Las secciones siguientes sediscutir sobre cmo sepuede medir el rendimiento de
nuestrosmotores.Senecesitaraponerestoencontextohablandoprimerosobrefsica bsicadelmotor. Los motores son dispositivos que manipulan los campos magnticos con el fin de convertir la energa elctrica en energa de rotacin.Una corriente elctrica fluye a travsdebobinasdealambre,causandouncampomagntico.Estecampomagntico interactaconlosimanespermanentes(comolosdesunevera),causandoqueeleje gire. Tambinsesabequelosmotoressepuedenutilizaralainversa;Sigiraelejedelmotor, los imanes permanentes inducen una corriente en las bobinas giratorias de alambre.Esto,porsupuesto,esconocidocomoungenerador. Es importante darse cuenta de que los motoressiempresecomportan como generadores.Silasalidadelejeestgirando,seinduceunacorrienteenloscables.Por lo general, esta corriente se opone a la corriente resultante de un voltaje aplicado externamente.
Figura 3: Modelo de motor simple.El modelo de motor ms simple es de una
resistencia(correspondientealaresistenciadelabobinadealambredelmotor),yuna fuentedetensincorrespondientealafuerzacontraelectromotriz Modelo3.1Motor Unmotorpuedesersimplementemodeladoporlaresistenciadesubobinadealambrey unafuentedetensinqueproduceunatensinproporcionalalavelocidadderotacin (verFig.3).Latensinde"generador"queseconocecomolaFuerzadeElectroMotriz (EMF).Amenudosellamael"fuerzacontraelectromotriz",yaqueeslatensinque vienedevueltadelmotor. Cuandoseinteractuaconunmotor,porlogeneralsecontrolalatensinaplicadaal mismo.Estatensinaplicadapuedeprovocarquelacorrientefluyaenelmotor.En cualquier momento, se puede aplicar la ley de OHM.Sin embargo, la tensin que tenemosqueconsiderarnoeslatensinaplicada,peroelvoltajeneto:VaplicadoVemf.En otraspalabras,lacorrientepuedeserescrito:
La corriente de un motor es extremadamente importante: es proporcional al torque. Un
motor solo funciona cuando esta produciendo un torque, y ya que el torque es proporcional a la corriente, esta slo ocurre cuando Vaplicado Vem f. Cuando se aplica primero un voltaje a un motor, Vaplicado Vem f > 0, y as la corriente fluir. Esto producir un torque y el eje de salida empezar a girar (siempre que el torque supera la friccin esttica de la carga.) A medida que pasa el tiempo, el motor se acelera lentamente. A medida que el motor va ganando velocidad, Vem f se incrementa, y la corriente cae. En algn momento, se llegara a un equilibrio, al que el torque del motor (y la corriente) coincide exactamente con la carga. He aqu un experimento mental importante: Supongamos que tomamos un motor y corta los dos cables juntos. Va a ser ms fcil o ms difcil girar el eje de salida? Si giramos el eje de salida, el motor acta como un generador, que produce una tensin de Vem f. Pero la tensin aplicada es cero, ya que los cables estn en cortocircuito. Toda la fuerza contraelectromotriz se aplica a travs del devanado del motor, lo que induce una corriente. Esta corriente genera un torque que se opondr el torque externo. Ajustando las dos terminales de un motor a la misma tension de los frenos del motor, sin la necesidad de ningn mecanismo mecnico. 3.2TENSINAPLICADAYPWM Como hemos visto, la tensin aplicada est ntimamente relacionada en el comportamiento de un motor.Especialmente se requiere circuitera para motores de accionamiento;unmicrocontroladortpicoslopuedeproporcionarunamuypequea cantidaddeenergaencadaunodesusoutputsdemasiadopocoparaalimentarun motor.Vamosanecesitaralgunoscircuitosadicionalesparaaccionarlosmotores. Resultaquelaconstruccindeuncircuitoquepuededarsalidaaunvoltajeaplicadoa altaarbitrariacorrienteesbastantedifcil.Esmuchomsfcildeconstruirunsimple interruptordecorrientedealta,cuyosalidaesVmaxocero.Dehecho,podemosconstruir uninterruptorquepuedecambiardeestadomuyrpido,msde100kHz. Supongamosqueustedesttratandodeconstruiruninterruptordeluzdeintensidad regulable;se puede construir uno de slo un interruptor de encendido y apagado?Supongamosqueustedcomienceamoverdeuntirnlaluzdentroyfuera variasveces,alprincipiobastantedespacio.Lahabitacinesluminosa,acontinuacin, oscuro, brillante otra vez.No es un muy buen regulador de intensidad!Pero tu probablementepuedeimaginarquesisepudieraaccionarelcambiosuficientemente rpido,sepuedelograrnivelesdebrillointermedios.Estoesloquevamosahacercon losmotores. Si el interruptor est en "on" el 50% de las veces, se podra esperar que el motor funcionedelamismacomolohaceenel50%delatensin.Esto,dehecho,eltrabajo... siempre que la conmutacin es rpido suficiente.Los criterios para la velocidad de conmutacin es que el voltaje tiene que cambiar ms rpido que el motor puede reaccionar;elmotortieneuna"constantedetiempoelctrica",quereflejalarapidezcon quepuedereaccionaralascambiantescondicioneselctricas.
Figura 4: Formas de onda PWM.Podemos aproximar diferentes voltajes aplicados
medianteelusodeunaenanchodepulsodelasealmoduladacuyoperiodoesmenor quelaconstantedetiempoelctricadelmotor. Estatcnicasellamamodulacinporanchodepulso(PWM)(verFig.4),Puestoquela anchura de cada pulso se modula con el fin de aproximarse a diferentes valores deVaplicado. Engeneral,lasconstantesdetiempoelctricadelmotorestnenelordendeunospocos milisegundos, pero Frecuencias PWM en el rango de 20 kHz pueden causar vibraciones y ruido.Muy a menudo, cuencia PWM cuencias se aumentan muy por encimadelagamahumanadelaaudicin.