You are on page 1of 39

Control mediante vectores espaciales

La modulacin por vector espacial (SVM) es muy distinta de


los mtodos por PWM, diferencindose principalmente por:
o En la modulacin por ancho de pulso se puede imaginar al
inversor con tres etapas separadas de activacin simtrica
por fase, que modelan cada onda en forma independiente.
o En la modulacin por vector espacial se maneja al inversor
como una unidad. En forma especfica, el inversor puede
activarse slo en ocho estados, que en conjunto genera la
seal de salida deseada.

Control PWM senoidal


Los accionadores de MIT, de potencia media tpicos, usan IFV con
modulacin de ancho de pulso (PWM) para controlar la magnitud y
frecuencia del Vca de salida.
Alimentacin trifsica

Le
Ce

Inversor
PWM

(a) Accionamiento con Inversor Fuente de Voltaje (IFV) PWM y VCC fijo

El modulador PWM genera y transfiere la forma de onda de la


modulacin de frecuencia y amplitud variable, como un tren de pulsos
de disparo al inversor.

C1

E/2

+
0

E
-

C2

Q1

Q3
D1

g1

Q4
-

g5

b
Q6

D4

E/2
g4

D5

g3

g1

Q5
D3

c
Q2

D6
g6

D2

g2

g2

/3

g3

2/3

g4

g5

g6
Vab
E

Vbc
E
0
Vca

E
0

Figura 1.3.- Seales de disparo y voltajes trifsicos obtenidos.

La carga se puede conectar en estrella o en delta a los terminales a, b, c.

Los interruptores de cualquier rama del inversor (S1 y S4, S3 y S6 o S5 y S2) no se


pueden encender en forma simultnea, porque se producira un corto circuito a travs
del enlace con la fuente E.
Para evitar estados indefinidos y en consecuencia voltajes de CA en la salida
imprecisos, los interruptores de cualquier rama del inversor no pueden apagarse en
forma simultnea.
Hay ocho estados de conmutacin vlidos. Los transistores Q1 al Q6 actan como
interruptores S1 al S6 respectivamente.
En cada estado siempre hay tres interruptores cerrados y tres abiertos. Los estados 1
al 6 producen voltajes de salida distintos de cero. Los estados 7 y 8 producen voltajes
de lnea cero.
Para generar la forma de onda del voltaje de salida, el inversor pasa de un estado a
otro. Los voltajes de lnea que resultan estn formados por valores discretos de
voltajes E, 0 y E.

Para generar una forma de onda dada, la seleccin de los estados se suele hacer con
una tcnica de modulacin que asegure slo el uso de los estados vlidos.

Tabla 1.2.- Estados vlidos de interruptores para inversor trifsico fuente de voltaje
Estado

Estados de
Interruptor

Vab

Vbc

Vca

Vector Espacial Normalizado

S1,S2 y S6 cerrados,
S4, S5 y S3 abiertos

100

Vs

-Vs

V1 1 j 0.577 2 3 30

S2,S3 y S1 cerrados,
S5, S6 y S4 abiertos

110

Vs

-Vs

V 2 j 1.155 2 3 90

S3,S4 y S2 cerrados,
S6, S1 y S5 abiertos

010

-Vs

Vs

V 3 1 j 0.577 2 3 150

S4,S5 y S3 cerrados,
S1, S2 y S6 abiertos

011

-Vs

Vs

V 4 1 j 0.577 2 3 210

S5,S6 y S4 cerrados,
S2, S3 y S1 abiertos

001

-Vs

Vs

V5 j 1.155 2 3 270

S6,S1 y S5 cerrados,
S3, S4 y S2 abiertos

101

Vs

-Vs

V 6 1 j 0.577 2 3 330

S1,S3 y S5 cerrados,
S4, S6 y S2 abiertos

111

V7 0

S4,S6 y S2 cerrados,
S1, S3 y S5 abiertos

000

V0 0

Modulacin por vector espacial


En la modulacin por vector espacial (SVM) se maneja al
inversor como una sola unidad; en forma especfica, el inversor
puede activarse a ocho estados nicos, como se muestra en la
tabla 1.2. La modulacin se obtiene por el estado de conmutacin
del inversor.
La SVM es una tcnica de modulacin digital, en la que el
objetivo es generar voltajes de lnea, que alimenten la carga,
iguales a voltajes requeridos. Las estrategias de control se
implementan con sistemas digitales.
En cada periodo de muestreo se eligen los estados de los
interruptores del inversor, y se calcula el tiempo para cada
estado. La seleccin de los estados, y sus perodos, se realizan
mediante la transformacin del vector espacial.

