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Control de Oscilaciones Electromecnicas en

Sistemas de Potencia

Ing. Edgardo Porras Caldern

Escuela de Ingeniera Elctrica
Universidad de Costa Rica

Resumen
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Nomenclatura

SEP
AVR
Efd
PSS
Ks
Tn
Td
Tw
Verr
Vs
TS
TD
Pm
Pe
S

Sistema Elctrico de Potencia

Regulador automtico de voltaje
Voltaje de salida de la excitatriz
Estabilizador de potencia
Ganancia del estabilizador de potencia
Contante de tiempo adelanto del PSS
Constante de tiempo de atraso del PSS
Constante de tiempo despeje del PSS
Error de voltaje del AVR
Voltaje de salida del PSS
Torque sincronizante
Torque amortiguamiento
Potencia mecnica de la turbina
Potencia elctrica
Variable de Laplace

I. INTRODUCCIN A LAS OSCILACIONES

ELECTROMECNICAS

Los Sistemas Elctricos de Potencia (SEPs) en estado

estable operan a una frecuencia de 60 Hz (algunos a 50
Hz). Esta es la frecuencia necesaria para todas las
variables elctricas en los SEPs AC. Pero cuando se dice
que el sistema est oscilando, lo que se quiere denotar es
la presencia no deseada de oscilaciones diferentes a 60
Hz en dichas variables. Estas oscilaciones se deben a la
variedad de interacciones entre los componentes de los
SEPs.

Las oscilaciones son consecuencia de cambios en la

topologa o en las condiciones operativas del sistema.
Las perturbaciones pueden ser pequeas (por ej. cambios
constantes en la carga) o severas (por ej. una falla
trifsica en una lnea de transmisin).
Cuando las oscilaciones involucran las masas rodantes
de los generadores, se denominan oscilaciones
electromecnicas o de potencia. Las oscilaciones
debidas a cambios severos se denominan oscilaciones
transitorias y son estudiadas por la estabilidad
transitoria.
Las oscilaciones iniciadas por las pequeas
perturbaciones ocurren constantemente, ya que en todo
momento se estn haciendo ajustes en la generacin, en
la demanda, en los controles, etc. Estas oscilaciones son
de baja frecuencia y se pueden dividir segn los
elementos involucrados en los siguientes tipos de
oscilaciones:
-

Oscilaciones electromecnicas.

Oscilaciones asociadas con los controles.

Oscilaciones
subsncrona).

subsincrnicas

(resonancia

Estas oscilaciones estn relacionadas directamente con

los modos estudiados por la estabilidad de pequea
seal, como se puede ver en la Figura 1. Un modo se
entiende como una resonancia del sistema (frecuencia de
oscilacin natural del sistema), que se identifica por una
combinacin de su frecuencia de oscilacin,
amortiguamiento y diagrama de participaciones; el
diagrama de participaciones indica que elementos del
sistema oscilan entre s. De la misma forma que se habla
de un modo o una frecuencia de resonancia en un
circuito LC, en un SEP se puede hablar de muchos
modos de oscilacin diferentes.

Estabilidad de
pequea seal

Inestabilidad
no oscilatoria

Inestabilidad
oscilatoria

Modos
locales

Estos modos estn asociados a las oscilaciones de

baja frecuencia en los sistemas de potencia.
Durante estas oscilaciones los generadores
intercambian energa elctrica a travs de la red.
Este tipo de modos son los que han ocasionado
histricamente incidentes de oscilaciones de
potencia inestables o poco amortiguadas

Modos de
control

Estn asociados a variables elctricas de los

generadores y los controles. Reguladores de voltaje
mal ajustados, reguladores de velocidad,
convertidores de potencia AC-DC y compensadores
estticos son las causas usuales de inestabilidad de
estos modos.

Modos de
torsin

Estn relacionados con la tendencia de las partes

constitutivas de la turbina a oscilar entre si y
respecto a la red elctrica donde el generador est
conectado.

