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Reconhecimento de Padres em Sinais EMGs com Rede Neural

Artificial para Implementao em um Brao Robtico

Aluna: Evelyne Lopes Ferreira


Bacharel em Engenharia de Controle e Automao
Ps-Graduada em Engenharia de Sistemas

Orientador: Prof. Dr. Maury Meirelles Gouva Jnior

PPGEE Programa de Ps Graduao em Engenharia Eltrica

Julho/2016

Estrutura da Apresentao
Introduo

Objetivos
Justificativa
Referencial Terico

Trabalhos Relacionados
Reconhecimento de padres em sinais EMGs com RNA
Concluso
Trabalhos Futuros

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

INTRODUO

No ltimo Censo realizado pelo IBGE , 24% dos brasileiros possuem alguma deficincia,
sendo 7% das pessoas tm deficincia motora.

Referncias: [IBGE, 2010]

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

INTRODUO

A Tecnologia Assistiva uma rea especfica de pesquisa que visa melhorar a qualidade
de vida dos portadores de deficincia fsica.

Referncias: [CAT, 2009]

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

INTRODUO

Pesquisas na rea da Inteligncia Artificial aplicada Engenharia Biomdica buscam


novos dispositivos inteligentes, adaptveis, para um melhor controle das prteses,
melhorando a qualidade de vida do usurio.

Referncias: [Carvalho, 2004] ; [Shenoy, 2008]

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

INTRODUO

Sistemas inteligentes aplicados ao controle das prteses podem aumentar a mobilidade


de pessoas com deficincia;

inteligentes gerenciados por sinais eletromiogrficos tem permitido replicar o movimento do


brao humano, fazendo com que o controle do brao robtico siga a inteno do usurio.

Referncias: [Chan, 2000] ; [Barros et al., 2005]

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

INTRODUO

Sistemas inteligentes aplicados ao controle das prteses podem aumentar a mobilidade


de pessoas com deficincia;

Esses sistemas inteligentes captam e interpretam os sinais eletromiogrficos de uma


forma eficaz;

Referncias: [Chan, 2000] ; [Barros et al., 2005]

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

OBJETIVO GERAL

Desenvolver um sistema inteligente baseado em


reconhecimento de padres em sinais eletromiogrficos.

rede

neural

artificial

para

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

OBJETIVO GERAL

Desenvolver um sistema inteligente baseado em


reconhecimento de padres em sinais eletromiogrficos.

rede

neural

O sistema desenvolvido implementado e testado em um brao robtico.

artificial

para

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

OBJETIVOS ESPECFICOS
A.

Estudar diferentes metodologias para redes neurais artificiais como memria


associativas;

B.

Criar uma base de dados de sinais EMGs a partir de voluntrios;

C.

Estudar e implementar diferentes abordagens de representao do sinal EMG;

D.

Treinar uma rede neural artificial do tipo multilayer perceptron para reconhecimento de
padres em sinais EMGs a partir do estudo de memria associativas.;

E.

Implementar um sistema inteligente, baseado em rede neural artificial, em um


microcontrolador para acionamento de um brao robtico;

F.

Testar no brao robtico o reconhecimento de padres em sinais EMGs a partir de


movimentos de um brao humano.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

OBJETIVOS ESPECFICOS
A.

Estudar diferentes
associativas;

metodologias

para

redes

neurais

artificial

com

memria

B.

Criar uma base de dados de sinais EMGs a partir de voluntrios para treinamento e
teste da rede neural artificial;

C.

Estudar e implementar diferentes abordagens de representao do sinal EMG;

D.

Treinar uma rede neural artificial do tipo multilayer perceptron para reconhecimento de
padres em sinais EMGs a partir do estudo de memria associativas.;

E.

Implementar um sistema inteligente, baseado em rede neural artificial, em um


microcontrolador para acionamento de um brao robtico;

F.

Testar no brao robtico o reconhecimento de padres em sinais EMGs a partir de


movimentos de um brao humano.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

OBJETIVOS ESPECFICOS
A.

Estudar diferentes
associativas;

metodologias

para

redes

neurais

artificial

com

memria

B.

Criar uma base de dados de sinais EMGs a partir de voluntrios para treinamento e
teste da rede neural artificial;;

C.

Estudar e implementar diferentes abordagens de representao do sinal EMG;

D.

Treinar uma rede neural artificial do tipo multilayer perceptron para reconhecimento de
padres em sinais EMGs a partir do estudo de memria associativas.;

E.

Implementar um sistema inteligente, baseado em rede neural artificial, em um


microcontrolador para acionamento de um brao robtico;

F.

Testar no brao robtico o reconhecimento de padres em sinais EMGs a partir de


movimentos de um brao humano.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

OBJETIVOS ESPECFICOS
A.

Estudar diferentes
associativas;

metodologias

para

redes

neurais

artificial

com

memria

B.

Criar uma base de dados de sinais EMGs a partir de voluntrios para treinamento e
teste da rede neural artificial;

C.

Estudar e implementar diferentes abordagens de representao do sinal EMG;

D.

Treinar uma rede neural artificial do tipo multilayer perceptron para reconhecimento de
padres em sinais EMGs a partir do estudo de memria associativas;

E.

Implementar um sistema inteligente, baseado em rede neural artificial, em um


microcontrolador para acionamento de um brao robtico;

F.