Transformacin espacial.
Un sistema trifsico balanceado y equilibrado que genera un CMG
de magnitud y velocidad constante, puede ser representado
mediante un sistema bifsico equilibrado y balanceado.
Considerando los voltajes del sistema trifsico el vector espacial se
puede expresar como:
j
j
2
v t v a v b e 3 v c e 3
3

Donde 2/3 es un factor de escala

Y se llega a que este puede representarse como un vector espacial:

v t Vm e j Vm e j t
Vector de magnitud Vm que gira con velocidad constante

Las coordenadas del sistema bifsico son equivalentes a la de los


3 voltajes de fase trifsicos, de tal forma que el vector va se
posiciona sobre el eje x, el vector vb est desfasado en 120
respecto al primero, y el vector vc
desfasado en 240
respectivamente.

Se pueden escribir los componentes reales e imaginarios en el dominio


q-d como:

vt vq j vd

Cumplindose las siguientes relaciones en la transformacin del


sistema trifsico al sistema bifsico estacionario:

vqs 2 1
2

s
vd 3 0 3

1
v a
2 v

3 b
vc

Si es necesario, existe una transformacin de componentes qd0


estacionarias a qd0 rotatorias a la velocidad (t). La relacin
geomtrica entre los voltajes bases del sistema rotatorio y las del
sistema fijo estn dadas por:

vq cos
v sen
d

sen vqs

cos vds

Donde el ngulo de posicin del sistema que gira, respecto al


t
estacionario, es dado por:

t t dt t 0
0

Vector Espacial (SV) generado con el inversor

Los estados de conmutacin del inversor definido, pueden


representarse con valores binarios y cuando un interruptor est
cerrado su estado binario es 1, permite la conduccin, y cuando
est abierto es 0, no permite la conduccin.
El voltaje de fase Va es usado como referencia, y el vector voltaje
entre lneas Vab adelanta /6 al vector de fase. El valor peak
normalizado del ensimo vector voltaje de lnea respecto al valor
de base, en el plano bifsico, se puede determinar desde su valor
complejo con:

j 2 n 1
j 2 n 1
2
2
6
6
VL
3 VF e

Vn
e
3
3
Vn

2
3

j 2n 1

2 2n 1
2n 1
cos

j
sin

6
6
3

Para n = 1, 2, 3, 4, 5 y 6
En operacin hay 6 vectores distintos de cero, V1 a V6
vectores cero, V0 y V7.

y 2

Se define un factor de rendimiento U como la funcin integral de Vn en el


tiempo, tal que:
U V n dt U 0
; Donde U 0 es la condicin inicial
Este factor describe un hexgono que est determinado por la magnitud
y el perodo de los vectores de voltaje bsicos.

Vc = Vector
Modulante

V2=Vi+1
2

V1=Vi

V3
Vc

V7=V0

V4

V6

V5

Figura 1.4.- Representacin del Vector Espacial

Si los voltajes de salida fuesen totalmente sinusoidales, el vector U queda


dado por:
U M e j M e j t
Donde M es el ndice de modulacin (0 < M < 1) controla la amplitud
del voltaje de salida, y es la frecuencia, en radianes por segundo.
El valor tope de M, de este caso, es dado por: M Vn cos( 6)

El vector U traza un crculo puro de radio M, y es el vector de referencia Vc


. El lugar geomtrico de U se puede controlar seleccionando Vn y
ajustando el tiempo de duracin de Vn para que siga el lugar geomtrico
U* tan cerca como sea posible. A esto se le llama mtodo del lugar casi
circular.

Vectores de Referencia para la modulacin.


