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GRAFCET
Le grafcet est un langage fonctionnel graphique, destin prciser les cycles et les conditions de
fonctionnement d'une machine automatise. Il permet au prescripteur d'tre complet ds la
rdaction du cahier des charges, puis il aide la ralisation et, enfin, il apporte une aide
apprciable lors de l'exploitation de la machine pour les dpannages et pour d'ventuelles
modifications.
Symbolisation et volution d'un
d'un GRAFCET :
Le GRAFCET (abrviation de GRAphe Fonctionnel de Commande Etapes - Transitions),
reprsente la succession des Etapes dans le cycle. L'volution du cycle tape par tape, est
contrle par une transition dispose entre chaque tape.
A chaque tape correspond une ou plusieurs actions. A chaque transition correspond une
rceptivit condition qui doit tre satisfaite pour que la transition puisse tre franchie, permettant
ainsi l'volution d'une tape la suivante.
Le cycle se droule tape par tape : l'tape initiale (tape 0 sur la figure) qui est active au dbut
du fonctionnement, valide la transition qui la suit ; elle est franchie si la rceptivit x est satisfaite.
L'tape 0 est alors dsactive, l'tape 1 active et les actions associes l'tape 1 se droulent
ainsi jusqu' ce que la rceptivit y de la transition qui suit soit satisfaite.
Liaisons orientes
Etape initiale
0
x
Transition
Etape 1
Transition
Etape 2
Actions associes
ltape 1
Actions associes
ltape 2
2
z
Transition
COZET534
BEP
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GRAFCET
1. Le grafcet du point de vue systme .
Il s'agit d'une description de la succession des tches qui contribuent produire la valeur
ajoute aux matires d'uvre.
Le grafcet correspond un graphe de coordination des tches dcrivant le procd de
manire trs gnrale sans prsager des moyens techniques mis en uvre pour les raliser.
Exemple dun grafcet du point de vue systme :
0
bouton marche
MARQUAGE
Transfrer
pice transfre
TRANSFERT
Marquer
Retour
transfert
Pice
Retour
marqueur
0
bouton marche
Vrin Transfert
Pice
pice transfre
COZET535
BEP
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GRAFCET
3. Le grafcet du point de vue partie commande .
Vrin C2
14M2
b2
b3
b0
b1
S1
Vrin C1
Pice
14M1
1
b1
12M1
14M1
M1
14M2
12M1
b3 . b0
3
b2
Entres
0
I0,1
Sorties
O0,01
S1
b0
b1
b2
b3
14M1
12M1
14M2
I0,1
I0,2
I0,3
I0,4
I0,5
O0,01
O0,02
O0,03
I0,3
O0,03
O0,02
I0,5 . I0,2
3
I0,4
COZET536
BEP
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GRAFCET
1. Squence unique .
Les tapes se succdent la suite les unes des autres. En fin de cycle on
revient la premire tape, on dit qu'il n'y a qu'une seule squence.
2. Squences simultanes (aiguillage en ET)
Divergence en ET
2
a.m
31
41
32
42
33
43
Etapes dattente
34
=1
5
Convergence en ET
a.x
a.x
10
20
11
21
12
Convergence en OU
4. Saut d tape .
5. Reprise de squence .
3
a.x
a.x
4
5
5
a.x
a.x
6
6
BEP
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GRAFCET
6. Macro-tape et macro-tche .
10
a1
X4
b0
X13
11
m . t/11/5s
=1
m . a0
12
b1
13
X4
Grafcet
principal
Etape de sortie
Grafcet
de la tche
Grafcet
esclave (GE)
Grafcet
matre (GM)
5
100
F/GE = (101)
101
102
Tant que l'tape 6 de GM est active, elle force 1 l'tape 101 de GE.
GE
20
7.2. Le forage 0
Cela consiste dsactiver ces tapes
et les maintenir dsactives.
GM
GE
F/GE = (init)
21
9
20
22
10
F/GE = (
)
21
11
22
COZET538
BEP
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GRAFCET
7.3. Le figeage
Il consiste maintenir dans l'tat les tapes d'un grafcet et empcher son volution quel que soit l'tat logique des rceptivits.
GE
GM
10
11
F/GE = ( * )
a
12
M Si a
X5 1
ou
a
5
B SI t/2/3s
Niveau logique
1
X2
ou
t/2/3s
2
B
B
1
0
3s
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GRAFCET
Pour maintenir ces actions pendant plusieurs tapes (practionneurs monostables), il faut rpter ces actions chaque tape ou utiliser une mmoire ; dans
ce cas une action ralisera la mise 1 et une autre la mise 0 de la mmoire.
A=1
b
A
4
c
5
A
d
3
c
4
d
5
A=0
6
a
9. Les rceptivits .
Les rceptivits associs aux transitions sont des informations binaires provenant de capteurs, dtecteurs, boutons de puptre, partie commande, temporisateurs, compteurs, mmoires,
etc....
9.1. La temporisation.
Niveau logique
tempo
X8
t / X8 / 10s
0
t
9
1
X9
Lactivation de ltape 8
dclenche la
temporisation, la
rceptivit 8 devient vraie
au bout de 10s.
10s
9.2. Le comptage.
9.2. Le comptage.
6
C=0
Initialisation du compteur C
=1
Mmoire de ltape 21
X21
8
C<5
C+1
C=5
Incrmentation du compteur C
Rceptivit vraie (=1) quand le
compteur C = 5
COZET540
BEP
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GRAFCET
9.3. La mmoire d'tape. (voir figure page prddente).
9.4. La rceptivit toujours vraie.
Quand il ny a pas d'informations mettre au niveau des transitions, il faut crire que la
rceptivit est toujours vraie (=1), mais attention la rapidit d'volution du grafcet ! Sil y a des
ordres associs l'tape amont, ils n'auront pas le temps d' tre envoys.
9.5. Le front de monte et le front de descente.
Le front de monte d'une variable binaire est son passage du niveau logique 0 au niveau logique 1.
Son front de descente est son passage du niveau logique 1 au niveau logique 0.
Positionnement de pice en rotation.
Exemple :
Un motorducteur M doit faire tourner d'un tour un axe portant une came.
Un capteur galet a dtermin la position initiale de l'axe-came.
a
M
a
(5)
6
TRANSFERT DE CARTONS
Les cartons arrivant par gravit sur un plan inclin sont transfrs vers un poste de triage.
H
avertisseur
vrin V
b
1
m
2
Fonctionnement:
Le carton arrive et actionne le contact fin de course m . Le
vrin V est actionn et pousse le carton sur le tapis roulant
qui est immobile.
Le carton actionne le contact a , ce qui met en fonctionnement le tapis T .
Le contact m est libr, ce qui entrane le retour du vrin.
Le contact a est relch mais le tapis continue fonctionner.
Le carton actionne le contact b qui arrte le tapis et actionne
l'avertisseur H .
Le retrait du carton par un manuvre permet le redmarrage du cycle si, pendant le transfert, un autre carton est arriv face au vrin et actionne m .
COZET541