Revista Brasileira de Cartogra a (2015) N0 67/7: 1479-1495

Sociedade Brasileira de Cartograa, Geodsia, Fotogrametria e Sensoriamento Remoto

ISSN: 1808-0936

AVALIAO DA ACURCIA DOS ORTOMOSAICOS E MODELOS

DIGITAIS DO TERRENO GERADOS PELO VANT/DNPM
Accuracy Assessment of Orthomosaics and Digital Terrain
Models Generated By VANT/DNPM
Cristiano Alves da Silva1, Michael Vandesteen Silva Souto2,
Cynthia Romariz Duarte2, Cristina Prando Bicho1
& Jos Antonio Beltro Sabadia2
Departamento Nacional de Produo Mineral DNPM
Ncleo de Geoprocessamento da SUP/DNPM/CE
Rua Dr. Jos Loureno 905, CEP. 60115-280, Fortaleza/CE Brasil
{cristiano.silva; cristina.bicho}@dnpm.gov.br

Universidade Federal do Cear UFC

Ps-Graduao em Geologia
Bloco 912, CEP. 60455-760, Fortaleza/CE Brasil
{michael.souto; cynthia.duarte; sabadia}@ufc.br
Recebido em 28 de Fevereiro, 2015/ Aceito em 24 de Agosto, 2015
Received on February 28, 2015/ Accepted on August 24, 2015

RESUMO

Este trabalho tem como objetivo apresentar os resultados da avaliao da acurcia dos ortomosaicos e Modelos Digitais
do Terreno (MDT) gerados pelo Veculo Areo No Tripulado (VANT) desenvolvido pela Universidade de Braslia
(UnB) em parceria com o Departamento Nacional de Produo Mineral (DNPM). Neste estudo foi avaliado o ortomosaico e o MDT de uma pilha de rejeito da explorao de calcrio laminado, no municpio de Santana do Cariri, Estado
do Cear, processados em trs situaes distintas: (1) sem utilizao de pontos de apoio; (2) com 4 pontos de apoio,
localizados em construes no entorno da pilha; e (3) com 10 pontos de apoio, pr-sinalizados sobre a pilha. A avaliao
da acurcia foi realizada a partir da anlise de tendncia e preciso dos modelos, sendo os resultados classicados de
acordo com o Padro de Exatido Cartogrca dos Produtos Cartogrcos Digitais (PEC-PCD). Os resultados obtidos
demonstraram que os produtos avaliados possuem preciso e conabilidade compatvel com as obtidas pela aerofotogrametria convencional, desde que devidamente orientada por pontos de apoio em solo.
Palavras chaves: VANT, ARP, MDT, Pontos de Apoio, Pr-sinalizao, PEC-PCD.

ABSTRACT

This present paper aims to demonstrate the evaluation of the accuracy of orthomosaics and Digital Terrain Models
(DTM) generated by the Unmanned Aerial Vehicle (UAV) developed by the University of Brasilia (UnB) in partnership
with the National Department of Mineral Production (DNPM). This study evaluated the orthomosaic and the MDT
from a pile of laminated limestone exploitation tailings in the Santana do Cariri municipality, state of Cear, processed
in three dierent situations: (1) without the use of ground control points; (2) using 4 ground control points, located in
buildings around the stack; and (3) using10 ground control points, pre-signaled on the surface of the tailing pile. The

Silva C. A. et al.
assessment of accuracy was performed from the trend analysis and accuracy of the models, and the results classied
according to the Standard Cartographic Accuracy of Digital Cartographic Products (PEC-PCD). The results showed
that the evaluated products are precision and reliability compatible with those obtained by conventional aerial photogrammetry, if properly oriented by ground control points.
Keywords: UAV, RPA, DTM, Ground Control Points, Pre-signaling, PEC-PCD.
1. INTRODUO

O Departamento Nacional de Produo

Mineral (DNPM), com o objetivo de maximizar
as suas aes de fiscalizao e gesto da
minerao, rmou parceria com a Universidade
de Braslia (UnB) para desenvolvimento de
um Veculo Areo No Tripulado (VANT) de
pequenas dimenses, equipado com cmera
de baixo custo no mtrica para gerao de
ortomosaicos e Modelos Digitais do Terreno
(MDT), capaz de operar em situaes restritas
para pouso e decolagem.
Para alcanar tal objetivo, a UnB
desenvolveu uma aeronave remotamente
pilotada, denominada VANT/DNPM, que em
2013 recebeu da Agncia Nacional de Aviao
Civil (ANAC) o Certificado de Autorizao
de Voo Experimental (CAVE). Desde ento, o
DNPM vem realizando vrias etapas de campo
nas mais diversas reas de minerao, em todas
as regies do Brasil.
De posse dos dados obtidos em campo,
surge a necessidade de avaliar a acurcia dos
produtos gerados pelo VANT/DNPM. Tal ao
fundamental para estabelecer as aplicaes
desta ferramenta, ciente de suas potencialidades
e restries.
Na literatura internacional e nacional
possvel encontrar diversos trabalhos que realizam
a avaliao da acurcia de ortomosaicos e MDTs
gerados por VANTs equipados com cmera de
pequeno formato, no mtrica (HUGENHOLTZ
et al., 2013; HARWIN & LUCIEER, 2012;
MANCINI et al., 2013; MITISHITA et al.,
2014). Tais trabalhos possuem em comum: (1)
a forma de aquisio das aerofotos, realizada
por meio de voos automticos com grande
sobreposio longitudinal (90%) e lateral
(>60%) das fotografias; (2) processamento,
utilizando correlao de imagens sobrepostas,
devidamente orientadas por pontos de apoio em
solo georreferenciados com GNSS geodsico; e
(3) avaliao da acurcia, realizada em funo
do erro mdio quadrtico (RMSE), calculado
1480

