in Zylinderkoordinaten aus? Gegen
uber der
obigen Berechnung der Divergenz m
ussen wir, da es sich jetzt um einen Vektor handelt,
nicht nur die Ableitungen und die Vektorkomponenten, sondern auch die Basisvektoren
ersetzen. Nicht mehr in allen Einzelheiten, aber dennoch ausf
uhrlich hingeschrieben lautet
der Rechenweg bis zum Endergebnis:

Fz 1
Fz Fy
sin
+ cos

r
r

Fx
Fz 1
Fz

cos
+ sin
rot F =

z
r
r

Fy 1
Fy
Fx 1
Fx
cos
sin
sin
cos
r
r

r
r

Fx
Fx
Fy 1 Fz
Fy Fz
= sin
er + cos
e
cos
+
+ sin

z
z
r
z
z
r

Fy 1
Fy
Fx 1
Fx
+ cos
sin
sin
cos
ez
r
r

r
r

1 Fz F
Fr Fz
F 1 Fr 1
=
(44)

er +

e +

+ F ez
r
z
z
r
r
r
r

er re ez


= r
.
(45)

z
r
Fr rF Fz
Bei nachfolgenden Rechnungen werden die Zwischenergebnisse nicht mehr so detailliert
hingeschrieben, da die Vorgehensweise nun klar sein d
urfte.

Im Englischen wird u
blicherweise die Bezeichnung curl verwendet.

10

Allgemeine Rechenregeln, Nabla-Kalku


l
Nachdem wir die Anwendung der Operatoren grad, div und rot auf einfache skalare Funktionen bzw. Vektoren kennengelernt haben, ist es an der Zeit zu untersuchen, welche
Rechenregeln f
ur Summen oder Produkte von Feldern gelten. Im Folgenden bezeichnen
c eine Konstante und (x, y, z) sowie G(r) ein weiteres Skalar- bzw. Vektorfeld. Beginnen wir mit dem Gradienten das ist am Einfachsten, denn dazu benotigen wir nur die
Summen- und Produktregel beim Differenzieren:
grad(c) = c grad ,

(46)

grad( ) = grad grad ,

(47)

grad() = grad + grad .

(48)

F
ur die Divergenz gilt hingegen allgemein:
div(cF ) = c div F ,

(49)

div(F G) = div F div G,


Fx
x
Fx
Fy


Fx +
+
Fy +
div(F ) = y
Fy =
x
x
y
y

F
z
z

(50)

Fz
Fz +
= F grad + div F .
z
z

(51)

Das letzte Ergebnis hatten wir auch formal gerechnet so erhalten konnen:

(F ) = (F ) + ( F ) = () F + ( F ) = grad F + div F .
Hier tauchen zwei neue Dinge auf. Zum einen ist es die Schreibweise mit dem Pfeil u
ber
den Groen. Weil bei zu differenzierenden Produkten immer die Produktregel zu beachten
ist, m
ussen im Ergebnis auch zwei Summanden entstehen; der Pfeil gibt nun an, welcher
Faktor gerade differenziert werden soll. Zweitens muss genauestens beachtet werden, ob
z. B. die Differentiation mit der Skalarproduktbildung vertauscht werden darf, so wie es
oben gemacht wurde. Da das Skalarprodukt kommutativ ist, macht es hier keine weiteren
Schwierigkeiten. Diese formale Rechenweise fernab jeglicher Koordinatendarstellung nennt
man auch den Nabla-Kalk
ul; er ist der Liebling jedes Freundes der Vektoranalysis.
Verbleibt noch die Divergenz eines Vektorproduktes, die wir ahnlich wie in (51) langwierig in Komponenten oder nun mit Hilfe des Nabla-Kalk
uls berechnen konnen. Wir
wahlen hier selbstverstandlich den letzten Weg, der zwar eleganter aber auch gefahrlicher

(im Ubersehen
von wichtigen Details) ist:

div(F G) = (F G) = (F G) + (F G).
Wie sieht es hier mit dem Vertauschen aus? Vom Vektorcharakter her handelt es sich
um Spatprodukte und die sind bekanntlich zyklisch vertauschbar (bzw. bei antizyklischen
Vertauschungen kehrt sich das Vorzeichen um), also rechnen wir wie folgt zu Ende:

div(F G) = G ( F ) F ( G) = G rot F F rot G.