Testar no brao robtico o reconhecimento de padres em sinais EMGs a partir de


movimentos de um brao humano.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

OBJETIVOS ESPECFICOS
A.

Estudar diferentes
associativas;

metodologias

para

redes

neurais

artificial

com

memria

B.

Criar uma base de dados de sinais EMGs a partir de voluntrios para treinamento e
teste da rede neural artificial;

C.

Estudar e implementar diferentes abordagens de representao do sinal EMG;

D.

Treinar uma rede neural artificial do tipo multilayer perceptron para reconhecimento de
padres em sinais EMGs a partir do estudo de memria associativas.;

E.

Implementar um sistema inteligente, baseado em rede neural artificial, em um


microcontrolador para acionamento de um brao robtico;

F.

Testar no brao robtico o reconhecimento de padres em sinais EMGs a partir de


movimentos de um brao humano.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

OBJETIVOS ESPECFICOS
A.

Estudar diferentes
associativas;

metodologias

para

redes

neurais

artificial

com

memria

B.

Criar uma base de dados de sinais EMGs a partir de voluntrios para treinamento e
teste da rede neural artificial;

C.

Estudar e implementar diferentes abordagens de representao do sinal EMG;

D.

Treinar uma rede neural artificial do tipo multilayer perceptron para reconhecimento de
padres em sinais EMGs a partir do estudo de memria associativas.;

E.

Implementar um sistema inteligente, baseado em rede neural artificial, em um


microcontrolador para acionamento de um brao robtico;

F.

Testar no brao robtico o reconhecimento de padres em sinais EMGs a partir de


movimentos de um brao humano.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

JUSTIFICATIVAS

Pesquisas no campo de engenharia de reabilitao buscam por dispositivos que


proporcionem a reabilitao e maior independncia dos deficientes fsicos.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

JUSTIFICATIVAS

Pesquisas no campo de engenharia de reabilitao buscam por dispositivos que


proporcionem a reabilitao e maior independncia dos deficientes fsicos.

Prteses eltricas que empregam sinais eletormiogrficos tem sido alvo de pesquisas,
com intuito de facilitar a interao homem-mquina e tambm torn-las mais viveis
economicamente.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

JUSTIFICATIVAS

Pesquisas no campo de engenharia de reabilitao buscam por dispositivos que


proporcionem a reabilitao e maior independncia dos deficientes fsicos.

Prteses eltricas que empregam sinais eletormiogrficos tem sido alvo de pesquisas,
com intuito de facilitar a interao homem-mquina e tambm torn-las mais viveis
economicamente.

O principal desafio no reconhecimento e classificao de padres a estratgia a ser


utilizada para se conseguir transmitir para a prtese a inteno de movimento de seu
usurio.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

JUSTIFICATIVAS

Pesquisas no campo de engenharia de reabilitao buscam por dispositivos que


proporcionem a reabilitao e maior independncia dos deficientes fsicos.

Prteses eltricas que empregam sinais eletormiogrficos tem sido alvo de pesquisas,
com intuito de facilitar a interao homem-mquina e tambm torn-las mais viveis
economicamente.

O principal desafio no reconhecimento e classificao de padres a estratgia a ser


utilizada para se conseguir transmitir para a prtese a inteno de movimento de seu
usurio.

Uma RNA uma boa alternativa para reconhecimento dos padres dos movimentos, pois
pode receber um sinal ainda no conhecido e generalizar a partir dos padres treinados.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

REFERENCIAL TERICO
A. Prteses Robticas de Membro Superior

As prteses so peas artificiais que substituem uma parte do corpo humano.

A partir de um banco de dados pr-definido com os gestos, o sistema capaz de


identificar os movimentos.

Este tema tem sido alvo de pesquisas na rea, com intuito de facilitar a interao homemmquina e tambm torn-las mais viveis economicamente.

Referncias: [CARVALHO, 2004] ; [SHENOY, 2008] ; [BARROS, 2005]

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

REFERENCIAL TERICO
A. Prteses Robticas de Membro Superior

As prteses so peas artificiais que substituem uma parte do corpo humano.

As prteses ativas acionadas por sinais eltricos do corpo, denominados sinais


eletromiogrficos, so controladas por movimentos corporais intuitivos.

A partir de um banco de dados pr-definido com os gestos, o sistema capaz de


identificar os movimentos.

Este tema tem sido alvo de pesquisas na rea, com intuito de facilitar a interao homemmquina e tambm torn-las mais viveis economicamente.

Referncias: [CARVALHO, 2004] ; [SHENOY, 2008] ; [BARROS, 2005]

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

REFERENCIAL TERICO
A. Prteses Robticas de Membro Superior

As prteses so peas artificiais que substituem uma parte do corpo humano.

As prteses ativas acionadas por sinais eltricos do corpo, denominados sinais


eletromiogrficos, so controladas por movimentos corporais intuitivos.

A partir de um banco de dados pr-definido com os gestos, o sistema capaz de


identificar os movimentos.

Este tema tem sido alvo de pesquisas na rea, com intuito de facilitar a interao homemmquina e tambm torn-las mais viveis economicamente.

Referncias: [CARVALHO, 2004] ; [SHENOY, 2008] ; [BARROS, 2005]

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

B. Sinais Eletromiogrficos (EMGs)

So sinais de controle muscular captados dos msculos do corpo humano.