sobre os resduos das discrepncias entre as

coordenadas observadas no produto gerado
pelo VANT e suas homlogas registradas
em pontos de referncia, pr-sinalizados e
georreferenciados em campo.
Embora o RMSE possa ser usado como
medida de acurcia, ele no faz distino entre
os erros embutidos nas medies, quer seja de
natureza sistemtica ou aleatria, dicultando
a ponderao da inuncia de cada um no erro
nal obtido. A relevncia em se detectar o erro
sistemtico est no fato de que ele se manifesta
como uma tendncia constante ou varivel com
tempo, afetando a estimativa, sendo possvel
elimin-lo, melhorando a acurcia dos produtos
gerados, deixando presente apenas erros
aleatrios.
Sendo assim, este trabalho tem como
objetivo principal demonstrar a metodologia
utilizada pelo DNPM para gerao de
ortomosaicos e MDTs, utilizando o VANT
desenvolvido pela UnB, bem como avaliar e
melhorar a acurcia destes produtos, por meio de
uma anlise de tendncia e preciso, distinguindo
erros sistemticos e aleatrios, sendo o resultado
classicado de acordo com o Padro de Exatido
Cartogrca dos Produtos Cartogrcos Digitais
(PEC-PCD).
Os ensaios de campo foram realizados
pelo DNPM em parceria com a Universidade
Federal do Cear (UFC), numa rea localizada
geologicamente na Bacia do Araripe, no
municpio de Santana do Cariri, poro Sul
do Estado do Cear, prxima da Chapada do
Araripe, dentro dos limites do Geoparque
Araripe (Figura 1).
A rea de estudo corresponde a uma grande
pilha de rejeito da extrao de calcrio laminado,
explorado para fabricao de lajotas in natura,
para piso e revestimento, comercializado com
o nome de Pedra Cariri. Formada em apenas
quatro anos, fato que denota a grande produo
de rejeito desta atividade de minerao, esta pilha
est disposta sobre a vertente de um pequeno
riacho com declividade de aproximadamente

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Avaliao da Acurcia dos Ortomosaicos e Modelos Digitais do Terreno Gerados Pelo VANT/DNPM
ser mapeado, como o caso das pilhas de rejeito
da Pedra Cariri, nem sempre uma tarefa fcil e
vivel. Por exemplo, devido a constante adio
de material na pilha de rejeitos, os pontos de
apoio pr-sinalizados podero ser soterrados, o
que impede a sua reutilizao em levantamentos
posteriores. Outro problema com as medies de
pontos de apoio sobre a pilha a instabilidade
do material, sendo comuns rolamentos de blocos,
colocando em risco a segurana do operador.

Fig. 1 - Localizao da rea de estudo.

15, recobrindo uma rea de 1,38 ha com cota
altimtrica variando entre 506 e 529 m, taludes
de at 28 m e declividade superior a 45, com
topo extremamente irregular formado por
pequenos amontoados de material (Figura 2).
Estudos como os realizados por Ribeiro
Jnior (2011), Ferreira (2014) e Silva et al.
(2015), demonstraram que a fotogrametria
digital com VANT, utilizando cmera de pequeno
formato, pela computao de similaridades entre
imagens sobrepostas devidamente orientadas,
um produto com preciso e conabilidade,
desde que utilizados pontos de apoio de solo
pr-sinalizados para a devida orientao das
aerofotos.
De acordo com Costa & Silva (2012)
o emprego de alvos pr-sinalizados envolve
custos adicionais signicativos em termos de
planejamento, implantao e medies, para um
projeto de mapeamento por fotogrametria, mas
pode ser a garantia da preciso exigida quando
forem usados sistemas alternativos com cmeras
digitais no mtricas.
Ferreira (2014) destaca que em
aerolevantamentos de pequenas e mdias reas,
a etapa de obteno dos pontos de apoio pode
signicar at 70% do tempo total de trabalho,
tanto de escritrio como de campo. Em termos
de custo de operao a obteno destes pontos
pode signicar at 80% do valor total do projeto.
Alm dos fatores custo e tempo, a prsinalizao de pontos de apoio sobre o alvo a

Fig. 2 - Pilha de rejeito da Pedra Cariri. (a) Vista

geral da pilha; (b) superfcie irregular do topo da
pilha; e (c) detalhe dos fragmentos dispostos na
pilha de rejeito.

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1481

Considerando estas dificuldades, foi

realizado um sobrevoo com o VANT/DNPM
a 200 m de altura em relao base, sendo os
dados obtidos processados em trs situaes
distintas: (1) sem utilizao de pontos de apoio,
sendo usado como referncia apenas os dados
coletados pelo GPS de navegao embarcado na
aeronave; (2) com 4 pontos de apoio localizados
em construes no entorno da pilha; e (3) com
10 pontos de apoio pr-sinalizados sobre a pilha.
A partir dos ortomosaicos e MDTs
resultantes das trs situaes analisadas, foi
realizada a avaliao da acurcia utilizando o
mtodo de testes de hipteses, baseado na anlise
de tendncias e preciso do produto. Segundo
Galo & Camargo (1994), os testes especcos
para esse tipo de anlise so realizados por
meio da deteco de tendncias, baseada
na distribuio t de Student, identicando a
existncia de erros sistemticos, e a anlise de
preciso baseada na distribuio Qui-quadrado
para avaliao dos efeitos dos erros aleatrios.
De posse dos resultados obtidos na avaliao
da acurcia dos produtos gerados pela cmera
de pequeno formato, no mtrica, embarcada
no VANT/DNPM, foi possvel estabelecer as
aplicaes desta ferramenta, possibilitando a
escolha da metodologia de levantamento mais
adequada para auxiliar o DNPM nos projetos
de ordenamento da explorao da Pedra Cariri,
buscando o desenvolvimento local pautado no
respeito legislao vigente, garantindo renda
e desenvolvimento para a regio.
2. MATERIAIS E MTODOS

