FANUC ROBOTICS

Introduction la ROBOTIQUE

WWW.FANUC.EU

1 | INTRODUCTION A LA ROBOTIQUE

Sommaire

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

Introduction la robotique
Les enjeux conomiques
La gamme de produits en robotique
Les applications en robotique
La baie de commande dun robot
Les volutions et les tendances techniques
La programmation des robots

WWW.FANUC.EU

1 | INTRODUCTION A LA ROBOTIQUE

Introduction la robotique

- Les diffrents types de robots

- Les domaines dutilisation des robots
- Le robot industriel et son utilisation
- Les exigences de scurit en robotique industrielle

WWW.FANUC.EU

|INTRODUCTIONALAROBOTIQUE - LES DIFFERENTS TYPES DE ROBOTS

Les origines :
tymologie : origine tchque robota (travail).
Dfinition : un robot est un systme mcanique polyarticul m par des actionneurs
et command par un calculateur qui est destin effectuer une grande varit de
tches.

Historique :
1947 : premier manipulateur tl-opr.
1961 : premier robot sur une chane de montage de General Motors (marque
UNIMATION, hydraulique)
1974 : premier robot lectrique industriel
2011 : 5 000 robots FANUC fabriqus chaque mois
2014 : 330 000 robots FANUC vendus travers le monde

WWW.FANUC.EU

1 |INTRODUCTIONALAROBOTIQUE DOMAINEDUTILISATION

Les domaines dutilisation

Domaine de
lexploration

Accs difficile
Nettoyage
Espace
Dmantlement
nuclaire
Dminage
Chantier sousmarin

Domaine du
Service

Domaine du Mdical

Assistance aux
oprations
chirurgicales
Robotique
mdicale

Robots
Humanodes

Domaine industriel

Robots
industriels

WWW.FANUC.EU

1 |INTRODUCTIONALAROBOTIQUE DOMAINEDUTILISATION

Les robots industriels

Domaine de la production Robots industriels
Automatisation de la production
Accroissement de la productivit
Amlioration qualit
Tches rptitives

Flexibilit (par rapport aux machines spciales)

WWW.FANUC.EU

1 |INTRODUCTIONALAROBOTIQUE LEROBOTINDUSTRIELETSONUTILISATION

Le robots industriel
Caractristiques gnrales dun robot industriel
Optimiss pour la performance (temps de cycle)
Interface automatismes (E/S)
Fabriqus en grande srie
Bride du poignet
Poignet
Bras horizontal

Vue densemble

Bras vertical
ServoMoteur
Base

WWW.FANUC.EU

1 |INTRODUCTIONALAROBOTIQUE LEROBOTINDUSTRIELETSONUTILISATION

Le robots industriel
Les 6 degrs de libert dun robot 6 axes.

WWW.FANUC.EU

1 |INTRODUCTIONALAROBOTIQUE LESEXIGENCESDESECURITEENROBOTIQUEINDUSTRIELLE

Les exigences de scurit

La prise en compte de la scurit est absolument
INCONTOURNABLE en robotique industrielle !
La scurit est rgie par des normes trs strictes
Zone protge par enceinte de protection
Accs restreint (ex : mode de marche)

Objectif : protger lutilisateur du danger potentiel du robot en

mouvement
La majorit des accidents en milieu industriel se produisent pendant
le dmarrage, la mise au point, la programmation de linstallation
(plus rarement pendant linstallation, la maintenance et la
production).
Chaque utilisateur doit tre form aux risques et aux consignes de
scurit
WWW.FANUC.EU

2 | LES ENJEUX ECONOMIQUES

Les enjeux conomiques

Le march mondial de la robotique : statistiques IFR

Linitiative Franaise Robocaliser
Les 10 bonnes raisons de robotiser
Lintgration de robots industriels
Les mtiers de la robotique

WWW.FANUC.EU

2 |LESENJEUXECONOMIQUES:STATISTIQUESI.F.R

Le march mondial de la robotique

IFR : International Federation of Robotics
Environ 50 membres
Fdrations nationales
Constructeurs, intgrateurs, centres de R&D
Organise le symposium international de robotique (ISR)
Rapport annuel sur lactivit conomique en robotique

WWW.FANUC.EU

2 |LESENJEUXECONOMIQUES:LINITIATIVEFRANCAISE

Llan robotique en France

Lancement du France Robot Initiatives
La robotique peut permettre de donner des gains de comptitivit
et de productivit importants nos entreprises et dessiner le visage
de lusine du futur , Arnaud Montebourg 19/03/2014.
http://www.robotstartpme.fr/

