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ANLISIS CINEMTICO DEL BRAZO ROBOT


KUKA KR120_3500
Willian Mauricio Coronel Coronel
wcoronel@est.ups.edu.ec
Rubn Rolando Velez Parra
rvelez@est.ups.edu.ec

AbstractEn el presente documento se muestra la modelacin


y simulacin del Robot Kuka KR120-3500, para lo cual previamente se realiz el ensamblaje del mismo, con un anlisis completo del modelo cinemtico directo e inverso y la comprobacin
del modelo matemtico, obtenido mediante la simulacin.
Primeramente se llev a cabo el ensamblaje completo del brazo
del Robot Kuka KR120_3500, para lo cual se vio necesario la
aplicacin del software Inventor, con el ensamblaje completo
del brazo robtico, se realiz el anlisis del modelo cinemtico
directo, para el cual se aplica el algoritmo de Denavit-Hartenberg,
que da como resultado la matriz de transformacin homognea
del sistema y permite identificar la ubicacin espacial del extremo
del brazo robtico con respecto a algn punto de referencia en
funcin de la coordenadas articulares, de esta manera se pueden
obtener las restricciones de movimiento del brazo robtico para
impedir que este vaya a golpear algn objeto o a s mismo.
Las ecuaciones obtenidas a travs del algoritmo de DenavitHartenberg, consideran las caractersticas mecnicas del brazo
robtico, a la vez son indispensables obtenerlas previamente para
el clculo del modelo cinemtico inverso, ya que aplica la relacin
inversa de la matriz de cinemtica directa y la igualdad de
vectores de traslacin para obtener las variables angulares, en
donde se debe distinguir cules sern las ptimas para aplicar.
Finalmente para la simulacin se requiri la ayuda del software MATLAB con su herramienta SIMULINK, en donde visualmente se logra comprobar los modelos matemticos obtenidos.
Para esto inicialmente se tiene que importar el diseo realizado en
inventor desde MATLAB, ya con el modelo cargado en simulink,
se procede a la comprobacin de cada matriz de ecuaciones,
colocando actuadores en los ejes mviles, y las funciones de
cinemtica directa e inversa.

sistemas mecnicos en las fbricas, laboratorios es muy comn


por lo cual se ve ptimo la aplicacin de un prototipo que
reemplace la mano de obra humana para la manipulacin de
objetos, que no estn al alcance de una persona, o sustancias
peligrosas al contacto con la piel, dicho objeto puede ser
sujetado por un brazo robtico sin correr ningn riesgo.
II. BRAZO DEL ROBOT KUKA
Para el diseo mecnico de este brazo robtico KUKA
KR120_3500, se procedi a ensamblar cada una de las piezas
que conforman el mismo, para este diseo se requiri el
uso del software Inventor, en el cual se tenia listo todas las
piezas del robot, en donde se procede a realizar los respectivos
ensamblajes de cada parte fundamental del brazo, como lo fue,
la base, brazo, antebrazo, mueca.
Es de gran importancia que el diseo est realizado perfectamente, para ello es necesario tener gran precisin al
momento de obtener las medidas, ya que el diseo correcto
se ver relacionado con el modelo matemtico al momento
de realizar las simulaciones. Posteriormente se indican las
figura del diseo de las partes principales del brazo robtico
debidamente ensamblada.

Index Termsbrazo, robot, kuka, directa, inversa,matlab

I. INTRODUCCIN
La robtica como tal es considerada como una rama de
aplicacin tecnolgica principalmente asociada a las ciencias
de la electrnica y la mecnica, que estudia el diseo y
construccin de mquinas capaces de desempear una tarea
especfica; etimolgicamente el trmino robot se deriva de
la palabra robota, que hace referencia a trabajo o labor, el
trmino obviamente abarca todos los tipos de robots, ms
especficamente y en base al concepto estndar de la Organizacin Internacional de estndares, un robot industrial es: Un
manipulador multifuncional, reprogramable, con varios grados
de libertad, capaz de mover piezas, accionar herramientas,
o dispositivos especiales, segn trayectoria programadas para
realizar diversas tareas. [1]
En la actualidad el uso de robots en la industria se ha
convertido en un aspecto imprescindible. La utilizacin de

Figure 1.