O VANT utilizado neste trabalho possui

como principais caractersticas: 1,90 m de
envergadura, alcanando velocidade de cruzeiro
de 60 km/h, capacidade de carga paga (payload)
de 700 g, com peso total de 2,5 kg, possuindo
motor eltrico brushless, com capacidade de
operar a uma distncia de at 4 km da base,
utilizando bateria de LiPo de 4 clulas, 14,8 v e
5.000 mAh, o que possibilita uma autonomia de
45 minutos de voo, tempo suciente para percorrer
at 20 km de linhas de voo, recobrindo cerca 2
km por voo, voando a 200 m de altura, com rea
de recobrimento lateral das fotos de 60%.
Para captura das aerofotos o VANT/DNPM
foi equipado com uma cmera digital de pequeno
formato (no mtrica) da marca Sony Cyber-Shot,
1482

Silva C. A. et al.

modelo DSC-RX100 de 20,2 megapixels (5472

x 3648 px), sensor CMOS de 13,2 x 8,8 mm,
distncia focal de 10,4 mm e abertura f/1,8, com
estabilizao ptica, velocidade de obturao
mxima de 0,0005 s, pesando 213 g com bateria
e carto de memria (Figura 3).
O VANT/DNPM capaz de obter
vdeos em tempo real, bem como, aps psprocessamento das fotograas, gerar Modelos
Digitais de Superfcie (MDS), Modelos Digitais
do Terreno (MDT) e ortomosaicos, conforme
ilustrado na Figura 4.
Segundo Silva et al. (2015), a metodologia
utilizada para aquisio, processamento e
avaliao dos dados obtidos pelo VANT/
DNPM, est dividida em quatro etapas: (1)
planejamento de voo; (2) execuo do voo; (3)
ps-voo; e (4) avaliao da acurcia. Conforme
ilustradas no uxograma da Figura 5 e descritas
em detalhe na sequncia.

Fig. 3 - VANT desenvolvido pela UnB em

parceria com o DNPM. No detalhe a cmera no
mtrica DSC-RX100 de 20,2 megapixels.

Fig. 4 - Produtos gerados pelo VANT/DNPM.

(a) Ortomosaico com 2 cm de resoluo espacial;
(b) vdeo em tempo real; (c) nuvem de pontos
3D (MDS); e (d) MDT.

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Avaliao da Acurcia dos Ortomosaicos e Modelos Digitais do Terreno Gerados Pelo VANT/DNPM

Fig. 5 - Fluxograma da metodologia empregada pelo DNPM para aquisio, processamento e

avaliao dos dados obtidos pelo VANT/DNPM. Fonte: Adaptado de Silva et al. (2015).
2.1 Planejamento de voo

A etapa de planejamento de voo envolve a

denio do alvo a ser sobrevoado, sendo posteriormente vericadas as condies necessrias para
realizao do voo, tais como fatores meteorolgicos
(vento e chuva), assim como autorizao de voo
das autoridades competentes. A autorizao para
este trabalho se deu por meio da solicitao de
um NOTAM (acrnimo de Notice to Airmen,
que signica Aviso aos Aeronavegantes) ao
Departamento de Controle do Espao Areo
(DECEA), rgo ligado a Aeronutica. O objetivo
deste documento foi estabelecer um espao areo
segregado para operao do VANT, ficando
proibida a operao em espao areo compartilhado
com aeronaves tripuladas, garantindo a segurana

da navegao area.
O plano de voo foi elaborado no Software
para Gerao de Plano de Voo, desenvolvido pela
UnB, onde possvel determinar o nmero de
linhas de voo, direo do plano, recobrimento
lateral das fotos e altura do voo em relao base
(Figura 6), sendo este plano de voo executado
pelo piloto automtico do VANT/DNPM.
J a pr-sinalizao da rea do sobrevoo,
consistiu em materializar em campo uma
marcao artificial no terreno, possvel de
ser identicada nas fotograas areas, com o
objetivo de proporcionar medies mais precisas
das coordenadas dos pontos de apoio necessrios
para orientao das aerofotos obtidas pelo
VANT/DNPM.

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1483

Silva C. A. et al.

Fig. 6 - Software para Gerao de Plano de Voo desenvolvido pela UnB.

Foram pr-sinalizados, com tinta spray
vermelha, 20 marcos de 50 x 50 cm de dimenso
e georreferenciados com GNSS geodsico. Do
total de marcos materializados, 10 foram usados
como pontos de apoio para orientao das
aerofotos e 10 como pontos de referncia para
realizar a avaliao da acurcia dos ortomosaicos
e MDTs resultantes do processamento nas trs
situaes distintas ponderadas neste trabalho
(Figura 7).
O georreferenciamento dos marcos
foi realizado pelo mtodo de levantamento
por posicionamento relativo esttico-rpido,
utilizando como base um receptor de dupla
frequncia L1/L2 da marca GTR-G, e como
rover um receptor de frequncia L1 da marca
South S750, com tempo de rastreio de cinco
minutos, obtendo como resultados, com nveis de
conana de 95%, preciso horizontal e vertical
de at 0,003 m.
Como estao de base para os levantamentos
na rea de estudo, foi implantado um marco de
concreto, localizado a 370 m da pilha de rejeito
objeto deste estudo, para fornecer referencial
geodsico unvoco, xo e relativamente estvel
no tempo (SANTOS et al. 2011).
As coordenadas e altitude geomtrica
da estao de referncia foram determinadas
pelo posicionamento relativo esttico, com 8
horas de rastreio, ps-processada pelo servio
on-line IBGE-PPP (Posicionamento por Ponto
1484

