Mini-projet

Nom : jorge MAMANI SORIA

Exercice 1
1. Vrifiez que lalgorithme de gnration dans le modle fonctionne en appelant le script cidessus. Constatez linfluence des diffrents paramtres modifiables. (*)
2. Que reprsente la figure 3 ? Quelle forme devrait avoir la trajectoire sur cette figure en
labsence de perturbation et damortissement, pour des angles petits (on ne demande pas de
justifier en dtail) ? Comment supprimer lamortissement du modle dun point de vue
numrique ? Mettre en vidence ( laide de figures obtenues grce au script) deux
comportements typiques du modle (lun stable, lautre instable) en jouant sur les
paramtres du modle.
Cest un graphique qui reprsente comment change la vitesse anguler en fonction de langle
alors que on fait la prdiction, on peut vrifier que les valeurs de X1 et X2 normalement sont
oscillants.
Pour une valeur de 1 () = () = /180, = 0, = 0 = 0, on a trouv le suivant
graphique :

Le mouvement est un peu similaire ce qui on connait comme Pendule simple idel.
La meilleure manire de supprimer lamortissement est bien videment dapprocher la
valeur de 0 (par exemple dans lespace vide).
Quand les valeurs de 1 () = () sont trs grands, comme par exemple , on observe un
modle instable.

Par contre quand les valeurs 1 () = () sont plus petits (<1), comme par exemple /180,
on arrive dans un modle stable.

3. Ecrire (sur le papier) lalgorithme du filtre de Kalman tendu dans ce cas particulier. En
particulier, on dtaillera les formules de rcurrence, cest--dire, on donnera un moyen de
calculer numriquement les diffrentes quantits en jeu.
En sachant que :
( ) = (1, , 2, ) = (1, + 2, ,
2, sin 1, 2, )
( ) = (1, , 2, ) = sin 1,

= ( )
;
= ( )
;
0 = [0 ] = 0 ; ~ (0, )
On initialise 0 0 (matrice de covariance initial)

Prdiction de ltat

+1 = ( )
Covariance de lerreur de prdiction
= +

Processus dinnovation
+1 = +1 ( )

Calcul de gain de Kalman

+1 = ( + 2 22 )

Mise jour de ltat

+1 = + +1 +1

Mise jour de la covariance

+1 = ( +1 +1 )

4. Coder cet algorithme en compltant le code de la fonction ekf_pendule ci-dessous

(complter le fichier prsent dans le dossier codeFourniEtudecas)
Dans le dossier codeFourniEtudecas.
5. Les rsultats obtenus dans le script scriptQuestion1_5 ont t satisfaisant, on pourra les
noter dans les graphiques suivants.

Exercice 2
1. Donner lexpression exacte du poids dimportance = 0 ( )/( ) intervenant dans
lalgorithme IS-renorm, dans notre cas particulier.
Avec les conditions donnes dans lnonc du problme, on pose le suivant :
=

0 ( ) ()0 ()
=
( )
( )

Et comme selon lnonc du problme on considre 0 = , alors :

= ()
2. Ecrire un algorithme calculant un couple (W, X) selon le principe de lalgorithme IS-renorm.
On compltera le script suivant. Notez que pour des raisons numriques (divisions par 0), on
calcule le logarithme des poids ; puis la fin de la boucle on retranche du vecteur des logpoids, son maximum ; on passe lexponentielle ; puis enfin, on normalise.
Dans le dossier codeFourniEtudecas.
3. Que se passe-t-il si lon fait varier n (entre 10 et 5000) ? N (entre 500 et 20 000) ? (entre 2
et 50) ? Proposez une explication. Fournissez deux exemples reprsentatifs des
comportements opposs typiques obtenus pour chaque paramtre (n, N, ), les autres
paramtres tant laisss fixes une valeur raisonnable (en tout, 6 figures).

Quand la valeur de n augmente les courbes des a posteriori sapproche plus la

forme du droit bleu, cependant les paramtres plus importants pour approcher la
valeur exacte de vrai paramtre, sont N et lambda quand ils sont des valeurs
maximums, surtout N qui doit tre le plus maximum valeur pour tre presque la
valeur exacte.

Pour n=10, N=500 et lambda = 2

Pour n=5000, N=20000 et lambda = 50, la meilleure approximation.

Pour n=5000, N=10000 et lambda = 40