Los vectores de las seales moduladoras del sistema trifsico requerido
para alimentar la carga [vc (abc)] se pueden representar por el vector
complejo U*=Vc en el plano bifsico [vc (q-d)] mediante:
2
va 0.5 vb vc
3
3
vb vc
vd
3
vq

Por ejemplo, si las seales moduladoras del sistema trifsico, son 3


ondas balanceadas con amplitud Ac=1 y frecuencia angular , las
seales moduladoras que resultan en el plano de referencia estacionaria
bifsico se vuelven un vector de amplitud fija M Ac(=M) que gira con
frecuencia angular .
El objetivo de la conmutacin por vector espacial es aproximar la seal
moduladora sinusoidal Vr con ocho vectores espaciales (Vn, n=0, 2,..,7).
Sin embargo, si la seal moduladora Vc est entre los vectores arbitrarios
Vn y Vn+1, se deben usar los dos vectores no cero (Vn y Vn+1) y un vector
espacial cero (Vz=V0 o V7) para obtener el voltaje mximo de lnea en la
carga, y para minimizar la frecuencia de conmutacin.
Por ejemplo, un vector Vr en el sextante 1 se puede obtener con los
vectores V1 y V2 , y uno de los vectores nulos (V0 o V7). En otras palabras,
el estado V1 est activo durante el tiempo T1, V2 est activo durante T2 y
uno de los vectores nulos est activo durante Tz.

Para una frecuencia de conmutacin lo suficientemente alta, se puede


suponer que el vector Vc es de magnitud constante durante un periodo
de conmutacin. Como los vectores V1 y V2 son constantes y Vz = 0, se
puede igualar el tiempo del voltaje, del vector de referencia, con el del
vector espacial como sigue:
Vc Ts V1 T1 V2 T2 Vz Tz

Esto se define como la modulacin por vector espacial (SVM) y se


logra usando dos vectores espaciales adyacentes con el ciclo de
trabajo adecuado. El diagrama vectorial se ve en la figura 1.5.
V2

Vc
V2

T2
Ts

V1

T1
Ts

V1

Figura 1.5.- Determinacin de tiempos de estado.

Al expresar los vectores espaciales en coordenadas rectangulares, esta


ltima ecuacin es:



cos
cos
cos
6
T 2
6 T 2
2 T 0
Ts M
1
2


z

3
3
sin
sin
sin
6
6

Igualando las partes reales e imaginarias de ambos lados se tiene:


:

2
2



Ts M cos T1
cos T2
cos
3
3
6

6
2

Parte imaginaria :

2
2



Ts M sin T1
sin T2
sin
3
3
6

6
2

Parte real

Al despejar T1 y T2 se obtiene:

cos
2
6
T M cos T M sin
T1 Ts M

s
s
6
3

cos
6

T2 Ts M

2 sin

Ts M sin
2
3
3

T0 Tz Ts T1 T2
Donde: M es el ndice de modulacin (Vc/|V|); es el ngulo entre
Vr y Vn; Ts es el perodo de conmutacin o muestreo

Se pueden aplicar las mismas reglas para calcular los estados de los
vectores en el tiempo, en los sextantes 2 al 6. Se supone que el inversor
funciona con frecuencia constante y que Ts permanece constante.

Secuencia SV
La secuencia SV debe asegurar que los voltajes de lnea en la carga
tengan simetra de cuarto de onda para reducir las armnicas pares en
sus espectros. Para reducir las conmutaciones se debe arreglar la
secuencia de modo que la transicin de uno a otro voltaje se haga slo
conmutando dos veces cada interruptor por tramo de muestreo.
Aunque no hay un mtodo sistemtico para generar una secuencia SV,
estas condiciones se cumplen con la secuencia Vz, Vn, Vn+1, Vz (donde Vz
se selecciona en forma alternativa entre V0 y V7).
Por ejemplo, si el vector de referencia est en el sextante 1, la secuencia
de conmutacin es V0, V1, V2, V7, V7, V2, V1, V0. El intervalo de tiempo
Tz=T0=T7 se puede dividir y distribuir al principio, centro y al final del
periodo de conmutacin Ts. En la figura 1.6 se muestra la secuencia y los
segmentos de los voltajes trifsicos de salida durante el periodo de
muestreo.

En general, los intervalos de tiempo de los vectores nulos estn


distribuidos por igual, como se ve en la figura y Tz est repartido en
cuatro etapas al inicio, final y al centro.