11

(52)

Schlielich warten noch einige Rotor-Ausdr


ucke auf unsere Aufmerksamkeit:
rot(cF ) = c rot F ,

(53)

rot(F G) = rot F rot G,

(54)

rot(F ) = (F ) = (F ) + ( F ).
Beim ersten Summanden konnen wir , da es skalar ist, vor das Vektorprodukt ziehen
und beim zweiten, da es nicht den Pfeil tragt, an den Anfang des Ausdrucks. Somit

erhalten wir:

rot(F ) = () F + ( F ) = grad F + rot F .

(55)

Um etwa rot(F G) zu berechnen, muss neben der Produktenregel noch der Entwicklungssatz des Vektorproduktes a (b c) = b(ac) c(ab) beachtet werden:

rot(F G) = (F G) + (F G)

= (G )F G( F ) + F ( G) (F )G.
Eine Bemerkung verdienen hier sicherlich der erste bzw. vierte Summand. Beschranken

wir uns auf den Anteil (F G), so folgt aus dem Entwicklungssatz zunachst

(F G) = ( G)F ( F )G.
Da aber im ersten Summanden F differenziert werden soll und nicht G, vertauschen
wir die Faktoren des Skalarproduktes G = G und kommen damit nicht in die
Verlegenheit, den Nabla-Operator versehentlich auf G anwenden zu wollen. Im zweiten

Summanden ist F = div F lediglich ein skalarer Faktor des Vektors G, so dass auch
diese beiden ohne Gefahr vertauscht werden d
urfen. Wir erhalten somit:
rot(F G) = (G grad)F (F grad)G + F div G G div F .

(56)

Als vorlaufigen Abschluss der Anwendung des Nabla-Kalk


uls leiten wir noch zwei auerst
wichtige Identitaten her:
rot grad = () = ( ) 0,

(57)

div rot F = ( F ) = F ( ) 0.

(58)

Wegen ihrer physikalischen Bedeutung seien sie auch als Merksatze formuliert:
Jedes Gradientenfeld ist wirbelfrei.
Jedes Rotorfeld ist quellenfrei.
Kugelkoordinaten
Es gibt in der Theoretischen Physik zahlreiche Probleme, denen von Hause aus eine spezielle Symmetrie innewohnt. Beispielsweise hangt die Newtonsche Gravitationsfeldstarke
einer Masse M lediglich vom Abstand r zum Aufpunkt ab: G = M (r/r 3 ). Das hat zur
Folge, dass alle Punkte in einem konstantem Abstand r dieselbe Feldstarke erfahren; man
sagt, das Feld ist kugelsymmetrisch. Das kartesische Koordinatensystem ist zur Behandlung derartige Probleme denkbar schlecht geeignet; man verwendet daher der vorliegenden
12

Symmetrie besser angepasste Koordinaten, die Kugelkoordinaten. Diese sind r, und


und werden durch folgende Transformationsbeziehungen zu den kartesischen Koordinaten
x, y, z definiert:

x = r sin cos ,
r sin cos
(59)
y = r sin sin ,
bzw.
r = r sin sin .
r cos
z = r cos ,
Die zugehorigen inversen Formeln lauten
p
z
r = x2 + y 2 + z 2 , = arccos p
,
x2 + y 2 + z 2

= arctan

y
x

(60)