WWW.FANUC.EU

2 |LESENJEUXECONOMIQUES:LESRAISONSDEROBOTISER

10 bonnes raisons de robotiser

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

Accrotre les volumes de production

Rduire les cots de production
Amliorer la qualit des process
Amliorer les conditions de sant et scurit au travail
Amliorer la flexibilit des lignes de production
Rduire les taux de rebuts et augmenter le rendement
Rduire le taux de rotation de la main duvre et les difficults
lies au recrutement
8. Rduire la surface au sol utilise pour la production
9. Rduire les stocks et les en-cours
10. Amliorer la qualit des postes de travail des oprateurs
WWW.FANUC.EU

2 |LESENJEUXECONOMIQUES:LINTEGRATIONDESROBOTSINDUSTRIELS

Lintgration
Le robot est une machine avec un potentiel norme
mais il ne produit rien tout seul !
Il faut au moins monter un outil sur son poignet (prhenseur,
torche de soudage ) et le programmer
Lintgration consiste livrer une installation clefs en main
Avant-projet offre engagement contractuel
Etude dtaille : mcanique, automatismes, analyse de flux et
de temps de cycle, programmation
Installation, programmation (optimisation) et mise au point de
lapplication
Formation du client final
Le projet se termine par la rception de linstallation
(fin contractuelle)
WWW.FANUC.EU

2 |LESENJEUXECONOMIQUES:LESMETIERSDELAROBOTIQUE

Les mtiers
Une palette trs large !
Chez les fabricants de robots :
Marketing, Management produits,
R&D, production
Chez lintgrateur :
Charg daffaire, Chef de projet
Ingnieur & techniciens en bureau tude
mcanique et automatisme
Programmeur, responsable de chantier
Chez lutilisateur final :
Chef de projet
Conducteur de ligne
Technicien de maintenance

Activit
multidisciplinaire :
comptences requises
trs varies

Le travail en quipe
est essentiel pour
mener bien un projet
industriel

WWW.FANUC.EU

3 | LA GAMME PRODUIT EN ROBOTIQUE

Les produits robotiques

Bras manipulateurs, baie de commande et logiciels

Les diffrentes architectures mcaniques
Les critres de choix dun robot industriel
Les performances des robots : norme ISO9283
La fiche technique dun robot
Le document de spcifications produit

WWW.FANUC.EU

3 |LAGAMMEDESPRODUITSROBOTIQUES

Bras manipulateurs, baie de commande et logiciels

Gamme de bras manipulateur FANUC Robotics
Capacit de charge de 0,5 Kg 1350 Kg

WWW.FANUC.EU

3 |LAGAMMEDESPRODUITSROBOTIQUES

Gamme de bras manipulateur Fanuc Positionneurs

Gamme positionneurs : systmes

mcaniques daxe externes
de 1 2 axes combins
Surtout utilis en soudage
larc
Capacit de charge de 250 Kg
1,5 t
Axe de translation
Utiliss dans toutes les
applications si un grand
volume de travail est
ncessaire

WWW.FANUC.EU

3 |LAGAMMEDESPRODUITSROBOTIQUES

Les baies de commande robotiques

Gamme de baies de commande FANUC R30iB
Demandes du march trs larges
Possibilit dextension matrielle
Pilotage de plusieurs robots par la mme baie
Possibilit darmoire sur mesure
Intgration dans une armoire spcifique
fiabilit
Conclusion : une seule baie de commande nest plus suffisante
pour rpondre lensemble des demandes du march

WWW.FANUC.EU

3 |LAGAMMEDESPRODUITSROBOTIQUES

Les diffrentes architectures de robot

Poly-articuls
simples
(6 axes)

Poly-articuls
peinture
(6 axes)

Poly-articuls
palettisation
(4 axes)

Poly-articuls avec
paralllogramme
(6 axes)

Structure parallle
Delta (4 ou 6
axes)

WWW.FANUC.EU

3 |LESCRITERESDECHOIXDUNROBOT

Choisir le robot selon

Critres techniques gnraux

Capacit de charge (masse et diagramme de charge)
Rayon daction
Temps de cycle (conditionn par vitesse/acclration)
Montage (sol, suspendu, mur, inclin)
Critres techniques fonction de lapplication
Rptabilit de position et de trajectoire
Capacit de charge poignet en inertie
Possibilits de la baie de commande
Critres conomiques
Cot dachat et dintgration
Cot dexploitation et dentretien
WWW.FANUC.EU