Figura 1.6.- Grfica de SVM

Los voltajes instantneos de fase se determinan promediando los


vectores espaciales en el tiempo, durante un perodo de
conmutacin para el sextante 1, como sigue:
vaN

Vs Tz
T 1

T1 T2 z Vs M sin

2 Ts 2
2 2
3

Vs Tz
T
3

T1 T2 z
Vs M sin

2 Ts 2
2 2
6

V T
T
1

s z T1 T2 z Vs M sin
2 Ts 2
2
2
3

vbN
vcN

Para minimizar los armnicos no caractersticos en la modulacin


por SV, la frecuencia normalizada de muestreo fsn debe ser un entero
mltiplo de 6; esto es, T 6 n Ts para n=1, 2, 3Esto se debe a
que los seis vectores se deben usar por igual en un periodo, para
producir voltajes de lnea de salida simtricos.
Por ejemplo, en la figura siguiente se ven formas caractersticas de
onda de una modulacin por SV, para fsn=30 y M=0.8

De la Simulacin de IFV Trifsico, un ampliado de los


voltajes de las tres fases, en el tiempo de muestra Ts

Sobremodulacin
En la sobremodulacin, el vector de referencia sigue una
trayectoria circular que supera los lmites del hexgono.

Para los vectores que describen crculos exteriores al hexgono


limitados por los vrtices del mismo, como se observa en la figura
1.4, sus estados de tiempo Tn y Tn+1 se pueden determinar con:

Tn Ts

Tn 1 Ts

3 cos( ) sin( )
3 cos( ) sin( )
2 sin( )
3 cos( ) sin( )

Tz Ts T1 T2 0

Cuando el ndice de modulacin se encuentra entre 0 < M 1,


el inversor opera con SVM normal
El ndice de modulacin mximo M para la SVM es Mmax= 2/3.
Para M 2/3 opera totalmente en el modo de salida de seis
pasos. En esta ltima operacin el inversor slo se conmuta a
los seis vectores que se ven en la tabla previa minimizando con
ello la cantidad de conmutaciones en determinado tiempo.
Para 1 < M < 2/3 , el inversor funciona en sobremodulacin,
que se suele usar como paso de transicin entre las tcnicas
SVM y la operacin de seis pasos.
Aunque la sobremodulacin permite usar ms el voltaje de
entrada CC que las tcnicas normales SVM, da como resultado
voltajes de salida no sinusoidales, con alto grado de distorsin,
especialmente a baja frecuencia de salida.

Modulacin Vectorial (SVM-PWM)


Vector Espacial
El Control Vectorial en inversores trifsicos es usual en MIT, constituyendo un
sistema de control de alta eficiencia.
El sistema de voltajes trifsicos se representa por un vector espacial que gira
en torno a un eje a velocidad constante proporcional a la frecuencia.
Los voltajes trifsicos, conviene expresarlo en funcin del coseno, con el objeto
de obtener ecuaciones ms simples. Los voltajes de fase que entrega el
inversor en sus bornes a, b, c, respecto al neutro (n) de la carga equilibrada
conectada en estrella, son:

va Vm cos t
2

vb Vm cos t
3

vc Vm cos t

Donde Vm es el valor mximo de cada voltaje, Vm/2 es su


valor eficaz y = 2f es la velocidad angular en rad/seg

El flujo magntico en el entrehierro de un MIT, puede representarse por un vector


que gira a la velocidad angular sincrnica y tiene un mdulo de valor mximo
constante B = 3/2 Bfase.
En la modulacin vectorial el anlisis requiere adaptar los valores de voltajes que
se quieren obtener, resultando conveniente trabajar con operadores complejos,
ya que el vector espacial se puede representar por un nmero complejo. El
vector espacial que representa al sistema trifsico mencionado se obtiene con la
transformacin de Park:
2
2
j
j

1
v t va t vb t e 3 vc t e 3
C

El coeficiente C es una constante y vale 3/2 para poder conservar la


magnitud Vm, en la expresin final del vector. Si el anlisis se hace sobre
la base de invariancia de potencia, entonces es : C 3 / 2

Escribiendo las funciones trigonomtricas en forma exponencial y basadas en


la identidad de Euler se llega a:

V Vm e j e t 2 Va e j e t
La ecuacin entrega el vector espacial de voltaje, con amplitud Vm constante,
velocidad sincrnica constante e y representa al sistema trifsico simtrico
que sustenta una carga equilibrada.