Figura 1. Oscilaciones estudiadas por la estabilidad de pequea seal

Problemas de resonancia Problemas de inestabildad de

voltaje
subsincrnica

Modos
interrea

Problemas de oscilaciones
electromecnicas

Este problema de inestabilidad no ocurre en

los sistemas actuales de potencia por la
presencia de los reguladores de voltaje

Las oscilaciones electromecnicas u oscilaciones de

potencia son imposibles de evitar y siempre estn
presentes en los SEPs; se originan por cambios pequeos
y continuos en los equipos o en las condiciones del
sistema, como por ejemplo los cambios en la generacin
y la carga. Aunque las oscilaciones afectan muchas
variables del sistema (voltajes, corrientes, frecuencias,
etc.), la velocidad de los generadores y la potencia que
fluye por la red son las que ms se ven afectadas.
Cuando se presentan estos cambios, las unidades
generadoras, en el intento de encontrar nuevos puntos de
operacin estables, responden con oscilaciones que
pueden afectar toda la red [1].
Cuando ocurren estas oscilaciones de potencia en el
sistema, las mquinas sincrnicas intercambian energa
cintica en forma de potencia elctrica a travs de la red,
de tres formas posibles [2] como se observa en la Figura
2.
1- Un generador oscila contra el resto del
sistema.(1) Esta forma de oscilacin es la ms
comn de las tres, y est asociada con los modos
mquina- sistema o tambin llamados plantasistema. Este tipo de oscilaciones son causadas,
generalmente, por reguladores automticos de
voltaje de los sistemas de excitacin (AVRs) de
generadores que operan con altas salidas y estn
conectados al sistema por medio de
interconexiones largas y radiales (conexin
dbil); el problema se agudiza con sistemas de
excitacin de alta ganancias. Las caractersticas
de los modos de oscilacin mquina-sistema han
sido muy estudiados, y su amortiguamiento se
logra eficazmente con la aplicacin de equipos
estabilizadores de potencia (PSS), el cual es un
control suplementario de los sistemas de
excitacin.
2- Un grupo pequeo de generadores oscilan en
fase o en contra de otros grupos de generadores
de la misma rea (2) Esta forma de oscilacin
no es bien amortiguada por el sistema y est
asociada a los modos inter- mquinas, interplantas o tambin llamados intra-reas del
sistema.

3- Los generadores de un rea oscilan en contra de

generadores de otras reas(3). Esta forma de
oscilacin es la ms grave, est asociada a los
modos inter-reas del sistema y tiene una
frecuencia tpica de oscilacin de 0.1 a 1 Hz. Las
caractersticas de esta forma de oscilacin son
ms complejas, y en muchos aspectos diferentes
a las dos formas anteriores.
Las dos primeras formas de oscilacin solo involucran
una pequea parte del sistema, por lo cual representan un
problema local. Los modos mquina- sistema e intermquina conforman los llamados modos locales; estos
modos tienen frecuencias en el rango de 1 a 2 Hz.
En los SEPs, las oscilaciones que mayor impacto causan
son las asociadas a los modos inter-reas, ya que tienen
menor amortiguamiento y menor frecuencia, su
aparicin causa fluctuaciones perceptibles en los voltajes
del sistema, y las variaciones de potencia suelen alterar
las protecciones de los equipos e incluso causar su
actuacin.
Estas oscilaciones, en una forma muy general, ocurren
cuando se involucran generadores de alta constante de
inercia, generadores con conexiones dbiles a los
sistemas de transmisin, o generadores con niveles de
carga muy altos (cercanos al 100%). La estabilidad de
pequea seal, permite estudiar las oscilaciones de
potencia, ya que son la consecuencia de pequeas
perturbaciones en el sistema. Pero como se ve en la
Figura 1, la estabilidad de pequea seal agrupa otros
tipos de estudios (estudio de modos de torsin, modos de
control), pero generalmente cuando se utiliza este
trmino se est haciendo solo referencia al estudio de
modos inter-reas y modos locales. Entre las razones que
justifican por qu se centra el estudio de estabilidad de
pequea seal en los modos de oscilacin
electromecnicos (modos inter- reas y locales) estn las
siguientes [3], [4], [2], [5]:
-

Son los modos asociados a problemas globales

en el sistema (oscilaciones que afectan ms de
una regin del sistema).

Histricamente han estado asociados con

incidentes de oscilaciones poco amortiguadas o
inestables de baja frecuencia en SEPs alrededor
del mundo.

Son
modos
difciles
de
amortiguar
(principalmente los modos inter-reas).

II. ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELCTRICOS DE

POTENCIAS
La estabilidad de un SEP est definida como la
propiedad que este posee para mantenerse en
funcionamiento en cualquier punto de trabajo y
recuperar un estado de equilibrio aceptable despus de
estar sujeto a un cambio, es decir, aun cuando se haya

dado una situacin que produjera una perturbacin, el

sistema debera llegar a nuevos valores aceptables que
finalmente deben permanecer estable. De forma general,
los estudios de estabilidad se pueden clasificar de la
siguiente manera [6], [7], [8]:

Estabilidad de ngulo de rotor de las mquinas.

Estabilidad de voltaje.

Estabilidad de medio y largo plazo.

Modo inter-area

Modos locales

Modo
Inter-mquina

Modo
mquina-sistemaa
1

Figura 2. Modos inter-rea y locales

III.1 Estabilidad de ngulo de rotor de las mquinas

Se refiere a la capacidad que posee el sistema de
potencia para mantener el sincronismo entre todas sus
mquinas. Las variables a monitorear son los ngulos
(relativos a una mquina de referencia) de los rotores de
las mquinas que oscilan luego de una perturbacin (si el
sistema es estable las mquinas interconectadas

permanecen "en sincronismo"). Este ngulo es funcin

del balance entre la potencia mecnica aplicada al rotor y
la potencia elctrica transferida a la red.
El mecanismo mediante el cual las mquinas
interconectadas mantienen el sincronismo entre s, es a
travs de fuerzas de restauracin, que actan cuando hay
fuerzas tendiendo a acelerar o desacelerar una o ms

mquinas con respecto a las otras. Bajo condiciones

estables existe un equilibrio entre el torque mecnico y
el torque de salida elctrico de cada mquina, con lo cual
la velocidad permanece constante [9].

ejemplo un cortocircuito transitorio en la lnea), la

ecuacin potencia-ngulo permite tener una idea
aproximada (dado que es una relacin de rgimen) del
comportamiento del sistema [8], [1].

Si el sistema es perturbado el equilibrio se trastorna,

llevando a la aceleracin o desaceleracin de los rotores
de las mquinas de acuerdo a las leyes de la dinmica de
los cuerpos en rotacin. Si un generador gira
temporalmente ms rpido que otro, la diferencia
angular de su rotor respecto a la mquina ms lenta
aumenta y la diferencia angular resultante transfiere
parte de la carga de la mquina lenta a la mquina
rpida, dependiendo de la relacin potencia-ngulo. Esto
tiende a reducir la diferencia de velocidad, y por
consiguiente la diferencia angular. Es importante resaltar
que la prdida del sincronismo puede ocurrir entre una
mquina y el resto del sistema o entre grupos de
mquinas.
Si se considera el sistema radial de la Figura 3, se puede
demostrar fcilmente que la potencia activa inyectada
por la mquina a la carga en rgimen permanente es:

Siendo:
EG, EM: fems atrs de las reactancias del generador y
motor respectivamente.
: diferencia de los ngulos de fase de las fems EG y
EM.
Diagrama fasorial

XT: reactancia total (lnea mquinas).

Se puede ver que representa tambin la posicin
relativa de las mquinas (diferencia entre los ngulos de
los rotores de las mquinas). La relacin potencia-ngulo
indicada tiene las siguientes propiedades importantes:

Es fuertemente no lineal.

No hay transferencia para =0.

La transferencia es mxima si =90.

Es directamente proporcional a las fems e

inversamente proporcional a la reactancia de la
lnea.

Si ocurre una perturbacin cualquiera en el sistema que

provoque un aumento en la velocidad del generador (por

Figura 3. Relacin potencia ngulo de un sistema radial

Para el caso estable, primero aparecera un aumento de

velocidad en el generador, lo cual representara un

aumento del ngulo del par y a su vez un aumento de la

potencia elctrica transferida que finalmente provocara
una disminucin en la velocidad del generador. En este
caso el ngulo se mantiene siempre en la rama creciente
de la grfica potencia-ngulo. Para el caso inestable,
primero aparecera un aumento de velocidad en el
generador, lo cual representara un aumento del ngulo
del par, pero se presentara una disminucin de la
potencia elctrica transferida que finalmente provocara
un aumento en la velocidad del generador. En este caso,
en cambio, el aumento de la velocidad del generador
lleva al ngulo a la rama decreciente de la grfica
potencia-ngulo.
Vale la pena destacar que la condicin de estable o
inestable en este anlisis simplificado no depende slo
de la perturbacin sino tambin del punto de rgimen del
que se parte (si el ngulo inicial est cerca del mximo
es ms probable que la perturbacin lo lleve a la rama
decreciente de la grfica)

Siendo:
K: Una constante proporcional a la inercia de la
mquina.