Die Koordinate gibt somit den Winkel zwischen der positiven z-Achse und dem Strahl
OP (O Ursprung, P Aufpunkt) an , wahrend genau dieselbe Koordinate wie bei den Zylinderkoordinaten, namlich der Winkel zwischen dem in die xy-Ebene projizierten Strahl
OP 0 und der positiven x-Achse ist. Oder um es mit den gewohnten Begriffen geografische Lange und Breite auszudr
ucken ist gleich 90 minus geografischer Breite und
entspricht der geografischen Lange. Die Koordinate r ist nach der ersten Gleichung (60)
der (Euklidische) Abstand zum Koordinatenursprung.
Auch hier wollen wir uns ein Bild von den Koordinatenflachen machen. Am Einfachsten
ist es, die Flachen r = const zu bestimmen: dies sind konzentrische Kugeloberflachen mit
dem Radius r um den Ursprung. Um sich = const vorzustellen, lassen wir den Strahl
OP um die z-Achse rotieren (dabei bleibt ja gerade konstant). Es entsteht ein B
undel

von Kegeln, deren gemeinsame Spitze im Ursprung liegt und die f


ur < 90 nach oben

und f
ur > 90 nach unten geoffnet sind ( = 90 entspricht der Aquatorialebene).

= const schlielich stellt analog zu den anfangs vorgestellten Zylinderkoordinaten ein


Ebenenb
undel dar, welches senkrecht auf der xy-Ebene steht und facherartig aufgespannt stets die z-Achse als gemeinsame Gerade enthalt.
Die Basisvektoren er , e , e , die wir spater zur Umrechnung der Differentialoperatoren
grad, div und rot brauchen, berechnen wir analog zu den Formeln (11):
x

q
r
sin cos
r
r y
= r =
sin sin , = sin2 (cos2 + sin2 ) + cos2 = 1,
r
r
z
cos
r

x
sin cos
r
y

(61)
er =
sin sin
= r ,
z
cos
r
x

r cos cos
r
r y
= =
r cos sin , = r2 cos2 + r2 sin2 = r,

z
r sin

cos cos
e = cos sin ,
(62)
sin

Im Englischen auch als co-latitude bezeichnet; im Gegensatz und nicht zu verwechseln mit dem

Komplementwinkel 90 ( latitude).

13

r
=

r sin sin

r sin cos ,
=
0

q
r
= r2 sin2 (sin2 + cos2 ) = r sin ,

y
sin
r sin

x
e = cos = r sin
.

0
0

(63)

Da die Basisvektoren stets Tangentenvektoren an die Koordinatenlinien sind, ist es mitunter n


utzlich, auch letztere zu bestimmen. Mit Kenntnissen aus der spharischen Trigonometrie finden wir leicht:
, = const, r beliebig (Geraden durch den Ursprung),
, r = const, beliebig (Grokreise mit dem Durchmesser auf der z-Achse),
r, = const, beliebig (Kleinkreise um die z-Achse parallel zur xy-Ebene).

Eine Uberpr
ufung auf das Vorhandensein eines Orthonormalsystems ergibt:

cos cos
sin cos
er e = sin sin cos sin = 0,
sin
cos

cos cos
sin
e e = cos sin cos = 0,
sin
0


sin cos
sin
e er = cos sin sin = 0
cos
0

(64)

(65)

(66)

und wegen der bereits erfolgten Normierung in Anlehnung an (11) nat


urlich auch
|er |2 = er er = 1,

|e |2 = e e = 1,

|e |2 = e e = 1.

(67)

Das Kugelkoordinatensystem ist somit ebenso ein orthogonales Koordinatensystem.


Analog zu unserer Vorgehensweise bei der Einf
uhrung der Zylinderkoordinaten geben wir
auch hier die Jacobische Funktionalmatrix J und ihre Inverse an:
x x x

sin cos r cos cos r sin sin

y
y
sin sin r cos sin r sin cos ,
J = y
(68)
r

=
z
z
z
cos
r sin
0
r

J 1 =

r
x

r
y

r
z

sin cos

1
r

cos cos

1r sin
sin

sin sin

1
r

cos

cos sin 1r sin


1 cos
0
r sin

(69)

mit
det(J) = r 2 sin .

(70)
14

Man beachte det(J) 0 (d. h. er , e , e bilden ein Rechtssystem), welches letztendlich


den Grund daf
ur liefert, die Koordinaten in dieser Reihenfolge r, , einzuf
uhren und
von 0 bis laufen zu lassen.
Die kartesischen Basisvektoren ex , ey , ez lassen sich nun in Analogie zu den Transformationsformeln (24) bis (26) wie folgt im Dreibein er , e , e darstellen:
ex = sin cos er + cos cos e sin e ,

(71)

ey = sin sin er + cos sin e + cos e ,

(72)

ez = cos er sin e .

