UNIVERZITET U TUZLI

MAINSKI FAKULET
PROIZVODNO MAINSTVO

TRANSPORTNI SISTEMI II
LABORATORIJSKA VJEBA I

Student:
Asistent:
Nermin Redi, II-431/11
dipl.ing.ma.
Mustafa Kahvedi, II-408/10

Muhamed Heri,

Tuzla, 15.10.2014. god.

1. UVOD
Robot je automatski mehaniki ureaj koji najee predstavlja i
mijenja ovjeka. Moderni roboti su najee elektromehanike
maine pogonjene raunarskim programom ili elektronikim
sklopom. Tehnologija koja se bavi dizajniranjem, konstrukcijom,
operacijama i primjenama robota, kao i raunarskim sistemima za
njihovu kontrolu naziva se robotika.

Slika 1. Primjer industrijskih robota marke KUKA

Ideja o robotima vrlo je stara, a datira jo od Leonarda da Vincija
koji je na neki nain predvidio moderne robote zamislivi model
pokretnog stroja u obliku lava. Sam termin robot skovao je 1921.
eki dramatiar Karel apek, prema ekoj rijei robotnik koja se
moe prevesti kao rob, radnik i sl. Njegova drama 'R.U.R.' lansirala
je uznemirujuu ideju o robotima kao umjetnim humanoidnim
robovima koji se bune protiv svojih stvoritelja i poraavaju ih.

Slika 2. Naslovnica knjige R.U.R., autora Karela apeka

Prvi eksperimentalni primjeri robota napravljeni su na amerikim
svuilitima etrdesetih godina prolog vijeka. Komercijalnu
proizvodnju robota zapoeli su Amerikanci George Devol i Joseph
Engelberger poetkom 1960-ih. Engelberger je prvi poeo s
prodajom Unimate industrijskih robota, a zbog toga je prozvan
ocem robotike. Engelbergerovi roboti nisu pobudili preveliko
zanimanje u domovini, no sreom je naiao na vrlo dobar prijem u
Japanu, gdje je 1970. u funkciju uao prvi industrijski robot koji je
radio kao zavariva u Nissanovoj tvornici.
Tijekom sedamdesetih i osamdesetih robotika je strelovito
napredovala zahvaljujui velikim investicijama automobilske
industrije, no potkraj osamdesetih industrija je poela propadati.
Zbog slabe isplativosti veina amerikih proizvoaa robota je
propala. Jedina oaza robotike ostao je Japan, ije tvornice danas
rade sa vie od polovine svjetskih robota - vie od 400.000.

2. STRUKTURA ROBOTA
Glavna karakteristika robota je kretanje, a samim time namee se
i cilj postojanja robota - ostvarivanje kretanja koje e imati
odreenu svrhu. Takvo kretanje robotu u industriji najee daje
ulogu obavljanja poslova koji bi ovjeku bili dosadni i monotoni, ili
fiziki zahtjevni. Takoer, roboti se koriste i u uslovima opasnim
po ovjeka (radioaktivnost, u Svemiru i sl.) i za poslove koje
ovjek ne moe obaviti dovoljno brzo (takasto zavarivanje u
automobilskoj industriji).
Osnovni dijelovi robota su: postolje, robotska ruka, gripper
(hvata), pogonski motori istosmjerne struje, senzori, PLC
kontroler, enkoderi, a s porastom sloenosti zadataka koje robot
mora da obavlja, raste i sloenost njegove strukture. Kretanje
robota ostvaruje se rotacionim pomjeranjem zglobova oko
odreenih osa. Broj osa odreuje stepen pokretljivosti robota.
Robot s kojim raspolaemo na vjebama ima 6 stepeni
pokretljivosti, ukljuujui otvaranje/zatvaranje grippera. Na
sljedeoj slici prikazani su primjeri tih osa.

Slika 3. Ose robota

3. ROBOCELL
Softverski alat koji nam omoguava pokretanje robota ER 4u koji
se koristi za edukaciju zove se RoboCell, kompanije Intelitek.
RoboCell integrira Scorbase-ov softver za kontrolu robota u
interaktivno 3D radno okruenje, pogodno zbog vizualizacije
radnih objekata i lakeg manipulisanja robotom. RoboCell-ovi
virtualni roboti i ureaji precizno zamjenjuju stvarne dimenzije i
funkcije Scorbot-ove opreme. Studenti na taj nain mogu
izuavati pozicioniranje robota, pisanje programskog koda ili
usavravanje ranije uraenih kodova u svrhu boljeg rada stvarnog
sistema. RoboCell dozvoljava eksperimentiranje sa razliitim
simuliranim radnim elijama, ak iako stvarne elije ne postoje u
laboratoriji. Napredniji studenti mogu dizajnirati i 3D objekte koje
je mogue importovati u okruenje RoboCell-a i upotrebljavati kao
virtualne radne elije.

Slika 4. Primjer izgleda softvera RoboCell

4. POETAK RADA U ROBOCELL-U

Kada pokrenemo RoboCell, dobijamo prozor prikazan na sljedeoj
slici.

Slika 5. Poetni prikaz alata RoboCell

RoboCell nudi mogunosti otvaranja ve postojeih ili kreiranja
novih projekata. Kreiranje projekta podrazumijeva stvaranje
radnog okruenja (robot i njegova okolina) i razvoj programa koji
pokree robot. Pokretanje novog projekta prikazano je na sljedeoj
slici.

Slika 6. Radno okruenje RoboCell-a

Importovat emo model koji e biti predstavljen u sljedeoj
laboratorijskoj vjebi, s ciljem upoznavanja osnovnih elemenata
RoboCell-ovog okruenja. Odlazimo na File -> Import 3D Model.

Slika 7. 3D model robota i njegovog okruenja

Vidimo da izrada zadatka u RoboCell-u predstavlja manipuisanje
odreenim mogunostima softvera, kao to su grafiki prikaz 3D
modela, zadavanje konkretnih kretnji simuliranom robotu,
definisanje pojedinih poloaja robota i sl.
3D model slui nam za vizualizaciju problema i predstavlja
nezamjenjiv alat u programiranju robota. Prozor Manual
Movement omoguava nam kretanje naeg model robota po
njegovim osama, ili po osama koordinatnog sistema prostora.
Prozor Teach Positions (Simple) slui nam za memorisanje pozicija
robota i njihovu primjenu naknadno u programu koji definie
kretanje robota. U prozoru Program definisano je kretanje robota.