: Angulo del rotor respecto a un eje sincrnico de referencia.

Velocidad de la mquina.

Pm: Potencia mecnica generada por la turbina.

Pe: Potencia elctrica inyectada por la mquina a

la red, funcin de (Pe=P para el caso particular
del sistema radial visto).

TD: coeficiente de torque amortiguante (incluye

el coeficiente de friccin de la turbina y el efecto
de variacin de las cargas con la frecuencia).

Si se supone que en el intervalo de estudio no cambia la

potencia mecnica y se linealiza la ecuacin respecto al
estado de rgimen previo:

Por comodidad en el anlisis y para entender ms fcil la

naturaleza de los problemas de estabilidad, es usual
definir la estabilidad del ngulo del rotor en dos
categoras [2]:

Estabilidad de pequea seal.

Estabilidad transitoria.

III.1.1 Estabilidad de pequea seal

Es la habilidad de los SEPs para mantener el
sincronismo durante pequeos cambios de las
condiciones de operacin. Este tipo de estabilidad
depende del estado de operacin inicial ya que el sistema
de ecuaciones algebraicas y diferenciales que permiten
simular el comportamiento del SEP se linealizan
alrededor de un punto de operacin en particular.
Para describir cualitativamente este tipo de fenmeno,
consideremos una mquina nica inyectando potencia
hacia una red. El conjunto de ecuaciones que representan
al SEP debe incluir no slo las ecuaciones elctricas
(como la relacin potencia-ngulo descrita ms arriba)
sino tambin las que describen el comportamiento
mecnico de la mquina. La ecuacin de Newton
aplicada al rotor giratorio es de la forma:

=0
Con
Ts (Calculado en el estado de rgimen) es igual al
coeficiente de torque sincronizante, en el ejemplo del
sistema radial:
, donde o es el ngulo inicial.

Si se resuelve la ecuacin diferencial de segundo grado

en la forma clsica, la solucin es de la forma:

Con
El torque sincronizante (TS) se encarga de mantener las
mquinas unidas (elctricamente), lo que es importante
para la estabilidad del sistema posterior a una
perturbacin severa. En estabilidad de pequea seal, TS
determina la frecuencia de las oscilaciones de potencia,
ste, se cuantifica como la pendiente de la recta tangente
a la curva de relacin potencia-ngulo en el punto de
operacin de la mquina (ver Figura 3). Si Ts es
insuficiente (negativo o positivo pequeo), se produce
una inestabilidad no oscilatoria (el ngulo del rotor se

escapa) como lo muestra la Figura 4. Con la presencia

de reguladores de voltaje, el problema de inestabilidad
de pequea seal se manifiesta con oscilaciones de
amplitud creciente, debido a la falta de suficiente
amortiguamiento del sistema, como se ilustra en la
Figura 5 [2], [10].
El torque amortiguante (TD) determina la tasa de
disminucin de la amplitud de las oscilaciones. El
amortiguamiento es determinado por muchos parmetros
del sistema, normalmente es pequeo y positivo, pero
puede hacerse negativo por la presencia de controles
como AVR los cuales son prcticamente la nica fuente
de amortiguamiento negativo. El amortiguamiento
negativo puede llevar a que las oscilaciones crezcan
hasta que los rels del sistema respondan a las
oscilaciones con la salida de elementos del sistema. Si
TD es insuficiente (negativo o positivo pequeo) se
produce una inestabilidad oscilatoria, las oscilaciones
del rotor no se amortiguan, o se amortiguan muy
lentamente. En los sistemas modernos reales el control
de TD en valores adecuados est muy relacionado con el
diseo y ajuste de los reguladores de tensin y
eventualmente, con la incorporacin de controladores
adicionales como los Estabilizadores de Potencia (PSS)
[2].
De acuerdo al anlisis anterior es posible concluir que la
inestabilidad de pequea seal puede ser de dos formas:

Incremento sostenido en el ngulo del rotor

debido a la prdida del suficiente torque
sincronizante.
Oscilaciones del rotor con amplitud creciente
debido a la prdida del suficiente torque
amortiguador.