Atravs de sensores mioeltricos (eletrodos) fixados no msculo possvel captar a


diferena de potencial das fibras musculares.

O processamento do sinal EMG pode ser dividido em trs etapas:

Quando o portador de deficincia fsica contrai um msculo ao realizar um determinado


movimento, possvel captar sua inteno atravs da anlise desses sinais.

incipal desafio a estratgia a ser utilizada para se conseguir transmitir para a prtese a
inteno de movimento de seu usurio.

Referncias: [Barros, 2005] ; [Favieiro, 2012] ; [Andrade; 2000]

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

B. Sinais Eletromiogrficos (EMGs)

So sinais de controle muscular captados dos msculos do corpo humano.

Atravs de sensores mioeltricos (eletrodos) fixados no msculo possvel captar a


diferena de potencial das fibras musculares.

O processamento do sinal EMG pode ser dividido em trs etapas:

Quando o portador de deficincia fsica contrai um msculo ao realizar um determinado


movimento, possvel captar sua inteno atravs da anlise desses sinais.

incipal desafio a estratgia a ser utilizada para se conseguir transmitir para a prtese a
inteno de movimento de seu usurio.

Msculos Fibras Musculares Unidades Musculares Controlveis (Unidades Motoras)

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

B. Sinais Eletromiogrficos (EMGs)

So sinais de controle muscular captados dos msculos do corpo humano.

Atravs de sensores mioeltricos (eletrodos) fixados no msculo possvel captar a


diferena de potencial das fibras musculares.

O processamento do sinal EMG pode ser dividido em trs etapas:

Quando o portador de deficincia fsica contrai um msculo ao realizar um determinado


movimento, possvel captar sua inteno atravs da anlise desses sinais.

incipal desafio a estratgia a ser utilizada para se conseguir transmitir para a prtese a
inteno de movimento de seu usurio.

Unidades Motoras Neurnio Motor + Fibras musculares

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

B. Sinais Eletromiogrficos (EMGs)

So sinais de controle muscular captados dos msculos do corpo humano.

Atravs de sensores mioeltricos (eletrodos) fixados no msculo possvel captar a


diferena de potencial das fibras musculares.

O processamento do sinal EMG pode ser dividido em trs etapas:

Quando o portador de deficincia fsica contrai um msculo ao realizar um determinado


movimento, possvel captar sua inteno atravs da anlise desses sinais.

incipal desafio a estratgia a ser utilizada para se conseguir transmitir para a prtese a
inteno de movimento de seu usurio.

Neurnio Motor Transmite os sinais neurais ao longo de uma fibra muscular por meio de
potenciais de ao.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

B. Sinais Eletromiogrficos (EMGs)

So sinais de controle muscular captados dos msculos do corpo humano.

Atravs de sensores mioeltricos (eletrodos) fixados no msculo possvel captar a


diferena de potencial das fibras musculares.

O processamento do sinal EMG pode ser dividido em trs etapas:

Quando o portador de deficincia fsica contrai um msculo ao realizar um determinado


movimento, possvel captar sua inteno atravs da anlise desses sinais.

incipal desafio a estratgia a ser utilizada para se conseguir transmitir para a prtese a
inteno de movimento de seu usurio.

MUAP Somatrio dos potenciais de ao de uma Unidade Motora.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

B. Sinais Eletromiogrficos (EMGs)

So sinais de controle muscular captados dos msculos do corpo humano.

Quando o portador de deficincia fsica contrai um msculo ao realizar um determinado


movimento, possvel captar sua inteno atravs da anlise desses sinais.

O processamento do sinal EMG pode ser dividido em trs etapas:

Quando o portador de deficincia fsica contrai um msculo ao realizar um determinado


movimento, possvel captar sua inteno atravs da anlise desses sinais.

O principal desafio a estratgia a ser utilizada para se conseguir transmitir para a


prtese a inteno de movimento de seu usurio.

Referncias: [Barros, 2005] ; [Favieiro, 2012] ; [Andrade; 2000]

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

B. Sinais Eletromiogrficos (EMGs)

So sinais de controle muscular captados dos msculos do corpo humano.

Quando o portador de deficincia fsica contrai um msculo ao realizar um determinado


movimento, possvel captar sua inteno atravs da anlise desses sinais.

Atravs de sensores mioeltricos (eletrodos) fixados no msculo possvel captar a


diferena de potencial das fibras musculares.

Referncias: [Barros, 2005] ; [Favieiro, 2012] ; [Andrade; 2000]

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

B. Sinais Eletromiogrficos (EMGs)

So sinais de controle muscular captados dos msculos do corpo humano.

Quando o portador de deficincia fsica contrai um msculo ao realizar um determinado


movimento, possvel captar sua inteno atravs da anlise desses sinais.

Atravs de sensores mioeltricos (eletrodos) fixados no msculo possvel captar a


diferena de potencial das fibras musculares.

O processamento do sinal EMG pode ser dividido em trs etapas:

I.

pr-processamento com a filtragem e amplificao do sinal;

II. extrao das caractersticas do sinal;


III. classificao do sinal EMG.

Referncias: [Barros, 2005] ; [Favieiro, 2012] ; [Andrade; 2000]

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

B. Sinais Eletromiogrficos (EMGs)

Existem diversas caractersticas dos sinais EMGs que podem ser analisadas e utilizadas
para a classificao dos padres do sinal EMG.