Obtencin del vector espacial con el inversor

S1

S3

S5

E/2

S4

S6

S2

E/2

Figura 1.7. El inversor con las


referencias de voltajes simples.

Zan

Zbn

Zcn
n

El inversor opera siempre con tres elementos en conduccin y tres abiertos. Si


la carga es equilibrada en estrella, con el estado particular de las llaves S1, S2,
S6 cerradas, la impedancia vista por el inversor es como se muestra en la
figura 1.8.

Z/2

b; c

2
Van E
3
Vab E

1
Vbn E
3
Vbc 0

Figura 1.8. Valores de impedancias y los respectivos voltajes


vlidas durante la conduccin de los elementos S1, S2, S6.

1
Vcn E
3
Vca E

Los voltajes anteriores no son los valores eficaces, estos ltimos se calculan
integrando la onda de salida en el perodo completo.

Si los voltajes son simtricos y la carga equilibrada, no circula corriente por el


neutro, este se mantiene flotante y su voltaje es cero.
El estado de conduccin mencionado se sintetiza en la figura 1.9, y
corresponde al vector espacial de ese estado e identificado como V 1 .

E/2

S1
a

0
E/2

S3

S5
b

S4

S6

c
S2

V 1 100

Figura 1.9.- Combinacin 100 de las llaves del inversor

Los vectores espaciales, se identifica por el estado de los tres elementos


superiores del puente, indicndose con un 1 si el interruptor est cerrado y con
un 0 si est abierto.
Ntese, desde las dos ltimas figuras, adems que:
Va 0

E
2

; Van Vn0

E
2

2
; Van E
3

1
; Vn0 E
6

Se demuestra que el valor mximo del vector espacial es (2/3)E, usando la


ecuacin bsica y los valores Va0, Vb0, Vc0 que entrega el puente. Del ejemplo
se observa que:
E
E
E
Va 0 ; Vb0 ; Vc0
2
2
2
reemplazando en la ecuacin del voltaje resulta:
2 E E j
V1 e
3 2 2

2
3

E j
e
2

4
3

2
E
3

El vector espacial muestra el valor y posicin en el plano complejo para el


estado de conduccin del ejemplo. Este anlisis se repite para los 8 estados de
conduccin vlidos del inversor, como se ve en figura 1.10:

E/2

S1
a

0
E/2

E/2

E/2

E/2

S1

S3

S5

b
S6

S2

S1

S3

S5
b

S6

S2

S1

S3

S5

a
S4

b
S6

V 000

V 110

E/2

E/2

E/2

E/2

E/2

S6

S2

S1

S3

S5

b
S6

S2

S1

S3

S5

b
S6

S2

S1

S3

S5

S4

b
S6

V 010

S4

V 100

S4

V 101

S5

S4

V 011

S3
a

c
S2

E/2

E/2

S4

S1

S4

E/2

c
S2

0
E/2

b
S6

0
E/2

S5

S4

0
E/2

S3

V 001

c
S2

Figura 1.9.- Los 8 estados vlidos posibles de los interruptores.

V 111

Los 8 vectores obtenidos, producto de los 6 estados que generan vectores


activos, donde hay una transferencia de energa entre la fuente y la carga, y
de los 2 estados (V = 000 y V = 111) sin transferencia de energa y que
corresponde a los vectores nulos, se muestran a continuacin:
2 E E j
V 0 e
3 2 2

2
3

2 E E j
V1 e
3 2 2

2
3

2 E E j
V 2 e
3 2 2

2
3

2 E E j
V 3 e
3 2 2

2
3

E
2

E
2

E
2

E
2

e
e

e
e

4
3

2 E E j
V 4 e
3 2 2

2
3

4
3

2
E
3

2 E E j
V 5 e
3 2 2

2
3

4
3

j
2
Ee 3
3

2 E E j
V 6 e
3 2 2

2
3

4
3

2
j
2
Ee 3
3

2 E E j
V 7 e
3 2 2

2
3

E
2

E
2

E
2

E
2

e
e

e
e

4
3

2
E ej
3

4
3

4
j
2
Ee 3
3

4
3

5
j
2
Ee 3
3

4
3

Estos vectores llamados bsicos o directores, son los que puede generar el
inversor y son vectores fijos en el plano complejo y se ubican como se
muestra en la figura 1.11 a). Los 6 vectores activos tienen amplitud (2/3)E y
estn desfasados 60 entre s. Los 2 vectores nulos solo pueden indicarse
como un punto en el centro del plano complejo ya que su mdulo es cero.