3 |LESCRITERESDECHOIXDUNROBOT

Choisir le robot selon

Le diagramme de charge dun robot

Le diagramme de charge dfini la position maximale du
centre de gravit de la charge par rapport la bride du
robot.
La charge doit tre renseigne dans le SoftWare du robot
pour une utilisation optimale

WWW.FANUC.EU

3 |LESCRITERESDECHOIXDUNROBOT

Choisir le robot selon

Le rayon daction et la forme du volume de travail

Diffrence de structure mcanique

M20iA/ 1,8m
Structure ouverte

M410iB/2,85m
Structure paralllogramme
WWW.FANUC.EU

3 |LESPERFORMANCESDUNROBOT

Les performances

Le Norme ISO9283 : rptabilit et lexactitude de position

RP : rptabilit de position
AP : exactitude de position
30 cycles de mesure : obtention dun nuage de points

Barycentre des positions rellement

atteinte

Position apprise

WWW.FANUC.EU

3 |LESPERFORMANCESDUNROBOT

Les performances

Norme ISO9283 : rptabilit et lexactitude de trajectoire

RT : rptabilit en trajectoire
AT : exactitude en trajectoire
30 cycles de mesure : obtention dun tube de trajectoires

Trajectoire relle
Trajectoire nominale

WWW.FANUC.EU

3 |LESPERFORMANCESDUNROBOT

Les performances

La prcision absolue en position

Ce critre nest pas dfini dans la norme ISO9283
Prcision de positionnement du repre outil par rapport au
repre de base du robot
Evaluation du critre de performance par le constructeur
Exemple M710iC/50

Attention : un robot nest pas une

machine commande numrique !

WWW.FANUC.EU

3 |LESFICHESTECHNIQUES

La fiche technique

Le document de base fourni en

premire information

WWW.FANUC.EU

3 |LADOCUMENTATIONTECHNIQUE

Le document de spcification du produit

Le document indispensable pour lintgrateur

WWW.FANUC.EU

4 | LES APPLICATIONS EN ROBOTIQUE

Les applications robotiques

Principales applications dans lautomobile et lindustrie

manufacturire
Principales applications dans lindustrie agroalimentaire
Rpartition des applications sur la base installe
mondiale

WWW.FANUC.EU

4 |LESAPPLICATIONSROBOTIQUES

Applications robotises

Secteur automobile

ferrage

Etancheit
WWW.FANUC.EU

4 |LESAPPLICATIONSROBOTIQUES

Applications robotises

Secteur Industrie Gnrale

Manutention,assemblagedepanneaux
photovoltaques,servicemachineoutils,
soudagearc,parachvement,encollage,

WWW.FANUC.EU

4 |LESAPPLICATIONSROBOTIQUES

Applications robotises

Secteur Agro-alimentaire et biens de consommation

Pick &Place,Encaissage,palettisation,
oprationdeprocess

WWW.FANUC.EU

4 |LESAPPLICATIONSROBOTIQUES

Rpartition statistique
Rpartitiondesapplicationssurlabaseinstallemondiale
Autres process
& assemblage

Soudage arc
Peinture

Manutention,
Service de
machines

Soudage point

Note:lesapplicationsfortecroissancercentesontclassesdans autresprocess (ex:

agroalimentaire)
WWW.FANUC.EU

5 | LA BAIE DE COMMANDE DUN ROBOT

Le pilotage dun robot

Architecture matrielle
Architecture logicielle
Interface homme-machine

WWW.FANUC.EU

5 |PILOTAGEDUNROBOT

La baie de commande dun robot

Carte CPU

Architecture matrielle
Panneau Oprateur

Multiprocesseur
Gestion 40 axes
4 robots max.
Systme vision intgr

Communication

Sectionneur

Bus propritaire
FANUC I/O link (maitre)
2 ports thernet
Bus de terrain
(Profibus, DeviceNet, etc ..)