Utilizando um sistema que reconhece esses padres possvel diferenciar os sinais


relativos a cada tipo de contrao.

A amplitude de tenso do sinal EMG possui caracterstica de uma srie temporal.

Uma srie temporal pode ser descrita atravs da representao vetorial

X(t) = X(t1), ... , X(tN)

Referncias: [Chang, 2010] ; [Morettin, 2006] ; [Andrade, 2000] ; [Hudgins, 1993] ;


[Luca, 1979]

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

B. Sinais Eletromiogrficos (EMGs)

Existem diversas caractersticas dos sinais EMGs que podem ser analisadas e utilizadas
para a classificao dos padres do sinal EMG.

Utilizando um sistema que reconhece esses padres possvel diferenciar os sinais


relativos a cada tipo de contrao.

A amplitude de tenso do sinal EMG possui caracterstica de uma srie temporal.

Uma srie temporal pode ser descrita atravs da representao vetorial

X(t) = X(t1), ... , X(tN)

Referncias: [Chang, 2010] ; [Morettin, 2006] ; [Andrade, 2000] ; [Hudgins, 1993] ;


[Luca, 1979]

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

B. Sinais Eletromiogrficos (EMGs)

Existem diversas caractersticas dos sinais EMGs que podem ser analisadas e utilizadas
para a classificao dos padres do sinal EMG.

Utilizando um sistema que reconhece esses padres possvel diferenciar os sinais


relativos a cada tipo de contrao.

O nvel de tenso do sinal EMG possui caracterstica de uma srie temporal.

Uma srie temporal pode ser descrita atravs da representao vetorial

X(t) = X(t1), ... , X(tN)

Referncias: [Chang, 2010] ; [Morettin, 2006] ; [Andrade, 2000] ; [Hudgins, 1993] ;


[Luca, 1979]

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

B. Sinais Eletromiogrficos (EMGs)

Existem diversas caractersticas dos sinais EMGs que podem ser analisadas e utilizadas
para a classificao dos padres do sinal EMG.

Utilizando um sistema que reconhece esses padres possvel diferenciar os sinais


relativos a cada tipo de contrao.

O nvel de tenso do sinal EMG possui caracterstica de uma srie temporal.

Uma srie temporal um conjunto de observaes ordenadas que apresentam


dependncia entre instantes de tempo. Pode ser descrita atravs da representao
vetorial:

X(t) = X(t1), ... , X(tN)

Referncias: [Chang, 2010] ; [Morettin, 2006] ; [Andrade, 2000] ; [Hudgins, 1993] ;


[Luca, 1979]

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

C. Redes Neurais Artificiais (RNAs)

Redes neurais artificiais so modelos computacionais inspirados no neurnio biolgico,


capazes de reconhecer e classificar padres a partir de um modelo de aprendizagem.

So compostas por unidades de processamento simples, denominadas neurnios,


dispostos em camadas e interligados por conexes ponderadas. Cada conexo possui
um peso, responsvel pelo armazenamento do conhecimento adquirido.

O processo de aprendizagem da RNA se d atravs de um algoritmo de treinamento, que


deve ser capaz de ajustar os pesos sinptico.

Uma RNA uma boa alternativa para reconhecimento dos padres dos movimentos via
EMG, pois pode receber um sinal ainda no conhecido e generalizar a partir dos padres
treinados.

Referncias: [Gouva, 2012] ; [Meireles et al. , 2003] ; [Haykin, 2000] ; [Fausett, 1994]

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

C. Redes Neurais Artificiais (RNAs)

Redes neurais artificiais so modelos computacionais inspirados no neurnio biolgico,


capazes de reconhecer e classificar padres a partir de um modelo de aprendizagem.

So compostas por neurnios, dispostos em camadas e interligados por conexes. Cada


conexo possui um peso, responsvel pelo armazenamento do conhecimento adquirido.

O processo de aprendizagem da RNA se d atravs de um algoritmo de treinamento, que


deve ser capaz de ajustar os pesos sinptico.

Uma RNA uma boa alternativa para reconhecimento dos padres dos movimentos via
EMG, pois pode receber um sinal ainda no conhecido e generalizar a partir dos padres
treinados.

Referncias: [Gouva, 2012] ; [Meireles et al. , 2003] ; [Haykin, 2000] ; [Fausett, 1994]

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

C. Redes Neurais Artificiais (RNAs)

Redes neurais artificiais so modelos computacionais inspirados no neurnio biolgico,


capazes de reconhecer e classificar padres a partir de um modelo de aprendizagem.

So compostas por neurnios, dispostos em camadas e interligados por conexes. Cada


conexo possui um peso, responsvel pelo armazenamento do conhecimento adquirido.

O processo de aprendizagem da RNA se d atravs de um algoritmo de treinamento, que


deve ser capaz de ajustar os pesos sinptico.

Uma RNA uma boa alternativa para reconhecimento dos padres dos movimentos via
EMG, pois pode receber um sinal ainda no conhecido e generalizar a partir dos padres
treinados.