Figura 5. Naturaleza de la inestabilidad a pequeas

perturbaciones con voltaje de campo controlado

Las oscilaciones que se presentan en el sistema pueden

ser de tres tipos [8], [1], [2], [10]:
Oscilaciones normales o positivamente amortiguadas.
Ocurren debido a eventos de rutina en los SEPs, as por
ejemplo: cambios de carga, salida de generadores y
maniobras que pueden causar oscilaciones en el flujo de
potencia, voltaje, corriente y frecuencia, el sistema no
tiene problemas para reducir la amplitud de este tipo de
oscilaciones.
Oscilaciones sostenidas o no amortiguadas. Este tipo de
oscilaciones se auto sustentan y no desaparecen sin una
accin correctiva. Las oscilaciones sostenidas no son
crecientes pero tampoco tienden a reducirse. Este tipo de
oscilaciones son dainas en el sistema si tienen una
amplitud suficientemente grande.
Oscilaciones amortiguadas negativamente. Si una
oscilacin aparece y crece gradualmente en magnitud, es
amortiguada negativamente. Este tipo de oscilacin
puede aparecer como oscilacin normal o sostenida y
crecer en tamao hasta alcanzar una amplitud que los
SEPs no pueden resistir por mucho tiempo.
III.1.2-Estabilidad transitoria

Figura 4. Naturaleza de la inestabilidad a pequeas

perturbaciones con voltaje de campo constante

Es la habilidad del SEP de mantener el sincronismo

cuando est sujeto a fuertes perturbaciones. La
estabilidad depende de las condiciones iniciales de
operacin y la severidad de las perturbaciones.
Usualmente, el sistema es alterado de tal forma, que el
estado estable al que llega post-perturbacin, es diferente
al previo al disturbio. La inestabilidad transitoria se
produce a causa de perturbaciones severas, para las
cules dejan de ser vlidos los mtodos de aproximacin
lineal.

El trmino transitorio hace referencia al hecho de que en

un corto periodo de tiempo (1 a 3 seg.), se podr saber si
el sistema est en capacidad de evolucionar a otros
estados de equilibrio. Los mtodos de anlisis clsicos
son las simulaciones numricas en el tiempo, con
intervalos tpicos de estudio de entre 3 y 5 seg, aunque
puede ser hasta de 10 segundos para sistemas que tengan
predominacin de los modos inter-reas [3].

ejemplo: Las oscilaciones electromecnicas postperturbacin deben tener un amortiguamiento relativo

mayor al 5 %.

Existen varios casos en los que se puede observar una

situacin de estabilidad transitoria:
La inestabilidad transitoria clsica es la llamada
primera oscilacin ("first swing"); el ngulo de alguna
de las mquinas se escapa en su primera oscilacin a
causa de una perturbacin severa (normalmente se dice
que la causa es la falta de torque sincronizante) (ver
Figura 6, Caso 2).
El ngulo de alguna de las mquinas, no obstante, puede
escaparse luego de varias oscilaciones (ver Figura 6,
Caso 3), a causa de que las pequeas oscilaciones, luego
de terminada la perturbacin, son a su vez no estables.
Este caso es, por lo tanto, propiamente uno de
inestabilidad a las pequeas oscilaciones, al que se suele
analizar en conjunto (prolongando la simulacin
temporal) con el anlisis de estabilidad transitoria
asociado a la perturbacin inicial.
Las perturbaciones son de un amplio grado de severidad
y probabilidad de ocurrencia en el sistema. Sin embargo
este es diseado y operado para soportar un conjunto de
contingencias.
Las
contingencias
usualmente
consideradas son cortos circuitos de diferentes tipos:
fase-tierra, bifsico-tierra, o trifsicos. Se asume que
estos ocurren en las lneas de transmisin, pero
ocasionalmente se consideran fallas en las barras o en los
transformadores. Adems se espera que la falla sea
despejada por la apertura de los interruptores apropiados.
Como criterio de diseo para los sistemas respecto a la
estabilidad transitoria y dada la enorme variedad de
posibles perturbaciones importantes, es habitual
normalizar la lista de las grandes perturbaciones que los
sistemas deben soportar por ejemplo: "El sistema debe
ser transitoriamente estable frente a faltas con
reenganche monofsico no exitoso, sin necesidad de
despejar carga."
Tambin se normalizan habitualmente los criterios de
aceptacin de las oscilaciones post-perturbacin por