Imag
2

V3=010

V2=110

Vmax

30
V4=011

V2

V1=100
Real

V0=000; V7=111

Vc
6

V2

T2
Ts

|V1|=2/3 E
V5=001

V6=101
5

V1

V1

T1
Ts

(b)

(a)

Figura 1.11 a) Ubicacin de los vectores espaciales en el plano complejo.


b) Vector V del sector I, modulado entre V1, V2 y V0

La accin de cada vector activo dura como mximo 60, mientras que los vectores
nulos solo accionarn cuando se introduzca un espacio de tiempo muerto, es decir
cuando se reduzca la accin de los vectores activos, introduciendo un tiempo
muerto ya sea con V0 V7.

Los 6 vectores activos forman un hexgono equiltero que encierra un crculo


tangente a sus lados.
El punto de tangencia del crculo con los lados del hexgono determina el
valor mximo del vector modulado (Vmax), para lograr una modulacin
vectorial de voltajes sinusoidales. Este vector Vmax al girar describe el crculo
mencionado.
3
2
El valor del voltaje mximo modulado es: V max E cos 30 E 0.577 E
3

Es decir que para obtener una trayectoria circular de los vectores, el voltaje de
referencia tendr como valor mximo 0.577E.
Por ejemplo, para un puente rectificador trifsico onda completa,
alimentado con la red de 380Vrms (220Vrms por fase) y con filtro a
condensador el voltaje CC de salida es: E = 3 2 220 = 537V ; luego el
voltaje mximo modulado ser Vmax = 310V.

El espacio exterior al crculo inscripto en el hexgono corresponde a la


sobremodulacin, ndice de modulacin m>1, que se interpreta como donde la
relacin entre el voltaje de salida y dicho ndice deja de ser lineal.

Modulacin del vector espacial


Funcionamiento six-step

Si cada vector, V1, V2,.V6 , se mantiene activo con Vmax = 0.577E, durante
el tiempo mximo Ts = T/6 correspondiente a un sextante del hexgono, se
obtendr un funcionamiento parecido al de un inversor tradicional.
En control vectorial, este funcionamiento es llamado de six-step (seis pasos)
y no tiene modulacin, ya que los vectores nulos no intervienen. Por lo tanto,
la trayectoria sinusoidal pretendida queda discretizada con solo 6 puntos
dados por los 6 vectores activos bases. En esta condicin, el voltaje de
salida del inversor es fijo y no es posible variar la velocidad del motor ya que
si se disminuye la frecuencia, se producira una saturacin del ncleo.
Sin embargo, se puede lograr un funcionamiento especial en six-step,
introduciendo tiempos muertos al principio y final de cada sextante, para
lograr una razn V/f constante. Los resultados no son buenos y son
equivalentes a un control escalar SPWM de un solo pulso.

Funcionamiento en modulacin vectorial


Se generan nuevos vectores con los 8 que entrega el inversor, reduciendo el
tiempo de accin de los 6 vectores activos fijos intercalando tiempos muertos
con los vectores nulos. Esta accin se realiza en cada sextante con los 2
vectores activos que lo encierran y los 2 vectores nulos.
Definese:
Vn: Voltaje nominal del motor
f0:
Frecuencia nominal del estator
Vref: Voltaje de salida para la velocidad referida (o la frecuencia fref)
fref: Frecuencia del voltaje de salida fref = 1/T
Mv: ndice de modulacin de voltaje, Mv = Vref / E
T:
perodo para un giro completo de 360 del vector
Ts: perodo de muestreo, es el tiempo total para generar un vector,
ta:
tiempo que permanece activo el primer vector director del sextante
tb:
tiempo que permanece activo el segundo vector director del sextante
t0:
tiempo de duracin del vector V0
t7:
tiempo de duracin del vector V7
Kd: Constante de discretizacin de la sinusoide: Cantidad de puntos que se
fijan sobre el crculo inscripto en el hexgono para obtener la onda de voltaje
de salida senoidal referencial, por tanto es el nmero de vectores que se
fijan en el perodo T.