Referncias: [Gouva, 2012] ; [Meireles et al. , 2003] ; [Haykin, 2000] ; [Fausett, 1994]

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

Trabalhos Relacionados

Caractersticas / Autores

[Barros, 2005]

[Chau, 2007]

[Shenoy, 2008]

Deteco do sinal EMG

5 canais
Eletromigrafo

2 canais

8 canais
Eletromigrafo

Movimentos

Quatro movimentos

Quatro movimentos

Oito movimentos

Caractersticas do sinal EMG

Tempo de ativao
Clculo da integral abaixo da
envoltria

Valor rms

Valor rms

RNA Multilayer Perceptron

Fuzzy c-means

Mquina de vetor de
suporte linear

93% - 97% off-line

92,7% 3.2% on-line

92% - 98% off-line

Tcnica de classificao

Taxa de acerto

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

Trabalhos Relacionados

Caractersticas / Autores
Deteco do sinal EMG

[Li, 2010]
12 canais

[Balbinot, 2011]

[Bermudez, 2014]

3 canais

8 canais

Cinco movimentos

Quatro movimentos

Movimentos

Dez movimentos

Caractersticas do sinal EMG

Mdia do valor absoluto


Nmero de cruzamento por
zero
Comprimento de onda
Nmero de mudana do
sinal de inclinao

Valor rms

Tcnica de classificao

LDA

(i) Neuro fuzzy


(ii) RNA

RNA Multilayer Perceptron

Taxa de acerto

94% off-line

(i) 86,6 %
(ii) 66% - 88%

81% - 100% off-line

Mdia aritmtica
Varincia
Desvio Padro
Sesgos
Curtose

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

Reconhecimento de padres em sinais EMGs com RNA

Criao da Base de Dados


e Tratamento do Sinal EMG

Treinamento da RNA

Implantao do Sistema
Inteligente

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

A Criao da Base de Dados e Tratamento do Sinal EMG


I.

Deteco do Sinal EMG

Utilizou-se dois canais de eletrodos de superfcie para deteco dos sinais EMGs.

Selecionou-se o msculo Bceps (CH1), para os movimentos de extenso e flexo do


cotovelo, e o msculo Flexor Ulnar do Carpo (CH2), para os movimentos de extenso e
contrao da mo.

Selecionou-se o msculo Bceps (CH1), para os movimentos de extenso e flexo do


cotovelo, e o msculo Flexor Ulnar do Carpo (CH2), para os movimentos de extenso e
contrao da mo.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

A Criao da Base de Dados e Tratamento do Sinal EMG


I.

Deteco do Sinal EMG

Selecionou-se o msculo Bceps (CH1) e o msculo Flexor Ulnar do Carpo (CH2).

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

II. Condicionamento e Aquisio do sinal EMG

Os voluntrios realizam quatro movimentos simples e um movimento composto que sero


realizados pelo brao robtico.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

II. Condicionamento e Aquisio do sinal EMG

Os voluntrios realizam quatro movimentos simples e um movimento composto que sero


realizados pelo brao robtico.

Utilizou-se a placa Myoware Muscle Sensor para o condicionamento e aquisio dos


sinais EMGs.

A placa foi conectada em um microcontrolador Arduino. Adotou-se o tempo de 50 ms


para o tempo entre medies.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

II. Condicionamento e Aquisio do sinal EMG

Os voluntrios realizam quatro movimentos simples e um movimento composto que sero


realizados pelo brao robtico.

Utilizou-se a placa Myoware Muscle Sensor para o condicionamento e aquisio dos


sinais EMGs.

A placa foi conectada em um microcontrolador Arduino. Adotou-se o tempo de 50 ms


para o tempo entre medies.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

II. Condicionamento e Aquisio do sinal EMG

Cada ensaio composto de trs sesses: (i) extenso e flexo do cotovelo; (ii) extenso
e contrao da mo e (iii) extenso do cotovelo / mo e flexo do cotovelo e contrao da
mo.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

II. Condicionamento e Aquisio do sinal EMG

Cada ensaio composto de trs sesses: (i) extenso e flexo do cotovelo; (ii) extenso
e contrao da mo e (iii) extenso do cotovelo / mo e flexo do cotovelo e contrao da
mo.

Cada sesso composta de cinco repeties de cada um dos movimentos citados acima.
Em cada repetio captado 80 amostras no intervalo de 1 segundo.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

II. Condicionamento e Aquisio do sinal EMG

Cada ensaio composto de trs sesses: (i) extenso e flexo do cotovelo; (ii) extenso
e contrao da mo e (iii) extenso do cotovelo / mo e flexo do cotovelo e contrao da
mo.

Cada sesso composta de cinco repeties de cada um dos movimentos citados acima.
Em cada repetio captado 80 amostras no intervalo de 1 segundo.

O tempo de repouso entre as sesses de 5 minutos.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

II. Condicionamento e Aquisio do sinal EMG

Cada ensaio composto de trs sesses: (i) extenso e flexo do cotovelo; (ii) extenso
e contrao da mo e (iii) extenso do cotovelo / mo e flexo do cotovelo e contrao da
mo.

Cada sesso composta de cinco repeties de cada um dos movimentos citados acima.
Em cada repetio captado 80 amostras no intervalo de 1 segundo.

O tempo de repouso entre as sesses de 5 minutos.

