Sie sind auf Seite 1von 3

CINEMTICA DIRECTA E INVERSA DE UN

ROBOT MANIPULADOR
Chimarro Jorge, Pavn Edgar, Paz Victor
Escuela Politcnica Nacional (EPN), Quito Ecuador

Resumen Este trabajo presenta un resumen de la cinemtica


directa e inversa de un robot manipulador, el cual servir de
referencia para el estudio del presente curso.
ndices Cinemtica, Directa, Inversa, Robot.

I. INTRODUCCIN
La cinemtica de un robot estudia el movimiento con respecto
a un sistema de referencia, la descripcin analtica del
movimiento espacial en funcin del tiempo relacionndolo con
su localizacin del extremo del robot y los valores de sus
articulaciones.
Existen varios tipo de cinemtica como son:
a) Cinemtica Directa.
b) Cinemtica Inversa.
c) Modelo Diferencial (Matriz Jacobiana).

Figura 1: Cinemtica de un Robot Manipulador


II. CINEMTICA DIRECTA
Determinar la posicin y orientacin del extremo final del
robot, con respecto a un sistema de coordenadas de referencia,
conocidos los ngulos de las articulaciones y los parmetros
geomtricos de los elementos del robot

Utilizando la notacin de Denavit y Hartenberg se puede


expresar la posicin y orientacin del efector final del
manipulador en funcin del desplazamiento de sus
articulaciones.
El desplazamiento articular es un ngulo (i) o una distancia
(di), dependiendo del tipo de articulacin. Para cualquier
manipulador, de tipo cadena serial con n articulaciones, se
representa la solucin cinemtica directa a partir de sus
matrices de transformacin homognea de la siguiente forma:

Donde;

La matriz anterior representa la orientacin y posicin del


efector final del manipulador, Donde los vectores unitarios de
orientacin corresponden a:
Px,y,z: Vector de posicin que apunta desde el origen del
sistema de coordenadas de la base hasta el origen del
sistema de coordenada n- simo.
a:

vector de aproximacin de la mano. Apunta desde el


origen del sistema de coordenadas de la mano hacia el
origen del sistema de coordenadas asociado al objeto
a manipular o una posicin espacial predefinida.
(Suele ser localizado en el punto central de los dedos
cerrados).

o:

vector de orientacin de la mano. Apunta en la


direccin del movimiento de los dedos (caso ejes
paralelos).

n:

Vector normal de la mano. Suponiendo una mano tipo


mordaza paralela ortogonal a los dedos del brazo del
robot.

La Solucin Cinemtica Directa

Figura 2: La representacin de la ubicacin del efector final


por medio de la matriz de transformacin homognea

Figura 3: Efector final, mano con dedos paralelos

III. CINEMTICA INVERSA


A partir de un conjunto de parmetros fsicos, que definen la
geometra de un manipulador dado, y de una posicin y
orientacin especfica del efector final se halla el conjunto de
ngulos y/o desplazamientos articulares que dan como
resultado dicha posicin y orientacin del efector final.
La cinemtica inversa consiste en hallar los valores de las
coordenadas articulares del robot:

Conocida la posicin y orientacin del extremo del robot. A


pesar de que en la literatura se pueden encontrar diversos
mtodos genricos para la resolucin de la cinemtica inversa
que pueden ser implementados en computadora, suele ser
habitual la resolucin por medio de mtodos geomtricos. La
mayor parte de los robots suelen tener cadenas cinemticas
relativamente sencillas, que facilitan la utilizacin de los
mtodos geomtricos.
Para muchos robots, si se consideran slo los tres primeros
grados de libertad, se tiene una estructura planar. Este hecho
facilita la resolucin del problema. Asimismo los ltimos tres
grados de libertad suelen usarse para la orientacin de la
herramienta, lo cual permite una resolucin geomtrica
desacoplada de la posicin de la mueca del robot y de la
orientacin de la herramienta.