Figura 6. Respuesta del ngulo del rotor a una perturbacin

transitoria

IV INFLUENCIA DE LOS ESTABILIZADORES DE

POTENCIA (PSS) ANTE LAS OSCILACIONES
ELECTROMECNICAS

Los problemas de inestabilidad oscilatoria permanente

pueden superarse mediante la aplicacin de
estabilizadores de potencia (PSS) en ciertos generadores
del sistema de potencia; en la actualidad se tiende al uso
extendido de los mismos [11], [12], debido a sus
caractersticas de buena eficiencia y bajo costo. El
concepto de los estabilizadores de potencia, fue
introducido por DeMello y Concordia [13], en donde se
provey los medios para una solucin ms sistemtica de
los
problemas
de
inestabilidad
oscilatoria
electromecnica
permanente.
Las
oscilaciones
electromecnicas de inters tpicamente ocurren en el
rango de frecuencias aproximadamente de 0.1 a 3 Hz, y
la insuficiente amortiguacin de estas oscilaciones
podra limitar la capacitad para transmitir potencia [14].
El estabilizador de potencia constituye un elemento o
grupo de elementos que provee una entrada adicional al
regulador automtico de voltaje (AVR) para mejorar el
comportamiento dinmico del sistema de potencia
[15],[11],[16].
La funcin bsica del estabilizador es extender los
lmites de estabilidad modulando la excitacin del
generador para amortiguar las oscilaciones de los rotores
de las mquinas sncronas. Se aumenta el
amortiguamiento del sistema, compensando el
amortiguamiento negativo introducido por el regulador
automtico de voltaje [16], [12], [13].

La idea principal de la estabilizacin de sistemas de

potencia es reconocer que en el estado estable, que se da
cuando la desviacin de velocidad es cero o casi cero, el
controlador de voltaje debe ser manipulado solamente
por el error de voltaje Verr1 . Sin embargo, en el estado
transitorio la velocidad del generador no es constante, las
oscilaciones del rotor, y Verr1 se someten a oscilaciones
causadas por el cambio en el ngulo del rotor. La
funcin del PSS es sumar una seal adicional que
compense las oscilaciones de Verr1 y que provea una
componente de amortiguacin que est en fase con las
variaciones de velocidad. Esto se ilustra en la figura 7
donde la seal VS es adicionada a la seal de error de
voltaje Verr1 . En el estado estable VS debe ser igual a
cero para que no distorsione el proceso normal del AVR.

Figura 7. Diagrama de bloques estabilizador de potencia

convencional

Donde:
Tn1, Tn2 = Constantes de tiempo de adelanto
Td1, Td2 = Constantes de tiempo de atraso
Tw = Constante de tiempo de despeje
Ks = Ganancia del estabilizador
S = Variable de Laplace
Valores tpicos de Tw estn entre 1 y 10, los Tn toman
valores entre 0.1 y 0.9, mientras que los Td alrededor de
0.05, la ganancia puede fluctuar entre 0.1 y 100.

Figura 7. Diagrama de bloques de la aplicacin del PSS

La experiencia [12] sugiere que es usual que una unidad

generadora participe tanto en los modos local como
interrea de oscilacin. Por lo tanto los PSS deben ser
capaces de acomodarse a ambos modos; ya que una sola
unidad es dominante en modos locales, su PSS puede
tener un gran impacto en el amortiguamiento de la
oscilacin. En contraste, una sola unidad experimenta
solo una porcin de la magnitud total de la oscilacin de
potencia en el modo interrea. El estabilizador
convencional, usado actualmente en diversas empresas
del mundo, es el de estructura de parmetros fijos [18],
[17], [12]. Si se representa mediante diagrama de
bloques, es comn modelarlo como un controlador de
dos etapas de adelanto-atraso ms un bloque de despeje
que hace las veces de un filtro supresor de banda. Se
suele agregar filtros de alta frecuencia en los
estabilizadores destinados a unidades generadoras
hidrulicas con el fin de prevenir posibles oscilaciones
hidrulicas [19]. La figura 8 muestra el diagrama de
bloques de un estabilizador de potencia convencional.

10

III. References
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