O tempo de repouso entre cada repetio de 10 segundos.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

II. Condicionamento e Aquisio do sinal EMG

Cada ensaio composto de trs sesses: (i) extenso e flexo do cotovelo; (ii) extenso
e contrao da mo e (iii) extenso do cotovelo / mo e flexo do cotovelo e contrao da
mo.

Cada sesso composta de cinco repeties de cada um dos movimentos citados acima.
Em cada repetio captado 80 amostras no intervalo de 1 segundo.

O tempo de repouso entre as sesses de 5 minutos.

O tempo de repouso entre cada repetio de 10 segundos.

Cada sesso tem durao varivel, aproximadamente 20 minutos.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

III. Extrao das caractersticas do sinal EMG

extrada a caracterstica de nvel de tenso do sinal EMG, por canal.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

III. Extrao das caractersticas do sinal EMG

extrada a caracterstica de amplitude de tenso do sinal EMG, por canal.

A matriz caracterstica dos sinais coletados gera (i) uma base de dados composta com
sinais do nvel de tenso do sinal EMG e (ii) uma base de dados composta de uma srie
temporal com as 5 primeiras componentes do mesmo sinal.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

III. Extrao das caractersticas do sinal EMG

extrada a caracterstica de amplitude de tenso do sinal EMG, por canal.

A matriz caracterstica dos sinais coletados gera (i) uma base de dados composta com
sinais do nvel de tenso do sinal EMG e (ii) uma base de dados composta de uma srie
temporal com as 5 primeiras componentes do mesmo sinal.

Posteriormente os dados so normalizados e usados como entradas da rede neural


artificial.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

A Experimentos: Criao da Base de Dados e Tratamento do Sinal EMG

Foram coletados os sinais EMGs de 04 voluntrios, idades 30 4 anos, sem


antecedentes de leso do aparelho locomotor.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

A Experimentos: Criao da Base de Dados e Tratamento do Sinal EMG

Foram coletados os sinais EMGs de 04 voluntrios, idades 30 4 anos, sem


antecedentes de leso do aparelho locomotor.

Coletou-se 1200 amostras por voluntrio, sendo 200 amostras/movimento.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

A Experimentos: Criao da Base de Dados e Tratamento do Sinal EMG

Foram coletados os sinais EMGs de 04 voluntrios, idades 30 4 anos, sem


antecedentes de leso do aparelho locomotor.

Coletou-se 1200 amostras por voluntrio, sendo 200 amostras/movimento.

Utilizou-se 3365 amostras ao todo, sendo 965 amostras para o movimento de extenso
do cotovelo e da mo; 800 amostras/movimento para os demais movimentos.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

A Experimentos: Criao da Base de Dados e Tratamento do Sinal EMG

Extenso e Flexo do Cotovelo

Extenso e Contrao da Mo
1,8

5
4
Canal 1

Canal 2

2
1
0

1,6
1,4
1,2

Canal 1

0,8

Canal 2

0,6
0,4
0,2
0

11

21

31

41

51

61

71

Flexo Cotovelo e Contrao da Mo


Amplitude de tenso (V)

Amplitude de tenso (V)

Amplitude de tenso (V)

5
4,5
4
3,5
3
2,5
2
1,5
1
0,5
0

Canal 1
Canal 2

11

21

31

41

51

61

71

11

21

31

41

51

61

71

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

A Experimentos: Criao da Base de Dados e Tratamento do Sinal EMG

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

A Experimentos: Criao da Base de Dados e Tratamento do Sinal EMG

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

B Treinamento da RNA PARTE I


I.

Estudo comparativo de mtodos de treinamento para RNA como memria associativa

(i) Gradiente Descendente;

(ii) Algoritmo Evolucionrio;

(iii) Algoritmo Hbrido, mesclando (i) e (ii).

Algoritmo
Evolucionrio

Gradiente
Descendente

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

B Treinamento da RNA PARTE I


I.

Estudo comparativo de mtodos de treinamento para RNA como memria associativa

Realizou-se os testes em dois problemas de classificao:


(i) Iris Flower Data Set ;
(ii) Breast Cancer Wisconsin Data Set.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

B Treinamento da RNA PARTE I


I.

Estudo comparativo de mtodos de treinamento para RNA como memria associativa

Realizou-se os testes em dois problemas de classificao:


(i) Iris Flower Data Set ;
(ii) Breast Cancer Wisconsin Data Set.

Realizou-se vrios treinamentos da RNA com camada nica.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

B Treinamento da RNA PARTE I


I.

Estudo comparativo de mtodos de treinamento para RNA como memria associativa

Realizou-se os testes em dois problemas de classificao:


(i) Iris Flower Data Set ;
(ii) Breast Cancer Wisconsin Data Set.

Realizou-se vrios treinamentos da RNA com camada nica.

Para a comparao das abordagens os cdigos foram executados por 100 pocas.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

B Experimentos: Treinamento da RNA PARTE I


I.

Estudo comparativo de mtodos de treinamento para RNA como memria associativa

Resultados do treinamento da base de dados Iris Flower

Resultados do treinamento da base de dados Breast Cancer Wisconsin

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

B Treinamento da RNA PARTE II


II. Classificao dos padres EMGs com RNA

Para a classificao dos dados utilizada uma RNA Multilayer Perceptron.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

B Treinamento da RNA PARTE II


II. Classificao dos padres EMGs com RNA

Para a classificao dos dados utilizada uma RNA Multilayer Perceptron.