Por ejemplo, para obtener un giro el en sentido antihorario, dado los sextantes
de la figura 1.11, el primer vector del sextante I ser V1 y el segundo ser V2. . En
cambio, para obtener un giro en el sentido horario el primer vector del mismo
sextante ser V2 y el segundo V1.
En la misma figura se muestra como se obtiene un cierto vector V < Vmax en el
sextante I. Su valor (V) y posicin () estn determinados por la duracin de V1 y
V2 fijos por la relacin ta/Ts y tb/Ts respectivamente, por tanto, ste ser un
vector modulado y quedar separado del prximo vector por un tiempo muerto.
Este vector representa al voltaje fase-neutro de salida del inversor y es:
ta
tb
t0
V V1 V 2 V 0
Ts
Ts
Ts

Para el sextante I, ta = t1 y tb = t2), o sea, que durante el tiempo t1 se aplica el


voltaje V1, a la carga, durante t2 el voltaje V2 y durante t0 no se aplica voltaje.
Los tiempos de duracin de cada vector siguen una ley definida para lograr la
onda sinusoidal de salida y son dados por las siguientes expresiones:
Vref

ta 3
Ts sen( )
E
3
Vref
tb 3
Ts sen( )
E
Ts to ta tb

El ngulo es el desfase de cada vector a generar en cada sextante respecto a la


referencia. Por lo tanto, se debe fijar el nmero de vectores (Kd) a generar,
definiendo el nmero de puntos sobre el crculo inscripto, para discretizar la
sinusoide pretendida.

Mientras mayor sea el nmero de vectores, mas preciso ser el voltaje de salida y
con un menor contenido armnico, pero debe considerarse que para generar cada
vector el inversor debe hacer una serie de combinaciones con sus interruptores.
Por ejemplo, discretizando la sinusoide en 360, se crean 360 vectores por
perodo, lo que da 360 pulsos por perodo y para 50 Hz dar 360*50=18.000
pulsos de salida por segundo.
Lo anterior implica una cantidad elevada de conmutaciones para el inversor y en
consecuencia deben calcularse las prdidas por conmutacin de los transistores
de potencia, en estos equipos son las ms elevadas respecto a las restantes
prdidas, y evaluar si se obtiene un rendimiento que supere a un funcionamiento
con menor cantidad de puntos que si bien dar un contenido armnico mayor que
el anterior, tendr menos prdidas por conmutacin.

Por el otro extremo, la cantidad mnima de vectores a generar, es duplicando los 6


vectores del funcionamiento en six-step, obtenindose 12 vectores ubicados a 30
entre s, pero no se obtendr el funcionamiento esperado de un PWM.

Supongase una operacin donde se generan 24 vectores por perodo, 4


vectores por sextante, ubicados a 15 entre s, como se muestra en la figura
1.12. La ubicacin de estos vectores y la secuencia de conmutacin
necesaria para crear los patrones de las seales de disparo en cada
sextante, determinar la duracin (ta, tb, t0) de cada vector director.
Imag
2

V3=010

V2=110

Vmax
Vref

V4=011

V1=100
Real

V0=000; V7=111

|V1|=2/3 E

V5=001

V6=101
5

Figura 1.12.- Discretizacin de la senoide en 24 puntos.

Existen varios tipos de secuencia patrones que se pueden implementar,


siendo 4 las ms conocidas. Aqu se presenta una secuencia simtrica
respecto a la ubicacin de los vectores nulos (symmetrical placement of zero
vectors) para la generacin de los pulsos patrones, como se muestra en la
figura 1.12 para el sextante I.
Se observa que el vector nulo se ubica en el origen; medio y final de cada
secuencia en forma simtrica, se indican adems los vectores directores que
intervienen en el sextante I para generar los 4 vectores de dicho sextante.
El inversor puede entregar solo un estado de interruptores por vez, es decir,
que a la carga llega un solo valor de voltaje base V1, V2,V6, V0 V7 por vez,
como se muestra en la figura 1.13.

La secuencia de pulsos
patrones requiere la
aplicacin de 7 vectores
directores con 12
conmutaciones de
interruptores, 6
aperturas y 6 cierres
para generar un solo
vector

Figura 1.13.- Pulsos patrones de conmutacin del sextante I para los gates
del inversor, en el modo Secuencia Simtrica de los vectores nulos.