Robot KUKA KR120_3500 ensamblado completo. Fuente Autor

III. CINEMTICA DE UN ROBOT


La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo
con respecto a un sistema de referencia. As, la cinemtica se
interesa por la descripcin analtica del movimiento espacial
del robot como una funcin del tiempo, y en particular por
las relaciones entre la posicin y la orientacin del extremo
final del robot con los valores que toman sus coordenadas
articulares. [2]

El producto de estas cuatro matrices de transformacion homogenea bsicas da una matriz de transformacin homagenea
compuesta i1 Ai , conocida como matriz de transformacin
D-H para sistemas adyacentes i e i 1 de la forma:[3]
i1

Ai = T (z, i )T (0, 0, di )T (ai , 0, 0)T (x, i )

A. CINEMATICA DIRECTA
Para el estudio de la cinemtica directa se utiliza el algebra
vectorial y matricial; estas herramientas permiten desarrollar
un mtodo generalizado y sistemtico que describe y representa la localizacin de los elementos del manipulador con
respecto a un sistema de coordenadas de referencia.[2]

Ci

Si
i1
Ai =
0
0

Ci Si
Ci Ci
Si
0

Si Si
Si Ci
Ci
0

ai Ci
ai Si

di
1

(3)

PROBLEMA CINEMTICO DIRECTO


El problema cinemtico directo se reduce a encontrar una
matriz de transformacin que relaciona el sitema de coordenadas ligado al cuerpo en movimiento respecto a un sistema
de coordenadas que se toma como referencia.[2]
MATRICES DE TRANSFORMACIN HOMOGENEA:
1) A cada eslabon se le asocia un sistema de referencia.
2) Es posible representar las traslaciones y rotaciones realtivas entre los distintos eslabones.
3) La matriz i1 Ai representa la posicin y orientacin
realtiva entre los sistemas asociados a dos eslabones
consecutivos del robot.
4) Representacion total o parcial de la cadena cinemtica
del robot:
0

A3 = 0 A1 1 A2 2 A3

(1)

T = 0 A6 = 0 A1 1 A2 2 A3 3 A4 4 A5 5 A6

(2)

5) Existen mtodos sistemticos para situar los sistemas


de coordenadas asociados a cada esalbn y obtener la
cadena cinemtica del robot.[3]
ALGORITMO DE DENAVIT-HARTENBERG: Este mtodo
describe la relacin rotacional y traslacional entre elementos
adyacentes, estableciendo un sistema de coordenadas (sistema
ligado al cuerpo) para cada elemento de una cadena articulada. Para poder determinar las matrices de transformacin
homognea es necesario cumplir previamente con cada uno de
los pasos del algoritmo de Denavit-Hartenberg, que se indican
a continuacin.
Permite el paso de un eslabon al siguiente mediante 4
transformaciones bsicas, que dependen exclusivamente
de las caracteristicas constructivas del robot.
Las transformaciones bsicas que relacionan el sistema
de referencia del elemento i con el sistema del elemento
i 1 son:[3]
1) Rotacin i alrededor del eje zi1 .
2) Traslacin di a lo largo del eje zi1 , vector di (0, 0, di ).
3) Traslacin ai a lo largo del eje xi , vector ai (0, 0, ai ).
4) Rotacin i alrededor del eje xi .