Preciso), obtendo como resultados, com nveis

de conana de 95%, preciso horizontal de 0,01
m e 0,02 m vertical.
A m de simular uma situao em que no
seria possvel realizar a pr-sinalizao sobre a
pilha de rejeito, foram identicadas no entorno
da pilha, quatro edicaes de fcil visualizao
no ortomosaico, para serem usadas como pontos
de apoio para a orientao das aerofotos obtidas
pelo VANT/DNPM, conforme ilustrado na
Figura 8.
Para georreferenciamento destes quatro
pontos foi utilizado um par de receptores
de dupla frequncia L1/L2 da marca Leica
GPS900. Quanto ao rover, foi utilizado um
trip com basto extensvel de modo que a
antena fosse posicionada acima das edicaes
usadas como ponto de apoio, atenuando os
efeitos de multicaminhamento, sendo obtida no
ps-processamento, com tempo de rastreio de
10 minutos, uma preciso mdia horizontal e
vertical de 0,003 m (95% de conana).
2.2 Execuo do voo

Esta etapa inicia com a checagem dos

equipamentos em solo, na hiptese de deteco
de algum problema, por medida de segurana, a
operao cancelada.
A decolagem feita por meio de lanamento
manual, ou seja, sem a necessidade de pista,
dando maior mobilidade para operaes em

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Avaliao da Acurcia dos Ortomosaicos e Modelos Digitais do Terreno Gerados Pelo VANT/DNPM

Fig. 7 - Pontos de apoio e de referncia pr-sinalizados e georreferenciados com GNSS geodsico.

Fig. 8 - Base e pontos de apoio localizados em construes no entorno da pilha avaliada, na imagem
da esquerda. Na foto da direita o rover em operao.
locais de difcil acesso. Ao atingir a altura de
voo estabelecida no planejamento, o operador
aciona o piloto automtico, que imediatamente
ir executar o plano de voo elaborado na etapa
anterior. Vale salientar que durante esta fase o
VANT/DNPM opera de forma automtica, mas

no autnoma, sendo possvel a interveno do

operador a qualquer momento.
Toda a operao foi controlada pela base
em solo, que recebe em tempo real o vdeo
da cmera frontal e os dados de telemetria da
aeronave (altitude, velocidade, localizao,

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nmero de satlites captados pelo GPS e carga

da bateria), conforme ilustrado na Figura 9, e
caractersticas do voo descritas na Tabela 01.
O VANT utilizado neste trabalho est
equipado com equipamentos de segurana,
como a funo de retorno para a base ou RTH
(do ingls returning to home), acionada em
caso de perda de sinal da base, assim como um

Silva C. A. et al.

localizador via satlite, que permite encontrar o

equipamento em caso de pane em que a aeronave
no consiga retornar. A funo RTH tambm
acionada automaticamente quando o plano de
voo nalizado, fazendo com que a aeronave
retorne e realize voo em crculos sobre a base
at que o operador assuma o comando e execute
o procedimento de pouso.

Fig. 9 - Detalhes da operao do VANT: a) Base de solo; (b) VANT/DNPM em ao; e (c) vdeo
recebido na base em solo.
Tabela 1: Caractersticas do voo realizado

Caractersticas do Voo

Valores Observados

Resoluo espacial do ortomosaico

0,05 m

Altura do voo em relao base

Velocidade mdia de voo

Vento aproado (12,92 m/s)

Vento de calda (17,84 m/s)

rea de cobertura da foto no solo

264 x 176 m

Linhas de voo executadas

Intervalo de tomada das fotograas

Nmero de fotos

Recobrimento longitudinal (planejado)

Recobrimento lateral (planejado)

Recobrimento longitudinal mnimo (executado)

Recobrimento lateral mnimo (executado)

1486

200 m

2s

152

80% (141 m)

60% (158 m)

79% (139 m)
22% (58 m)

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Avaliao da Acurcia dos Ortomosaicos e Modelos Digitais do Terreno Gerados Pelo VANT/DNPM
2.3 Ps-voo

Finalizada a etapa de execuo do voo

feita uma avaliao dos dados coletados,
(fotograas e trilha do GPS), a m de vericar
a qualidade da imagem quanto ao contraste e
nitidez, e se toda a trilha do voo foi gravada
sem interrupes, bem como se durante o voo,
devido ao vento, o VANT no se distanciou
demasiadamente da linha planejada, causando
perda no recobrimento lateral das fotograas.
De posse dos dados de voo inicia-se a fase
de processamento, utilizando o software Agisoft
Photoscan, soluo baseada na tecnologia de
reconstruo 3D multiview. Sendo as cinco etapas
bsicas de processamento realizadas neste estudo
de caso: (1) calibrao automtica da cmera
com base nos dados do EXIF das fotograas; (2)
alinhamento das fotos a partir dos pontos em
comum entre as fotograas e pontos de apoio
de solo; (3) gerao da nuvem de pontos com
base correlao de imagens, feita por meio de
medies de similaridade entre as imagens
sobrepostas, so identicadas as coordenadas
tridimensionais (x, y, z) da superfcie fotografada;
(4) ltragem e classicao da nuvem de pontos
para gerar o MDT de malha triangular; e (5)
gerao do ortomosaico a partir da texturizao
da geometria construda pela malha triangular.
De acordo com Silva et al. (2014), os
softwares de processamento fotogramtrico
desenvolvidos para imagens de VANT tem
um alto grau de automatizao, maior que na
fotogrametria convencional, com a utilizao
de softwares vindos de viso computacional.
Como no caso do Photoscan, onde o processo
de calibrao da cmera realizado de forma
automtica, sendo estimados os parmetros
de orientao interior e exterior da cmara,
necessrios para calcular corretamente os
ngulos e a posio do sensor, bem como as
distores do sistema de lentes, incluindo
distores radiais no lineares. Para tanto o
software necessita apenas dos dados constantes
no metadado EXIF das fotograas (resoluo da
imagem; distncia focal; e coordenada do centro
da foto, obtida pelo processo de sincronizao
entre o relgio da cmera e do GPS embarcado
na aeronave).
O alinhamento das fotograas realizado
pela computao de similaridades entre imagens