Figura 4: Marco de Referencias para el Anlisis

Figura 5: Diagrama de Bloques del Marco


de Referencias
El mtodo geomtrico emplea relaciones geomtricas y
trigonomtricas. Por la estructura que conforma al robot
Scorbot-ER V plus es posible tener dos soluciones para el
mismo punto, por lo que se hizo el anlisis de las
configuraciones codo abajo y codo arriba.

Con la cinemtica inversa se tiene el caso contrario a la


cinemtica directa, es decir, ahora con las coordenadas x, y y
z, se desea determinar los ngulos 1, 2, 3 para cada
articulacin sin considerar la parte de orientacin (4, 5). Las
figura 2-4 muestra un modelo tipo de alambre para simplificar
el anlisis.

Solucin para la cinemtica inversa de un robot.


Figura 6: DLC de la Cinemtica Inversa

Desarrollo matemtico:
Clculo de 1 para el giro en la cintura

Clculo de 2 para el giro en el hombro

La cinemtica inversa es la tcnica que permite determinar el


movimiento de una cadena de articulaciones para lograr que
un actuador final se ubique en una posicin concreta. El
clculo de la cinemtica inversa es un problema complejo
que consiste en la resolucin de una serie de ecuaciones cuya
solucin normalmente no es nica.
El objetivo de la cinemtica inversa es encontrar los valores
que deben tomar las coordenadas articulares del robot para
que su extremo se posicione y oriente segn una determinada
localizacin espacial.
V. REFERENCIAS

Por ley de cosenos

Clculo de 3 para el giro en el codo

[1].http://www.kramirez.net/Robotica/Material/Presentaciones/CinematicaD
irectaRobot.pdf
[2].http://www.kramirez.net/Robotica/Material/Presentaciones/CinematicaIn
versaRobot.pdf
[3]. http://www.esi2.us.es/~vivas/ayr2iaei/CIN_ROB.pdf
[4]. blob:https://web.whatsapp.com/08b6b7bd-20e5-4322-84759c0ba5e98aa4

VI. BIOGRAFAS
Jorge Chimarro, naci en Quito- Ecuador el 29
de Agosto de 1991. Realizo sus estudios
secundarios
en
el
Colegio
Municipal
Experimental Sebastin de Benalczar,
obteniendo su ttulo de Bachiller en la
especialidad de Fsico - Matemtico.
Actualmente cursa el noveno semestre de
Ingeniera Electrnica y Control en la Escuela
Politcnica Nacional, y trabaja en el CIMEPI
realizando el diseo electro mecnico del QUITOCABLES.
reas de Inters: Microcontroladores, Automatizacin, Robtica,
Programacin. (jorge_chimarro@yahoo.es)

Edgar Pavn, naci en Quito- Ecuador el 18 de


Febrero de 1991. Obtuvo el ttulo de Bachiller
Tcnico en a especialidad de Mecnica
Industrial en el Colegio Tcnico Experimental
Salesiano Don Bosco. Se encuentra realizando
sus estudios en la Escuela Politcnica Nacional
en noveno semestre
reas de Inters: Robtica, Automatizacin,
Diseo Industrial, Programacin. (ragdeend@hotmail.com)

IV. CONCLUSIN
La cinemtica de un robot es el estudio de los movimientos
de un robot. En un anlisis cinemtico la posicin, velocidad
y aceleracin de cada uno de los elementos del robot son
calculados sin considerar las fuerzas que causan el
movimiento.
La cinemtica directa se refiere al uso de ecuaciones
cinemticas para calcular la posicin de su actuador final a
partir de valores especficos denominado parmetros. Las
ecuaciones cinemticas de un robot son usadas en robots,
juegos de computadoras y la animacin.

Vctor Paz, naci en Ecuador en la


ciudad de quito el 20 de marzo de 1991,
realizo estudios secundarios en Liceo
Internacional obteniendo el bachillerato en
Fsico Matemtico actualmente se encuentra
cursando sus estudio de educacin
superior
en
la
Escuela
Politcnica
Nacional.
rea de
inters:
automatizacin,
instrumentacin,
Robtica
(vandit.20@hotmail.com)