REPRESENTACIN DE DENAVIT-HARTENBERG: La
representacin de D-H, se aplica a robots de cadena cinemtica
abierta y consiste en una serie de reglas para colocar los
sistemas de referencia de cada eslabn del robot. Antes de
aplicar el mtodo de D-H es importante tener en cuenta los
siguientes escenarios:[4]
1) Numerar el nmero de eslabones comenzando con la
base fija numerada como eslabn (0), podemos apreciar
estos parmetros en la figura 6.
2) Colocar el nmero de articulaciones comenzando con
q1 .
3) Localizar el eje de cada articulacin en el eje de rotacin.
4) Ubicar el eje Zi en el eje de articulacin i + 1.
5) Ubicar el Sistema S0 en el origen de la base de manera
que sus ejes cumplan con la regla de la mano derecha.
6) Ubicar el sistema Si en la interseccin de Zi con la
normal comn de Zi 1.
7) Ubicar Xi en la lnea normal comn de Zi con Zi1 .
8) Ubicar Yi de modo que cumpla con la regla de la mano
derecha con los ejes Zi y xi .
9) Colocar el sistema final de modo que coincida con Si1 .
10) Encontrar el ngulo i como el ngulo que tenemos que
girar Zi1 para que queden paralelos xi y xi1 .
11) Encontrar el distancia di como la distancia que necesitamos desplazar sobre Zi1 de manera que queden
alineados xi y xi1 .
12) Encontrar la distancia ai como la distancia que tenemos
que desplazar sobrexi de modo que coincidan xi con
xi1 .
13) Encontrar el ngulo i como el ngulo que tenemos que
girar xi1 para que coincidan totalmente los sistemas Si
con Si1 .
14) Obtener las matrices de transformacin homognea.
15) Obtener la matriz de transformacin, que relaciona el
sistema de la base con el extremo del robot T .
16) La matriz T define la orientacin y posicin del extremo
referido a la base, en funcin de las n coordenadas
articulares.

Para este anlisis, partimos de la matriz de transformacin


homognea genrica y la ecuacin de T. Se toma un trmino
de la parte derecha de T , se obtiene su inversa y multiplicado
por la matriz T se tiene:
(0 A1 )1 T =1 A2 2 A3 . . . i1 Ai

(7)

Se igualan las ltimas columnas resultantes de cada lado de


esta expresin, y de estas se obtienen las ecuaciones generales
para encontrar las variables articulares. De la misma manera
que en la cinemtica directa se usa Matlab mfile para realizar
las operaciones correspondientes.
Figure 2.

Parmetros de Denavit-Hartenberg para un eslabn giratorio[3]

De acuerdo a D-H, si se escoge de manera correcta el


sistema de referencia de cada eslabn es posible relacionar
un sistema de coordenadas i con un sistemas i 1 mediante
cuatro parmetros bsicos:[4]
ai
Distancia entre los ejesi e i + 1 de las articulaciones a la largo de la normal comn. Este
parmetro define en cierto modo el tamao del
eslabn, por lo que se le conoce como longitud
del eslabn.
i
ngulo que existira entre los ejesi e i + 1 de las
articulaciones si stos se cortasen en los puntos de
corte de la lnea normal comn. Este parmetro en
cierto modo mide la forma del eslabn a travs del
ngulo que sobre el mismo se encuentra girado,
por lo que se le conoce como ngulo de torsin
del eslabn.
di
Distancia entre las intersecciones de las normales
comunes al eje de la articulacin i, medida a
lo largo de dicho eje. Esta medida expresa en
cierto modo la distancia entre los dos eslabones,
marcados por el tamao y forma de la articulacin,
por lo que se denomina longitud articular.
i
ngulo que existira entre las intersecciones de
las normales comunes al eje de la articulacini
si se cortasen en el mismo punto del eje de la
articulacin. De alguna forma expresa el ngulo
que forman dos eslabones, marcado nuevamente
por la forma de la articulacin, por lo que se
denomina ngulo articular.
B. CINEMATICA INVERSA
Resolver el problema de encontrar las variables de la
articulacin del robot , i en articulaciones de revolucin o
di en articulaciones prismaticas, en terminos de la posicin
y orientacin del efector final es de lo que se encarga la
cinemtica inversa.