(73)

Dasselbe gilt auch f


ur die kartesischen Vektorkomponenten Fx , Fy , Fz
Fx = F ex = (Fr er + F e + F e ) (sin cos er + cos cos e sin e )
= sin cos Fr + cos cos F sin F ,

(74)

Fy = F ey = (Fr er + F e + F e ) (sin sin er + cos sin e + cos e )


= sin sin Fr + cos sin F + cos F ,

(75)

Fz = F ez = (Fr er + F e + F e ) (cos er sin e )


= cos Fr sin F

(76)

bzw. umgekehrt (in Analogie zu (28) bis (30))

Fx
sin cos
Fr = Fy sin sin = sin cos Fx + sin sin Fy + cos Fz ,
Fz
cos


Fx
cos cos
F = Fy cos sin = cos cos Fx + cos sin Fy sin Fz ,
sin
Fz

Fx
sin
F = Fy cos = sin Fx + cos Fy .
Fz
0

(77)

(78)

(79)

Gradient, Divergenz und Rotation in Kugelkoordinaten


Als Abschluss des zweiten Teils werden die Darstellungen von grad , div F und rot F
in Kugelkoordinaten angegeben. Der geneigte Leser kann diese Zusammenfassung zum

Nachschlagen verwenden; es bietet sich aber ebenso an, diese Formeln zu Fu als Ubung

nachzurechnen. Beim Gradienten ist es dieselbe Vorgehensweise wie bei der Ableitung der
Gleichungen (34) bis (38) in Zylinderkoordinaten, bei der Divergenz sind es die Formeln
(41) bzw. (44) und (45).
grad =

1
1
er +
e +
e ,
r
r
r sin

15

(80)

1 F cot
1 F
Fr 2
+ Fr +
+
F +
r
r
r
r
r sin
1
1 F
1

(sin F ) +
= 2 (r2 Fr ) +
r r
r sin
r sin

(sin F ) F
1 Fr (rF )
1
1

rot F =
er +
e
r sin

r sin
r

1 (rF ) Fr

e
+
r
r

er r e r sin e

= 2
r
.

r sin
Fr rF r sin F

div F =

y
z
x
x + y + z = 3. Aber auch nach (41) gilt mit F
2
1 (r )
z
r r + z = 3 bzw. nach (81) mit F = r, Fr = r, F = F

(81)

(82)

Beispiele 1 : Nach (39) gilt stets: div r =

= r,

Fr = r, F = 0, Fz = z: div r =

= 0:

div r =

1 (r 3 )
r 2 r

= 3.

2. F
ur rot r folgt nach (42), (45) und (82):

ex ey ez
er re ez
er
1

=
=
rot r = x y

z
r

z
2
r
r sin r

x y

r
z
r
0
z

3. Man berechne div(F G). Nach der Produktenregel folgt

z }| {

div(F G) = (F G) + ( F G).

r e r sin e

= 0.

0
0

Der erste Summand ist nach (51) gleich grad (F G) und der zweite nach (52) gleich
(G rot F F rot G), also
div(F G) = grad (F G) + (G rot F F rot G).
4. Wegen (57) rot grad 0 gilt stets: rot(F + grad ) = rot F , d. h., ein Gradientenfeld hat als
Summand im Argument einer Rotation keinerlei Einfluss. Ebenso gilt: div(F + rot G) = div F .
5. F
ur rot(F G) erhalten wir mit Hilfe von (56)

z }| {
rot(F G) = (F G) + ( F G)

= () (F G) + [ (F G)]

= grad (F G) + (G grad)F (F grad)G + F div G G div F


= [G grad + div G + (G grad)] F
[F grad + div F + (F grad)] G.

Im nachsten Teil wird es um den Laplace-Operator und die Integralsatze von Gau, Green
und Stokes gehen.

16