En los otros cinco sextantes se podra adoptar una secuencia similar a la


del sextante I, pero esto requiere una mayor cantidad de conmutaciones.

Una operacin de mnimas conmutaciones y reducido contenido armnico


se logra cambiando el orden de los vectores en los sextantes pares (II, IV
y VI), as para el sextante II, el vector director V3 comienza la secuencia
en lugar de V2.
El resultado de la secuencia para el sextante II es que los interruptores
S1 y S3 en figura 1.13 intercambian sus formas mientras que S5 se
mantiene igual.
En el sextante III, S3 mantiene la forma del II, mientras que S1 y S5 las
intercambian. Las figuras de las secuencias para los seis sextantes se
pueden deducir de la tabla 1.2:
Tabla 1.2.- Secuencia de los vectores directores para cada sextante.
Sextante:

II

III

IV

VI

I/O ta

V1

V3

V3

V5

V5

V1

I/O tb

V2

V2

V4

V4

V6

V6

Cada vector bsico interviene en dos sextantes contiguos, mientras que V0


se ubica siempre en el comienzo y final de cada vector y V7 en el centro.
Estos datos de secuencia y discretizacin se debern ingresar al realizar el
programa de control.
Cuando se opera con los valores nominales del motor, se fija la velocidad
nominal o la frecuencia nominal f0 como la frecuencia de referencia fref,
con lo cual el circuito de control calcular Vref. La modulacin en este caso
se produce con los 24 vectores de mxima magnitud (Vmax), que
describen el crculo inscripto en el hexgono, a su vez el valor de Vmax
interviene en las ecuaciones que dan los tiempos de duracin de cada
vector director.
Cuando se quiere operar a una velocidad menor, se fija la misma con fref (o
con rpm, segn se programe) y el modulador entrega un voltaje
proporcional Vref para mantener la relacin Vn/fo aproximadamente
constante. Nuevamente esta operacin la realiza el modulador con las
ecuaciones que dan los tiempos, es decir que al ser menor Vref resultan
menores los tiempos ta y tb. El vector resultante en forma grfica se ve en
la figura 1.12.

Un ejemplo clarificador.- Sea un motor con los siguientes datos:


Vn = 380V entre fase; f0 = 50Hz velocidad = 3000 rpm
El puente rectificador entrega E = 537V
El valor mximo del vector modulado es Vmax = 310V

Si los valores nominales del motor se corresponden con Vmax.


Para una discretizacin de 24 puntos tenemos:
Frecuencia de los pulsos que entrega el inversor por fase:
fp = 24 * 50 = 1200 Hz
Si se requiere una velocidad de 1500 rpm, a Par constante,
entonces se fija fref = 25Hz.
El modulador calcular: Ts=1/fref y Vref = 310/2 = 155V
Para todos los vectores del sextante I, ubicado a 7.5, 22.5, 37.5 y
52.5 de V1 resulta:

7.5

180

ta 3

Vref
E

Ts sin

22.5

180

ta 3

Vref
E

Ts sin

37.5

180

ta 3

Vref
E

52.5

180

ta 3

Vref
E

Ts sin

Ts sin ( 2 )

tb 3

Vref
E

Ts sin ( 3 )
4

Vref

tb 5.072 10

Ts sin

ta 1.088 10

tb 3

Ts sin ( 1 )

tb 3.189 10

ta 3.189 10
4

tb 1.088 10

ta 5.072 10
3

Vref

ta 6.61 10
2

tb 3

tb 3

Vref
E

Ts sin ( 4 )
4

tb 6.61 10

t0 Ts ta tb
4

t0 8.969 10

t0 Ts ta tb
4

t0 8.406 10

t0 Ts ta tb
4

t0 8.406 10

t0 Ts ta tb
4

t0 8.969 10

Luego los pulsos de cada sextante (24 pulsos en total) tendr estos tiempos,
pero con los vectores de la tabla 1.2.
Ntese la simetra que presentan los tiempos calculados, coincidentes con la
simetra secuencial adoptada en los pulsos patrones, independientes de los
vectores bsicos a los cuales se aplican.