(0 A1 )1 T d = 1 A2 2 A3

(8)

(1 A2 )1 (0 A1 )1 T d = 1 A2

(9)

En estas ecuaciones se consideraTd , la matriz que se obtuvo


en la cinemtica directa y como referencia de estas ecuaciones se obtiene como resultado en el Mfile los siguientes
sistemas de ecuaciones, que determinarn las expresiones de
las articulaciones que conforman el brazo robot y que rigen
la cinemtica inversa.
C. TRAYECTORIAS
Para que el robot realice una determinad funcin debe
moverse de un punto a otro, este movimiento puede ser
realizado por infinitas trayectorias espaciales.
Trayectorias en el espacio articular Punto a Punto (PTP) En
esta trayectoria cada articulacin evoluciona desde su punto
inicial a la final sin realizar consideracin alguna sobre el
estado o evolucin de las dems articulaciones. Normalmente
cada actuador trata de llevar su articulacin al punto de destino
en el mejor tiempo posible. [4]
Ecuacin general de la trayectoria en el espacio articular:
q(t) = a + bt + ct2 + dt3

(10)

Para poder determinar los valore de a, b, c y d se plantean


las siguientes condiciones:
qini = q(tini ) = q(0)

(11)

qf in = q(tf in )

(12)

qf. in = q . (0)

(13)

qf. in = q(t.f in ) = 0

(14)

Respetando cada una de las condiciones enunciadas anteriormente y realizando los respectivos artificios matemticos
para obtener las solucin de los sistemas de ecuaciones se
tiene como resultados lo siguiente:

1 = f1 (x, y, z, , , )

(4)

2 = f2 (x, y, z, , , )

(5)

a = qini

(15)

3 = f3 (x, y, z, , , )

(6)

a = qini

(16)

b=0

c=

3(qf in qini )
t2f in

d=

q(t) = qini +

2(qf in qini )
t3f in

(17)

(18)

(19)

3t2 (qf in qini ) 2t3 (qf in qini )

t2f in
t3f in

(20)

6t(qf in qini ) 6t2 (qf in qini )

t2f in
t3f in

(21)

q . (t) = qini +

IV. ANLISIS DE LA CINEMTICA DEL ROBOT


KUKA KR120_3500
A continuacin, se proceder a realizar el anlisis cinemtico completo del brazo robot KUKA KR120_3500 para
el ensamblaje respectivo se llevo a cabo con el programa
Inventor (Figura 2):
El modelo del robot se obtiene exportando el brazo completamente ensamblado desde el Inventor. Para ello se hizo uso
del comando mech_import de Matlab, el cual permite cargar
el modelo exportado en el simulink (Matlab).
Hay que considerar previamente a la exportacin, que el
brazo debe estar en posicin frontal, con cada uno de sus
eslabones visibles con la finalidad de que facilite el resto de
anlisis.

A. ANLISIS CINEMTICA DIRECTA DEL ROBOT KUKA


KR120_3500
El anlisis cinemtico directo de este robot es realizado por
medio del Algoritmo de Denavit-Hartenberg como se puede
observar en la Tabla 1 a continuacin:
Primero se realiza el Algoritmo de Denavit-Hartenberg
desde el paso D-H 1 hasta el paso D-H 16, como se dio a
conocer los pasos anteriores para el anlisis.
Nota: El signo para cada ngulo se obtiene utilizando la
regla de la mano derecha.
Luego de haber realizado los pasos anteriores procedemos
a ubicar los parmetros en el Tabla 1.
Articulacin
1
2
3
4
5
6

i
q1
q2-90
q3+90
q4
q5
q6

di
590
0
0
1400
0
240

ai
750
1350
41
0
0
0

i
-90
0
90
-90
90
0

Tabla 1. Parmetros de Denavit-Hartenberg para el Brazo


Robot KUKA KR120_3500
Finalmente con los datos de la Tabla 1 se procede a
realizar los pasos que faltan del algoritmo de D-H, los mismos
que nos sirven para encontrar las matrices de transformacin
homognea que representa la posicin y orientacin relativa
entre los sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del
robot.
Para encontrar las matrices de transformacin homognea
i1
Ai reemplazamos los valores de la Tabla1 en la matriz que
se establece en la Ecuacin 3.
Obtenidas las matrices anteriores se procede a calcular la
matriz de transformacin homognea T entre la base y el
extremo efector del robot. La misma que define la orientacin
(submatriz de rotacin) y posicin (submatriz de traslacin)
del extremo referido a la base en funcin de las n coordenadas
articulares.
La frmula para la matriz de transformacin homognea se
da a conocer en la Ecuacion 2, dada anteriormente que nos dan
a conocer las ecuaciones anteriores de x, y, z y nos definen la
cinemtica directa del brazo Robot KUKA KR120_3500.
B. ANLISIS CINEMTICO INVERSO DEL BRAZO ROBOT
KUKA KR120_3500

Figure 3.