Treinamento da RNA: Algoritmo Backpropagation.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

B Treinamento da RNA PARTE II


II. Classificao dos padres EMGs com RNA

Para a classificao dos dados utilizada uma RNA Multilayer Perceptron.

Treinamento da RNA: Algoritmo Backpropagation.

Adotou-se duas abordagens distintas para o tratamento dos sinais EMGs:

I.

Para cada canal, considera-se como entrada da RNA o nvel de tenso gerado pelo
movimento do grupo muscular.

II.

Para cada canal, considera-se como entrada da RNA uma srie temporal do mesmo
sinal.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

B Experimentos: Treinamento da RNA PARTE II


II. Experimentos com a RNA :

Foram utilizadas topologias com 3, 5, 10 e 15 neurnios na camada oculta da RNA para a


abordagem de nvel de tenso;

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

B Experimentos: Treinamento da RNA PARTE II


II. Experimentos com a RNA :

Foram utilizadas topologias com 3, 5, 10 e 15 neurnios na camada oculta da RNA para a


abordagem de amplitude de tenso;

Foram utilizadas topologias com 15, 20, 25 e 30 neurnios na camada oculta da RNA
para a abordagem com srie temporal.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

B Experimentos: Treinamento da RNA PARTE II


II. Experimentos com a RNA para base de dados de nvel de tenso:

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

B Experimentos: Treinamento da RNA PARTE II


II. Experimentos com a RNA para base de dados com srie temporal:

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

C Implantao do Sistema Inteligente

Implementado em um microcontrolador Arduino MEGA 2560.

TRAB. FUTUROS

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

C Implantao do Sistema Inteligente

Implementado em um microcontrolador Arduino MEGA 2560.

Mdulo neural responsvel por fazer em tempo real a converso dos sinais EMGs no
movimento correspondente.

Deteco do
sinal EMG

Extrao das
caractersticas

Classificao
dos padres

Execuo dos
movimentos

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

C Implantao do Sistema Inteligente

Implementado em um microcontrolador Arduino MEGA 2560.

Mdulo neural responsvel por fazer em tempo real a converso dos sinais EMGs no
movimento correspondente.

Deteco do
sinal EMG

Extrao das
caractersticas

Classificao
dos padres

Execuo dos
movimentos

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

C Implantao do Sistema Inteligente

Implementado em um microcontrolador Arduino MEGA 2560.

Mdulo neural responsvel por fazer em tempo real a converso dos sinais EMGs no
movimento correspondente.

Deteco do
sinal EMG

Extrao das
caractersticas

Classificao
dos padres

Execuo dos
movimentos

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

C Implantao do Sistema Inteligente

Implementado em um microcontrolador Arduino MEGA 2560.

Mdulo neural responsvel por fazer em tempo real a converso dos sinais EMGs no
movimento correspondente.

Deteco do
sinal EMG

Extrao das
caractersticas

Classificao
dos padres

Execuo dos
movimentos

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

Brao Robtico

2 graus de liberdade.

O brao acionado por motores de


corrente contnua de 5V ligados a um
microcontrolador Arduino.

O sentido do giro do eixo dos motores


controlado por meio de sinais da rede
neural
artificial,
obtidos
pelo
microcontrolador.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

C Experimentos com o brao robtico

Optou-se por utilizar no sistema inteligente:


I.

A topologia com 15 neurnios na camada oculta para a primeira abordagem;

II. A topologia com 25 neurnios na camada oculta para a segunda abordagem.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

C Experimentos com o brao robtico

Optou-se por utilizar no sistema inteligente:


I.

A topologia com 10 neurnios na camada oculta para a primeira abordagem;

II. A topologia com 25 neurnios na camada oculta para a segunda abordagem.

Para a realizao do experimento foi escolhido um indivduo, idade 30 anos, sem


antecedentes de leso do aparelho locomotor.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

C Experimentos com o brao robtico

Optou-se por utilizar no sistema inteligente:


I.

A topologia com 10 neurnios na camada oculta para a primeira abordagem;

II. A topologia com 25 neurnios na camada oculta para a segunda abordagem.

Para a realizao do experimento foi escolhido um indivduo, idade 30 anos, sem


antecedentes de leso do aparelho locomotor.

Analisou-se as cinco classes de movimentos do brao:


Extenso e flexo do cotovelo;
Extenso e contrao da mo;
Flexo do cotovelo e contrao da mo.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

C Experimentos com o brao robtico

Optou-se por utilizar no sistema inteligente:


I.

A topologia com 10 neurnios na camada oculta para a primeira abordagem;

II. A topologia com 25 neurnios na camada oculta para a segunda abordagem.

Para a realizao do experimento foi escolhido um indivduo, idade 30 anos, sem


antecedentes de leso do aparelho locomotor.

Analisou-se as cinco classes de movimentos do brao:


Extenso e flexo do cotovelo;
Extenso e contrao da mo;
Flexo do cotovelo e contrao da mo.

Foram realizados 80 movimentos aleatrios.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

C Experimentos com o brao robtico


I.