Pupitre
Interface USB

Couleur
Tactile
Port USB

WWW.FANUC.EU

5 |PILOTAGEDUNROBOT

La baie de commande dun robot

Le boitier dapprentissage

Pupitre mobile dapprentissage

Ecran Tactile ( en standard )

Interface USB

Nouveau clavier

Clef de Stockage
Camra
Clavier et Souris
Touche i
Touche Group
Touches J7 & J8

Cration Interface Homme-Machine

Pages HTML
Meilleures performances
Navigateur compatible IE

WWW.FANUC.EU

5 |PILOTAGEDUNROBOT

Linterface homme-machine

Pupitre mobile dapprentissage Exemple application

=
FANUC Custom
Components

Sur le PC

Sur le i Pendant

Web Browser intgr au iPendant en std

WWW.FANUC.EU

6 | LES EVOLUTIONS TECHNIQUES ET LES TENDANCES FUTURES

Et demain

Rduction des cots et optimisation des produits

Diversification et spcialisation des robots
Evolution des standards de scurit

WWW.FANUC.EU

6 |LESEVOLUTIONSTECHNIQUESETLESTENDANCESFUTURES

La robotique industrielle demain

La rduction des cots est indispensable pour tendre le march et augmenter le

volume de fabrication
Autre facteur : rosion des prix
Demande client (ex : march automobile)
Pression de la concurrence
2 scenarios peuvent tre combins :
Alt 1 : volution continue du produit
Alt 2 : rupture changement de gnration de produit
Le scnario 2 est souvent conditionn par un changement de technologie
Apporter des technologies annexes au robot : la vision, les capteurs deffort
Lintgration du robot au milieu des oprateurs : Le robot collaboratif

WWW.FANUC.EU

6 |LESEVOLUTIONSTECHNIQUESETLESTENDANCESFUTURES

La robotique industrielle demain

Plusieurs tendances concernant la structure mcanique :

Nouvelle structure mcanique (si march suffisant)
Adaptation sur la base de mcaniques existantes
Intgration mdia process dans le bras robot
Protection mcanique renforce

Objectif : optimisation des bras manipulateurs pour une

application donne tout en maitrisant les cots

WWW.FANUC.EU

6 |LESEVOLUTIONSTECHNIQUESETLESTENDANCESFUTURES

La robotique industrielle demain

165F

165kg
R=2655mm

Plusieurs variantes dans un modle de robot

Forte Charge

Bras Long

Montage potence

Palettisation

Compact

Cbles intgrs

125L
R=3005mm

100H
5axes
R=2655mm

165EW
200EW

165R
R=3095mm

170CF

R=2650mm

R=1520mm

175L
R=2852mm

Invers

200R

Portique

R=3095mm

150U
R=2655mm

185L

200T

R=3060mm

R=2207mm

100P
R=3500mm

WWW.FANUC.EU

6 |LESEVOLUTIONSTECHNIQUESETLESTENDANCESFUTURES

La robotique industrielle demain

OP20

OP40

OP40

OP30

OP30

ISO 10 218- Part 1

Produit Robot
OP30 D et G

OP40

OP20

OP20

OP20 G

OP40

OP10 D et G

OP40

OP20 D

OP20

ISO 10218 part 1 Scurit produit robot seul

Situation : dcret dapplication Europen (janvier 2007)
ISO 10218 part 2 Scurit installations robotises
Situation : vote formel par pays (application en 2010)
ISO 11161 Scurit des systmes automatiss
Situation : vote formel par pays (application en 2010)

OP10

OP40

Lvolution des standards de scurit

Les normes prcdentes sont remplaces par les 3 nouvelles normes suivantes :

OP10

OP30

OP30

ISO 11 161
Scurit des systmes
automatiss manufacturiers

ISO 10 218- Part 2

Installation Robotises
OP30 D et G

WWW.FANUC.EU

6 |LESEVOLUTIONSTECHNIQUESETLESTENDANCESFUTURES

La robotique industrielle demain

Lvolution des standards de scurit

Principales volutions fonctionnelles ISO 10218 part 1 :

Performance du systme de commande relatif la scurit, solution matrielle et
logicielle avec exigence de performance
Commande de mouvements synchroniss avec pupitre mobile dapprentissage
unique ou multiples
Fonctionnement coopratif avec loprateur :

Guidage manuel
Surveillance vitesse et position
Limitation puissance et force

Pupitre mobile dapprentissage sans cble

WWW.FANUC.EU

6 |LESEVOLUTIONSTECHNIQUESETLESTENDANCESFUTURES

La robotique industrielle demain

Lvolution des standards de scurit

Exemples de produits adapts aux nouvelles normes

Systme de surveillance des axes du contrleur

Certifi ISO 13849

Vrification par 2 CPUs diffrentes sur le calculateur robot

Cat 3 PL d

Diagnostic automatique du hard et du soft permanent

Vitesse et/ou Position

Robot et/ou Axes auxiliaires

Systme compltement auto-contrl

Pas de matriel additionnel

Disponible sur toute la gamme R-30iA et R-30iAMate

Dual Check Safety

(DCS)
WWW.FANUC.EU

6 |LESEVOLUTIONSTECHNIQUESETLESTENDANCESFUTURES

La robotique industrielle demain

Lvolution des standards de scurit

Remplacement des cames mcaniques de scurit par
des fonctions logicielles.