Brazo Robot KUKA KR120_3500

Para las configuraciones cinemticas comunes, entre ellas la


configuracin del robot KUKA, es posible utilizar el mtodo
de la ecuacin homogenea, para encontrar las variables q1, q2,
q3.
La complejidad del problema cinemtico inverso incrementa
con el nmero de parametros de articulacin que no son
iguales a cero.
En este anlisis, la variable desconocida es la articulatoria
i y la conocida es la ubicacin espacial del extremo final del
brazo del robot KUKA KR120_3500.
En resumen, se deben encontrar los valores de las variables
articulares para que el extremo final del robot se posicione

y se oriente de acuerdo a determinada localizacin espacial


como se especifico anteriormente en la ecuaciones 4, 5, 6 .
Para este anlisis, partimos de la matriz de transformacin
homognea genrica y la ecuacin de T . Se toma un trmino
de la parte derecha de T , se obtiene su inversa y multiplicado
por la matriz T se tiene:
(0 A1 )1 T =1 A2 2 A3 . . . i1 Ai

(22)

Se igualan las ltimas columnas resultantes de cada lado de


esta expresin, y de estas se obtienen las ecuaciones generales
para encontrar las variables articulares.
De la misma manera que en la cinemtica directa se usa
Matlab mfile para realizar las operaciones correspondientes.

Para el anlisis de la posicin y velocidad damos a los


valores de q1=q2=q3=0 las ecuaciones x, y, z de la cinemtica
directa nos devuelven la posicin del efector inicial:

x=993.67mm
y=175.21mm

(0 A1 )1 T d = 1 A2 2 A3

(23)

z=3244.44mm

(1 A2 )1 (0 A1 )1 T d = 1 A2

(24)

que son las correctas debido a que nuestra posicin final


cuando todas las variables articulares son:

En estas ecuaciones se consideraTd , la matriz que se obtuvo


en la cinemtica directa y como referencia de estas ecuaciones se obtiene como resultado en el Mfile los siguientes
sistemas de ecuaciones, que determinarn las expresiones de
las articulaciones que conforman el brazo robot y que rigen
la cinemtica inversa.
Luego, con estas ecuaciones procedemos a realizar un nuevo
cdigo en el Mfile de Matlab, considerando cada uno de los
resultados encontrados de cada variable q.
C. GENERACIN DE TRAYECTORIAS PARA EL BRAZO
ROBOT MENTOR
Para la generacin de trayectorias se utilizaran dos tipos de
trayectorias como son:
Trayectoria Punto a Punto
Trayectoria Multipunto A continuacin se muestra la
generacin de trayectorias realizadas para el brazo robot
Mentor:
TRAYECTORIA PUNTO A PUNTO A continuacin vamos a deducir la ecuacin de trayectoria para un modelo
de ecuacin de grado 3:
Tenemos las siguientes condiciones:
Esta ecuacin ser utilizada en la simulacin en MatLabSimulink, dentro del bloque embebido para la trayectoria punto
a punto como se puede observar en la Figura.

Figure 4.

D. ANLISIS DE CURVA DE POSICIN Y VELOCIDAD

Brazo robot KUKA KR120_3500 en el punto inicial y fin

x=1106.45mm
y=402.72mm
z=2953.75mm
Lo que demuestra que el anlisis de la cinemtica directa
del robot est bien.
Se puede probar las ecuaciones dando diferentes ngulos
para cada variable articular y confirmar as las respuestas.