MLP treinada com a base de dados com nvel de tenso

II. MLP treinada com a base de dados com srie temporal

TRAB. FUTUROS

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

C Experimentos com o brao robtico


I.

MLP treinada com a base de dados com nvel de tenso

70,00%
85,00%

II. MLP treinada com a base de dados com srie temporal

81,00%
86,00%

TRAB. FUTUROS

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

Concluso

Etapa de captao dos sinais EMGs:

A criao de uma base de dados prpria e personalizada necessria;

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

Concluso

Etapa de captao dos sinais EMGs:

A criao de uma base de dados prpria e personalizada necessria;

Fatores externos interferem na qualidade dos sinais EMGs coletados;

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

Concluso

Etapa de captao dos sinais EMGs:

A criao de uma base de dados prpria e personalizada necessria;

Fatores externos interferem na qualidade dos sinais EMGs coletados;

Posicionamento correto dos canais de eletrodos de extrema importncia.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

Concluso

Etapa de captao dos sinais EMGs:

A criao de uma base de dados prpria e personalizada necessria;

Fatores externos interferem na qualidade dos sinais EMGs coletados;

Posicionamento correto dos canais de eletrodos de extrema importncia.

Etapa de treinamento da RNA:

Ambos os tipos de padres de sinais EMGs propostos so capazes de classificar os


movimentos do brao robtico com taxa de acerto superior 98%.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

Concluso

Etapa de captao dos sinais EMGs:

A criao de uma base de dados prpria e personalizada necessria;

Fatores externos interferem na qualidade dos sinais EMGs coletados;

Posicionamento correto dos canais de eletrodos de extrema importncia.

Etapa de treinamento da RNA:

Ambos os tipos de padres de sinais EMGs propostos so capazes de classificar os


movimentos do brao robtico com taxa de acerto superior 98%.

Experimentos com o brao robtico:


O sistema inteligente capaz de reconhecer os padres dos sinais EMGs, em tempo real,
para controlar um brao robtico;

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

Concluso

Etapa de captao dos sinais EMGs:

A criao de uma base de dados prpria e personalizada necessria;

Fatores externos interferem na qualidade dos sinais EMGs coletados;

Posicionamento correto dos canais de eletrodos de extrema importncia.

Etapa de treinamento da RNA:

Ambos os tipos de padres de sinais EMGs propostos so capazes de classificar os


movimentos do brao robtico com taxa de acerto superior 98%.

Experimentos com o brao robtico:


O sistema inteligente capaz de reconhecer os padres dos sinais EMGs, em tempo real,
para controlar um brao robtico;
O sistema neural que reconhece o padro do sinal EMG a partir de uma srie temporal do
nvel de tenso obteve resultados superiores primeira abordagem.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

Concluso

O sistema inteligente possui uma boa performance, a um baixo custo computacional;

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

Concluso

O sistema inteligente possui uma boa performance, a um baixo custo computacional;

A pesquisa proporciona um embasamento terico e prtico para que sistemas inteligentes


com RNA sejam utilizados no controle de uma prtese robtica.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

Propostas de Trabalhos Futuros

Realizar testes do sistema inteligente desenvolvido em pessoas com amputao parcial


do membro superior.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

Propostas de Trabalhos Futuros

Realizar testes do sistema inteligente desenvolvido em pessoas com amputao parcial


do membro superior.

Utilizar a metodologia desenvolvida em outros grupos musculares, com intuito de


aumentar a quantidade de movimentos do brao robtico.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

Propostas de Trabalhos Futuros

Realizar testes do sistema inteligente desenvolvido em pessoas com amputao parcial


do membro superior.

Utilizar a metodologia desenvolvida em outros grupos musculares, com intuito de


aumentar a quantidade de movimentos do brao robtico.

Utilizar o treinamento hbrido, utilizando no estudo comparativo de mtodos de


treinamento para RNA, com camada oculta.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

Propostas de Trabalhos Futuros

Realizar testes do sistema inteligente desenvolvido em pessoas com amputao parcial


do membro superior.

Utilizar a metodologia desenvolvida em outros grupos musculares, com intuito de


aumentar a quantidade de movimentos do brao robtico.

Utilizar o treinamento hbrido, utilizando no estudo comparativo de mtodos de


treinamento para RNA com camada oculta.

Construir uma placa nica de condicionamento e aquisio do sinal EMG de baixo custo e
menos sensvel a interferncia externas.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

Propostas de Trabalhos Futuros

Realizar testes do sistema inteligente desenvolvido em pessoas com amputao parcial


do membro superior.

Utilizar a metodologia desenvolvida em outros grupos musculares, com intuito de


aumentar a quantidade de movimentos do brao robtico.

Utilizar o treinamento hbrido, utilizando no estudo comparativo de mtodos de


treinamento para RNA com camada oculta.

Construir uma placa nica de condicionamento e aquisio do sinal EMG de baixo custo e
menos sensvel a interferncia externas.

Implementar o sistema inteligente numa prtese eltrica de baixo custo, por exemplo, com
impresso 3D.

INTRODUO

OBJETIVOS

JUSTIF.

REF.TERICO

TRAB. RELAC.

METOD./RESULT.

CONCLUSO

TRAB. FUTUROS

OBRIGADA PELA ATENO!

Evelyne Lopes Ferreira


E-mail: evelynelf@hotmail.com