Hier

Aujourdhui

WWW.FANUC.EU

6 |LESEVOLUTIONSTECHNIQUESETLESTENDANCESFUTURES

La robotique industrielle demain

Lvolution des standards de scurit

Fonction FANUC Dual Check Safety

Cartesian Position Check (1 32 zones)

Cartesian Speed Check (1 16 zones)

Facilite lintraction avec les oprateurs

Joint Position Check (1 40 zones)

Immobilit sre du robot

Vitesse lente sre du robot
Application : chargement
Application : inspection et aide la manut
par loprateur dans loutil du robot
Dans les 2 cas le robot reste en mode automatique : Pas de perte de temps
Fonctions utilises pour la collaboration homme-robot

Rduction du volume des ilts robotiss

Intraction avec les oprateurs

Typiquement pour remplacer les cmes daxes

Joint Speed Check (1 40 zones)

Pour le contrle daxes auxiliaires

Avec la fonction DCS

Sans la fonction DCS

Avec le DCS, Les enceintes de scurit dlimitent le volume de travail utile.

Sans le DCS, Les enceintes de scurit doivent tre au-del de lenveloppe de travail du robot

WWW.FANUC.EU

6 |LESEVOLUTIONSTECHNIQUESETLESTENDANCESFUTURES

La robotique industrielle demain

La vision, un nouveau standard au cur du robot

Composition du systme FANUC iRVision

Camera
CCU

Systme intgr

Camra analogique, HD, Couleur / N&B

Objectif
CCU (Camera Control Unit) pour KOWA
Software vision robot
Directement connect sur la CPU

Les possibilits :

2D, 2.5D, 3D, dvracage de pices.

Couplage avec suivi de convoyeur

WWW.FANUC.EU

7 | LA PROGRAMMATION & LES LANGAGES

Savoir programmer le robot

Les langages de programmation

La programmation par apprentissage
La programmation hors-ligne
Le robot Virtuel

WWW.FANUC.EU

7 |LAPROGRAMMATION&LESLANGAGES

Savoir programmer le robot

3 langages disponibles pour rpondre tous les niveaux de

programmation

Langage TPE

KAREL

Langage interprt. Trs simple et intuitif

Langage volu compil. Semblable au PASCAL.

Principalement pour les applications complexes.

PMC (Programmable Machine Control)

Langage LADDER

WWW.FANUC.EU

7 |LAPROGRAMMATION&LESLANGAGES

Savoir programmer le robot

Programmation par apprentissage

Programmation hors-ligne

Programmation laide du pupitre mobile

dapprentissage

La programmation hors-ligne (PHL) a t initi dans

lautomobile et laronautique partir des annes 88 90

Objectifs :
Rduire le temps de programmation sur site
Rduire limmobilisation de loutil de production
au strict minimum
Rduit rarement le temps total de
programmation
Faciliter la programmation de trajectoires complexes
Moyen : CFAO Robotique
Logiciels gnralistes :
RobCad (Siemens), Igrip (Delmia)
Concept usine numrique, clients grand
comptes
Logiciels de constructeur robot : RoboGuide (FANUC)
Plus de possibilits robotiques
Outils souvent complmentaires

Avantages :

Utilis depuis de dbut de la robotique

Facile mettre en uvre pour faire des oprations

simples
Accessibles au plus grand nombre
Mise au point des enchainement des trajectoires plus
simple

Inconvnients :

Ne peut pas tre ralise sans avoir le matriel

disposition contrainte de planning !
Immobilise loutil de production cot trs lev !

WWW.FANUC.EU

7 |LAPROGRAMMATION&LESLANGAGES

Savoir programmer le robot

Le robot virtuel : logiciel RoboGuide

Moyen : logiciel systme de la baie de commande adapt pour

fonctionner sur un ordinateur personnel qui permet de raliser et
simuler quasiment lintgralit des fonctions disponibles sur le
robot rel.

Implantation
Programmation
Simulation

WWW.FANUC.EU

FANUC ROBOTICS
Welcome to Yellow world

WWW.FANUC.EU