sobrepostas devidamente orientadas. Para

garantir maior acurcia deste processo, o
posicionamento das imagens deve ser corrigido
com o auxlio de pontos de apoio em solo. Neste
estudo de caso esta etapa do processamento foi
realizada (1) sem pontos de apoio, utilizando
apenas as coordenadas do GPS de navegao
do VANT/DNPM como referncia; (2) com 4
pontos de apoio, localizados em construes no
entorno da pilha; e (3) com 10 pontos de apoio
pr-sinalizados sobre a pilha.
Aps o processo de alinhamento das
fotograas, com base na correlao de imagens,
foi gerada uma nuvem de pontos que representa
a superfcie da rea por meio de um conjunto
de pontos de coordenadas tridimensionais,
representando um Modelo Digital de Superfcie
(MDS) incluindo, alm do terreno, os objetos a
ele superpostos (vegetao, edicaes, etc.).
Para extrair o MDT, quando os dados
altimtricos representam apenas a superfcie do
terreno, foi realizada a ltragem e classicao
automtica da nuvem de pontos gerada pela
tecnologia de modelagem da superfcie, dando
origem a uma estrutura onde cada ponto da
nuvem resultante passou a compor os ns de
uma Triangular Irregular Network (TIN) que
representa a superfcie atravs de um conjunto
de faces triangulares interligadas.
Da texturizao da superfcie de malha
triangular foi gerado o ortomosaico, que consiste
na fuso das aerofotos obtidas pelo VANT/
DNPM devidamente corrigidas quanto s
deformaes geomtricas sofridas pelas imagens
devido plataforma do sensor, do ngulo de
aquisio e do relevo.
2.4 Avaliao da acurcia

A avaliao da acurcia dos ortomosaicos

e MDT gerados nas trs situaes avaliadas
(sem pontos de apoio; com 4 pontos de apoio
localizados em construes no entorno da
pilha; e com 10 pontos de apoio pr-sinalizados
sobre a pilha), foi realizada a partir da anlise
de tendncia e preciso dos modelos, sendo os
resultados classicados de acordo com o PECPCD, conforme tolerncias estabelecidas pela
Diretoria de Servio Geogrfico do Exrcito
Brasileiro - DSG (2011) na Especicao Tcnica
para a Aquisio de Dados Geoespaciais Vetoriais
(ET-ADGV), que estabelece os critrios para que

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um produto digital possa ser aceito como produto

de referncia do Sistema Cartogrco Nacional
(SCN), e consequentemente para a Infraestrutura
Nacional de Dados Espaciais (INDE).
As tolerncias determinadas pelo PECPCD complementam as estabelecidas, para
produtos impressos, do Decreto n 89.817/84,
criando uma nova Classe A e mantendo as classes
criadas pelo Decreto, onde as classes B, C
e D do PEC-PCD correspondem, em ordem,
as classes A, B, C do PEC descritas no
Decreto de 1984 (Tabela 2).
De acordo com Monico et al. (2009) o
termo acurcia relaciona os efeitos sistemticos
e aleatrios dos erros nas medies, sendo a
avaliao dos efeitos de forma independente,
a melhor forma de se avaliar a acurcia,
possibilitando que haja discriminao entre erros
aleatrios e sistemticos. Neste contexto, para
avaliao da acurcia dos produtos analisados,
foi utilizado o mtodo proposto por Galo &
Camargo (1994) de testes de hipteses, a partir
da anlise de tendncias (baseada na distribuio
t de Student, quando vericada a presena de
erros sistemticos); e preciso (com base na
distribuio Qui-quadrado, para avaliao dos
efeitos dos erros aleatrios). Ambos os testes
realizados com nvel de conana de 90%.
As anlises de tendncia e preciso foram
realizadas com base nas discrepncias entre as
coordenadas observadas no produto avaliado
e suas homlogas coletadas em campo como
referncia (Equao 1), onde a varivel X
representa qualquer uma das coordenadas, sejam
elas planimtricas, ou altimtricas.
(1)
Das discrepncias amostrais obtm-se a
mdia (Equao 2) e desvio padro (Equao
3), sendo n o nmero de elementos da amostra.

Silva C. A. et al.
(2)
(3)
Na anlise de tendncia so avaliadas as
hipteses:
: , contra,
.
Para este teste o valor calculado da estatstica
amostral tx (Equao 4) deve ser inferior ao
valor de t tabelado
, dentro do intervalo
de conana da Equao 5, para que o produto
avaliado possa ser considerado como livre de
tendncias signicativas na coordenada testada.
(4)
(5)
De acordo com Galo & Camargo (1994),
conhecido o valor da tendncia (b bias), seu
efeito pode ser minimizado, pela subtrao do
valor a cada coordenada do modelo (x, y, z).
Zanardi (2006) prope que este erro sistemtico,
ou seja, a tendncia que se manifesta de forma
constante ou varivel com o tempo, afetando a
estimativa, corresponde a um valor aproximado
da mdia das discrepncias amostrais observada.
Sendo assim, com o intuito de minimizar os
efeitos dos erros sistemticos, nas componentes
que apresentaram tendncia no teste t de
Student, foi subtrada a mdia das discrepncias
vericadas nos pontos de referncia, para cada
coordenada do produto avaliado (Equao 6).
(6)
A anlise de preciso foi realizada
utilizando o teste Qui-quadrado, obedecendo aos