Figure 5. Simulacin del brazo robot KUKA KR120_3500 en la posicin


inicial con los siguientes puntos (993.67, 175.21, 3244.44) mm

Figure 8. Posicin angular y velocidad q2 del robot KUKA KR120_3500,


fuente Autor

Figure 6. Simulacin del brazo robot KUKA KR120_3500 en la posicin


final con los siguientes puntos (1106.45, 402.72, 2953.75) mm

Luego para analizar las curvas de posicin y velocidad


ingresamos nuestras coordenadas de q1, q2, q3, los cuales
obtenemos los siguientes resultados en la posicin final del
robot KUKA:

q1 (x1,y1,z1)=(993.67, 175.21, 3244.44)


q2 (x2,y2,z2)=(0, 2412.98, 2709.27)

Figure 9. Posicin angular y velocidad q3 del robot KUKA KR120_3500,


fuente Autor

La figura que representa la posicin muestra desde el ngulo


que inicia a moverse el brazo del robot es de 10, luego tiene
a moverse con un mximo de 90, hasta una posicion final de
25 para las coordenadas de q1, luego en la siguiente figura
nos representa la velocidad q1 con la que inicia y finaliza el
robot, de la misma manera se puede apreciar para las figuras
8 y 9.

q3(x3,y3,z3)=(1106.45, 402.72, 2953.75)


V. CONCLUSIONES

Figure 7. Posicin angular y velocidad q1 del robot KUKA KR120_3500,


fuente Autor

Como se puede verificar, el proyecto consta de una serie


de etapas, inicialmente desde el diseo, el anlisis de modelo
matemtico partiendo del estudio cinemtico, la obtencin de
las trayectorias y la simulacin.
Gracias a la ayuda de los software y a las interfaces que se
realizaron entre s, se vi en cierta parte reducido el clculo
de las ecuaciones. Para determinar el modelo cinemtico
directo del brazo robtico KUKA KR120_3500 se debe aplicar
correctamente el algoritmo de Denavit-Hartenberg, ste resulto
de gran utilidad, ya que si bien es cierto engloba una serie
de pasos, tambin es muy preciso en sus resultados, y es
indispensable; dado que el clculo de la cinemtica inversa
depende de las ecuaciones obtenidas en este punto.
Una manera de comprobar el funcionamiento de la cinemtica y el algoritmo es ir determinando la relacin de la
matriz de cada articulacin y una vez obtenida la matriz
homognea total se puede comprobar ingresando cero a los

valores de las articulaciones con lo cual la matriz da el vector


de posicin final.
Finalmente en la simulacin, adems de comprobar los
modelos matemticos obtenidos, permite conocer los requerimientos mnimos necesarios para los actuadores, entre las
caractersticas ms comunes la velocidad de los actuadores.
Cabe recalcar la gran importancia del correcto diseo del
brazo robtico, ya que considerando medidas lo ms exactas posibles, las simulaciones sern ptimas y los modelos
matemticos no van a presentar gran variabilidad.
R EFERENCES
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]

[8]
[9]

http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.4.htmD
http://nbio.umh.es/files/2012/04/practica2.pdf
http://www.utm.mx/~hugo/robot/Robot2.pdf
http://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/4646/1/UPSCT002637.pdf
Robtica Industrial Maestra en Automatizacin y Control Industrial Nelson Sotomayor, MSc. 33
Imagen
obtenida
de:
Unidad
didctica
"Control
y
Robtica".
Disponible
en:
http://www.portaleso.com/usuarios/Toni/web_robot_3/robot_indice.html
Jos Orellana; Pinta E; Gavilena I,Diseo y construccin
de un robot antropomrfico industrial Tesis. Disponible en:
http://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/2380/20/UPSGT000067.pdf
Robtica Industrial ISA.- Ingeniera de Sistemas y Automtica.
Universitas Miguel Hernndez
Leopoldo Acosta Snchez y Marta Sigut Saavedra
Matemticas
y
robtica
disponible
en:
http://imarrero.webs.ull.es/sctm05/modulo2lp/1/msigut.pdf