Tabela 2: Tolerncias utilizadas para avaliao da acurcia conforme PEC-PCD (ET-ADGV, 2011)
e PEC (Decreto-Lei 89.817/84)
Planimetria
Altimetria
Classe PEC
Classe PEC-PCD
PEC (mm) EP (mm) PEC (mm) EP (mm)
A
0,28
0,17
0,27
0,17
A
B
0,5
0,3
0,50
0,33
B
C
0,8
0,5
0,60
0,40
C
D
1,0
0,6
0,75
0,50
1488

Revista Brasileira de Cartograa, Rio de Janeiro, N0 67/7, p. 1495-1511, Nov/Dez/2015

Avaliao da Acurcia dos Ortomosaicos e Modelos Digitais do Terreno Gerados Pelo VANT/DNPM
valores do Erro Padro (EP), descritos na Tabela
2. Para realizar este teste inicialmente calculouse o erro padro esperado para planimetria (P)
e altimetria (A), conforme a Equaes 7 e 8.
(7)
(8)
Posteriormente aplicou-se um teste de
hiptese, comparando-se o desvio-padro das
discrepncias com o erro padro esperado para
a classe a qual se deseja testar,
, contra,
. Para atender a preciso
de uma determinada classe do PEC-PCD, o valor
do teste Qui-quadrado calculado , conforme
a Equao 9, deve ser inferior ao teste Quiquadrado tabelado
, dentro do intervalo
de confiana da Equao 10, permitindo
determinar a classe na qual o produto avaliado
se enquadra. Onde n o tamanho da amostra, S
o desvio padro das discrepncias e o erro
padro esperado para uma determinada classe
PEC-PCD.
(9)
(10)
3. RESULTADOS E DISCUSSES

Inicial mente foram cal cul adas as

discrepncias entre as coordenadas observadas

nos produtos gerados pelo VANT/DNPM e

suas homlogas coletadas nos 10 pontos de
referncia pr-sinalizados sobre a pilha de
rejeito objeto deste estudo, gerreferenciados
com GNSS geodsico (Equao 1), bem como
sua mdia e desvio padro (Equaes 2 e 3),
sendo o resultado apresentado na Tabela 3.
Na anlise de tendncia foi vericado
se o valores do t amostral calculado (Equao
4) para os ortomosaicos e MDTs, gerados nas
trs situaes analisadas, estavam no intervalo
de conana da Equao 5, dado pelo valor
tabelado de t de Student para um nvel de
conana (1 - ) igual a 90% ( = 0,10),
que neste estudo de caso, considerando os
10 pontos de referncia utilizados na anlise
obtm-se o valor limite de t10%(9) igual a 1,383.
Neste contexto, foi possvel observar a
existncia de tendncia, indicando a presena
de erros sistemticos signicativos embutidos
nos valores das medies das componentes
X, Y e Z dos ortomosaicos e MDTs gerados
sem ponto de apoio e com 4 pontos de apoio.
J os produtos gerados utilizando 10 pontos
de apoio, apresentaram tendncia em Y e Z
(Tabela 4).
Para minimizar os efeitos dos erros
sistemticos detectados pelo teste t de Student,
nas componentes que apresentaram tendncia,
foi subtrada a mdia das discrepncias vericada
nos pontos de referncia para cada coordenada do
produto avaliado (Equao 6), fazendo com que
todos fossem aprovados na anlise de tendncia.
Este processo demonstrou ser eciente
em todos os produtos avaliados, principalmente
nos processados sem pontos de apoio e com

Tabela 3: Estatsticas das discrepncias

Ortomosaico /MDT Pontos de Referncia
x
10
Sem Ponto
y
10
de Apoio
z
10
x
10
4 Pontos
y
10
de Apoio
z
10
x
10
10 Pontos
y
10
de Apoio
z
10

Mdia (m)
-2,561
0,849
20,756
-0,037
-0,019
-2,388
0,002
0,038
0,038

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Desvio Padro (m)

1,307
1,191
0,172
0,055
0,033
0,111
0,043
0,027
0,058
1489

Tabela 4: Anlise de tendncia

Ortomosaico e MDT |
|tx|
Sem Ponto
|ty|
de Apoio
|tz|
|tx|
4 Pontos
|ty|
de Apoio
|tz|
|tx|
10 Pontos
|ty|
de Apoio
|tz|

Silva C. A. et al.
tcalc|

6,194
2,254
381,045
2,117
1,859
68,075
0,134
4,577
2,073

4 pontos de apoio, onde observando a Figura

10, que representa as discrepncias observadas
nos pontos de referncia em funo dos limites
estabelecidos pelo PEC-PCD, possvel
constatar que aps a retirada da tendncia
houve uma melhora signicativa da acurcia.
Fato que ca evidente ao comparar a acurcia
antes e depois da retirada da tendncia usando
os critrios de erro linear LE90 (Equao 11) e
erro circular CE90 (Equao 12), calculado em
funo do RMSE, conforme descrito na Equao
13 para a componente altimtrica e Equao 14
para planimetria, com base nas discrepncias
entre as coordenadas observadas no produto
avaliado e suas homlogas coletadas em campo
como referncia. Estes critrios estipulam que
noventa por cento dos resduos nas medies das
coordenadas dos pontos de referncia estejam
abaixo de um determinado valor, sendo esta
uma designao usada internacionalmente para
quanticar o erro planialtimtrico de produtos
de sensoriamento remoto (Tabela 5).
LE90 = 1,6449 x RMSE
CE90 = 2,15 x RMSE

(11)
(12)

t10%(9)
1,383
1,383
1,383

Resultado
Existe tendncia
Existe tendncia
Existe tendncia
Existe tendncia
Existe tendncia
Existe tendncia
No Existe tendncia
Existe tendncia
Existe tendncia

(13)
(14)
No tocante a preciso, os ortomosaicos
e os MDTs, processados sem pontos de apoio,
com 4 pontos de apoio e com 10 pontos de
apoio, obtiveram preciso compatvel com a
Classe A do PEC-PCD para escala de 1/8.600,
1/360 e 1/300 e equidistncia vertical de 0,8 m,
0,6 m e 0,3 m respectivamente. Para tanto foi
realizado o teste Qui-quadrado, sendo o erro
padro esperado para planimetria e altimetria,
calculados conforme a Equaes 7 e 8, limite
tabelado de X 2 de 14,684 considerando uma
amostra (n) de tamanho 10, nvel de signicncia
de 10% e 9 graus de liberdade (Tabela 6).
De posse dos resultados obtidos fica
evidente a maior acurcia do ortomosaico e MDT
gerados pelo processamento com 10 pontos de
apoio pr-sinalizados sobre a superfcie da pilha
de rejeito. Ao comparar os produtos processados
com 10 pontos de apoio e sem pontos de

Tabela 5: RMSE, LE90 e CE90 antes e depois da retirada da tendncia

Sem Pontos de Apoio
4 Pontos de Apoio
10 Pontos de Apoio
Com
Sem
Com
Sem
Com
Sem
Tendncia Tendncia Tendncia Tendncia Tendncia Tendncia
RMSE Plan. (m)
3,349
1,768
0,078
0,064
0,065
0,051
RMSE Alt. (m)
21,879
0,172
2,519
0,111
0,070
0,058
CE90 (m)
7,200
3,802
0,167
0,138
0,140
0,109
LE90 (m)
35,989
0,283
4,144
0,182
0,115
0,095
1490

Revista Brasileira de Cartograa, Rio de Janeiro, N0 67/7, p. 1495-1511, Nov/Dez/2015

Avaliao da Acurcia dos Ortomosaicos e Modelos Digitais do Terreno Gerados Pelo VANT/DNPM

Fig. 10 - Grco das discrepncias observadas nos pontos de referncia, antes e depois da retirada
da tendncia.
Tabela 6: Anlise de preciso
Ortomosaico e
Varincia esperada
MDT
|x|
1,034
Sem Ponto
|y|
1,034
de Apoio
|z|
0,136
|x|
0,043
4 Pontos
|y|
0,043
de Apoio
|z|
0,102
|x|
0,036
10 Pontos
|y|
0,036
de Apoio
|z|
0,051

X 2 Calculado

X2x
X2y
X2z
X2x
X2y
X2z
X2x
X2y
X2z

14,393
11,943
14,437
14,598
5,076
10,643
12,858
4,887
11,447

apoio, possvel observar, na localizao dos

pontos de referncia, uma maior discrepncia
planimtrica (x, y), com valores superiores a 2
m. Ao passo que na componente altimetria (z) as
discrepncias foram inferiores a 0,3 m (Figura
11). Isto ocorre porque o maior responsvel
pelos erros nas medies em altimetria, no
processamento sem pontos de apoio, foram os
erros sistemticos eliminados na etapa de anlise
de tendncia, que tambm melhorou a acurcia
planimtrica, mas que devido a maior presena
de erros aleatrios, no controlveis, apresentou
melhora inferior altimetria.
J as discrepncias entre os ortomosaicos
e MDTs processados com 10 e com 4 pontos de
apoio localizados em construes no entorno da

X 210% (9)
14,684
14,684
14,684

Classe PEC-PCD

Classe A
Escala 1/8.600
Equidistncia vertical 0,8 m
Classe A
Escala 1/360
Equidistncia vertical 0,6 m
Classe A
Escala 1/300
Equidistncia vertical 0,3 m

pilha, apresentaram maiores erros na componente

altimtrica (Figura 11). Ou seja, a informao
obtida pelos 4 pontos de apoio georreferenciados
em construes no entorno da pilha foram
ecientes na correo planimtrica, mas com
menor eficcia na altimetria. Mesmo assim,
os produtos gerados com 4 pontos de apoio
demonstraram acurcia compatvel com a obtida
utilizando 10 pontos de apoio, onde a diferena
entre estes dois produtos, vericada nos pontos
de referncia, foi inferior a 5 cm em planimetria
e 20 cm em altimetria, conforme ilustrado na
Figura 11.
A melhor acurcia posicional (x, y) que
altimtrica (z) do MDT, gerado com base no
processamento com 4 pontos de apoio, pode ser

Revista Brasileira de Cartograa, Rio de Janeiro, N0 67/7, p. 1495-1511, Nov/Dez/2015

1491

Silva C. A. et al.

Fig. 11 - Discrepncias entre os produtos processados sem pontos de apoio, com 4 pontos de apoio
e com 10 pontos de apoio.
explicada pela diculdade da nuvem de pontos
(geradas por correlao das aerofotos obtidas
pelo VANT/DNPM) de detectar de maneira
precisa a altimetria nas paredes verticais das
edicaes onde foram georreferenciados os
pontos de apoio.
De acordo com Aber et al. (2010), a
explicao est no efeito causado pela sombra
existente nestas reas, que implica em uma
reduo dos pontos identicados no processo de
correlao entre as aerofotos, causando lacunas
de informao no modelo. Sendo assim, os
algoritmos automticos para criao de MDS
podem encontrar dificuldade ao processar
imagens com a presena de reas sombreadas
por paredes verticais, presena de vegetao,
e paredes com inclinao negativa, conforme
ilustrado na Figura 12.
Ferreira (2014) destaca que ao utilizar
imagens de altssima resoluo espacial, como
no caso do VANT, onde o pixel muito pequeno
e as escalas de anlise so grandes, a inuncia
destas lacunas na obteno do modelo de
1492

elevao aumenta.
Este efeito ca evidente ao ser traado um
perl da nuvem de pontos obtida pelo VANT/
DNPM sobre uma das construes utilizadas
neste estudo de caso como ponto de apoio para
o processamento das aerofotos (Figura 13), onde
no lado esquerdo da casa, devido a sombra,
a atenuao do ngulo da parede vertical da
construo foi mais acentuada, enquanto no
lado direito, sem sombra, este efeito no foi to
intenso.
CONCLUSES

Considerando a necessidade de avaliar a

acurcia dos produtos gerados pelo VANT/
DNPM, de modo a estabelecer as aplicaes
desta ferramenta, cientes de suas potencialidades
e restries, pode-se concluir que a classicao
dos produtos por meio da aplicao do PECPCD, utilizando o mtodo de testes de hipteses
proposto por Galo & Camargo (1994), baseado
na anlise de tendncias e preciso, demonstrouse eciente para avaliar as precises posicionais
e altimtrica, bem como os erros sistemticos

Revista Brasileira de Cartograa, Rio de Janeiro, N0 67/7, p. 1495-1511, Nov/Dez/2015

Avaliao da Acurcia dos Ortomosaicos e Modelos Digitais do Terreno Gerados Pelo VANT/DNPM

Fig. 12 - Representao esquemtica dos erros na criao automtica de um MDS. (1) Vegetao;
(2) parede vertical; (3) paredes com inclinao negativa; e (4) superfcie do terreno iluminada.
Fonte: adaptado de Marzol e Poesen (2009) in Aber et al. (2010).

Fig. 13 - Perl (a b) demonstrando o efeito causado na nuvem de pontos devido sombra da

edicao.
oriundos dos ortomosaicos e MDTs gerados pelo
VANT nas trs situaes avaliadas.
O processo de retirada da tendncia,
atenuando os efeitos dos erros sistemticos,
mostrou-se eciente para obteno de produtos
de maior acurcia. Sendo esta melhora notada
com maior evidncia nos produtos gerados sem a
utilizao de pontos de apoio, onde considerando
o critrio CE90 podemos armar que existe
90% de chance de um ponto localizado no
ortomosaico processado sem ponto de apoio est
dentro de um raio de 7 m de sua posio real.
Raio que, ao se retirar a tendncia cai para um
valor inferior a 4 m. Ao se considerar a acurcia
do MDT processado sem pontos de apoio, usando
o critrio LE90, existe 90% de probabilidade de
um ponto sobre o modelo estar a uma distncia

de 36 m da cota real, valor que cai para menos

de 0,3 m, quando retira-se essa tendncia.
Diante do objetivo deste trabalho de avaliar
a acurcia dos ortomosaicos e MDTs gerados
por fotogrametria digital, utilizando uma cmera
de pequeno formato aerotransportada pelo
VANT/DNPM, por processo de computao
de similaridades entre imagens sobrepostas
devidamente orientadas, pode-se concluir que
os produtos avaliados possuem preciso e
conabilidade compatvel com as obtidas pela
aerofotogrametria convencional, desde que
devidamente orientada por pontos de apoio de
solo.
A avaliao dos produtos processados nas
trs situaes propostas, ou seja, sem utilizao
de pontos de apoio, com 4 e com 10 pontos de

Revista Brasileira de Cartograa, Rio de Janeiro, N0 67/7, p. 1495-1511, Nov/Dez/2015

1493

apoio, permitiu estabelecer as aplicaes desta

ferramenta no mbito do DNPM, ciente de suas
potencialidades e restries. Permitindo escolher
o mtodo que melhor se adequa as nalidades
de uso desta ferramenta nas rotinas de trabalho
do DNPM, que vo desde levantamentos
de reconhecimento (para averiguar se est
ocorrendo minerao em uma determinada rea)
at levantamentos de preciso onde necessrio
mensurar com exatido uma rea minerada, por
exemplo.
Sendo assim, os ortomosaicos e os MDTs
gerados sem pontos de apoio so indicados
apenas para levantamentos exploratrios, sem a
necessidade de quanticao, sendo indicados
para esta nalidade os produtos processados
com pontos de apoio pr-sinalizados sobre o
alvo, ou em construes no seu entorno, no caso
de impossibilidade de realizar pr-sinalizao.
Neste contexto, quanto s potencialidades
desta ferramenta no mbito do DNPM, destacase no caso da explorao da Pedra Cariri: (1)
dimensionar as reas exploradas e degradas;
(2) estimar o volume de rejeito disponvel,
visando seu aproveitamento econmico; (3)
fazer o monitoramento peridico da explorao,
garantido que o Plano de Aproveitamento
Econmico (PAE) submetido ao DNPM e o
Plano de Recuperao de reas Degradadas
(PRAD) entregue ao rgo ambiental, como
requisito para sua operao, sejam realmente
cumpridos; e (4) planejar e ordenar a extrao
da Pedra Cariri, com foco na mitigao dos
impactos e explorao das potencialidades,
congregando minerao e desenvolvimento local
pautado no respeito legislao vigente.
No tocante as restries, aps os
experimentos realizados, conclui-se que o uso
do VANT/DNPM limitado a levantamentos
locais, devido a sua baixa autonomia e restrio
de distncia do datalink com a estao em solo,
bem como a dependncia de pontos de apoio de
solo para gerar produtos de alta acurcia.
AGRADECIMENTOS

Os autores agradecem aos revisores

annimos que contriburam para a melhoria
desse artigo, ao DNPM pelo nanciamento da
pesquisa, e a UnB pelo suporte dado no decorrer
do trabalho.
1494

Silva C. A. et al.

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