PROBLEMA 1

Determinar el error en estado estable cuando la entrada es un escaln unitario1/S

a)_ Sistema de lazo abierto con funcin de transferencia k/(tS+1).
b)_ Sistema de lazo cerrado con alimentacin unitaria y funcin de transferencia directa k/(tS+1).
a)_

G(S )

k
E ( S ) eee lim .S . tS 1 k 1 ;
e ; eee lim
; E ( S ) 1
s

0
S 0
tS 1
tS 1

tS 1 S

0 1 k
1 k
eee lim
S 0
0 1

b)_

1
1

E (S )
e ( S ) eee lim S
e ( S ) eee lim
S
S 0

k
S 0
1 G0 ( s )
1
1 G0 ( S )

tS 1

eee lim
eee
S 0 k tS 1
k
1

PROBLEMA 2
Cual es la clase de los siguientes sistemas:

1
S

tS 1

La teora nos indica que en un sistema con realimentacin debemos reemplazarla (H) por el
sistema equivalente con realimentacin unitaria

G1 ( S )

G
1 G( S ) H ( S ) 1

4
S 1
10
b)Tipo 0 Puesto que la funcin de lazo abierto es
S 1 S 2
a)Tipo 0 Puesto que la funcin de lazo abierto es

c)Tipo 0 Puesto que el denominador es:

S 2
5S
2
1 5 / S 2 1 / S 1 S 3S 5

6 / S S 2
6 S 3
3
1 6 / S S 2 1 / S 3 1 S 5S 2 9S 12
10
e)Tipo 2 Puesto que el denominador es: 2 2
S S 2 S 1
10 S 1
S 1
2
f)Tipo 0 Puesto que el denominador es: 2
2
S S 1 / S 2S 1 (4 1) S 5S 4
d)Tipo2 Puesto que el denominador es:

Dado las siguientes funciones de transferencia en lazo abierto.

4
S 1
10
b)_ G2 ( S )
S 1 S 2
a)_ G1 ( S )

5
S S 2 S 5
6 S 3
d)_ G4 ( S )
S 2 S 6
10
e)_ G5 ( S ) 2 2
S S 2 S 1
c)_ G3 ( S )

determinar:
3) Cual es el error en estado estable cuando se le aplica una entrada escaln unitario al
sistema.
4)Cual es el error en estado estable cuando se le aplica una entrada rampa unitaria.
5) Cual es el error en estado estable cuando se le aplica una funcin parablica unitaria.
3)_

a)_

1
i
1 G0 ( S )

El error en estado estable para una entrada escaln : eee lim S

S 0

eee lim
S 0 1 G ( S )
0

1
S 1
1
lim
lim

S 0
S 0 S 5
4
5

S 1

eee

b)_

eee

c)_

1
lim
S 0
10
1 S 1 S 2

lim
S 0

1
eee lim
S 0
5
1 S S 2 3S 5

d)_

1
eee lim
S 0
6 S 3
1 S 2 S 6

S 1 S 2
2

3S 2 10

1
6

2
lim S S 3S 5 0
2

S 0 S S 3S 5 5

lim
S 0

S 2 S 6

S 2 S 6 6 S 3

2
5

e)_

1
10
1
2
S S 2S 1

eee lim

S 0

S 2 S 2 2S 1
lim
0
S 0 S 2 S 2 2 S 1 10

4)_

eee lim
S 0 S S .G ( S )
0

El error en estado estable para una entrada rampa :

a)_

eee lim
S 0

b)_

S S S 1

S 0

S 1 S 2
lim
S 0 S S 1 S 2 10 S

S 0

5
S S S S 2 3S 5

e)_

1
lim
S 0
6( S 3)
S S ( S 6)( S 2)

S 2 3S 5
lim
1
2
2
S 0 S

S 3S 5 5

eee lim

eee

10

S S S 1 S 2

d)_

eee lim

c)_

S 0

S 1
S

S
1 4 S

lim

( S 6)( S 2)
lim

S 0 S ( S 1)( S 2) 6 S ( S 3)

lim

eee lim

10

S S S 2 ( S 2 2 S 1)

S 0

S ( S 2 2 S 1)
0
S 0 S 2 ( S 2 2 S 1) 10

5)_

2
S 0 S S G ( S )
0

El error en estado estable para una entrada parablica: eee lim

a)_

eee

1
S 1
lim
lim
S 0
S 0 S 2 S 1 4 S 2
4
2
2

S S

S 1

b)_

eee

c)_

1
lim
S 0
10
2
2
S S S 1 S 2

S 1 S 2
lim
S 0 S 2 S 1 S 2 10 S 2

1
eee lim
S 0
5
2
2
S S S S 2 3S 5

d)_

eee

e)_

eee lim s
s 0

s 2 ( s 2s 1) 1
s 2s 1 10 s3

1
lim
S 0
6( S 3)
2
2
S S ( S 6)( S 2)

S 2 3S 5
lim
S 0 S S 2 3S 5 5

( S 6)( S 2)
lim
0
S 0 S 2 ( S 6)( S 2) 6( S 3)

entonces

eee

1
10

Problema 6
Un sistema tiene la funcin de transferencia en lazo abierto siguiente :

G0 ( s )

100
s s 5 s 2

determinar el error en estado estable cuando la entrada responde a la siguiente ley de variacin

100

1 0 se g
La ecuacin caracterstica en el tiempo es:

100 C
t
10 s

Tie m p o

Y en la frecuencia compleja es:

T (S )

10
Luego el error en estado estable es :
s2

1
10
2
s 0
100
s
1
s ( s 2)( s 5)

eee lim

s 5 s 2 10
s 0 s s 2 s 5 100

eee lim

entonces el error en estado estable es

eee 1

Problema 7
Determinar el error en estado estable que se presenta con un sistema lineal que tiene una funcin
de transferencia en lazo abierto de :

Cuando la entrada es

G0 ( s )

2( s 1)
s2 s 4

1 1 1
i 2 3
s s
s

eee lim s

1
1 1 1
1
e lim s
2 3
i reemplazando tenemos: ee
2( s 1) s s
s
1 2
1 G0
s ( s 4)

eee lim s

s 2 ( s 4)
s2 s 1

s 2 ( s 4) 2( s 1)
s3

Problema 8
Cual es el error en estado estable cuando el sistema de la figura esta sujeto a una entrada de
perturbacin de tipo escaln de magnitud A.

K1

5 / (S 2 + S + 5 + 4 )

K2

Para resolver este problema se considera que no existe seal de entrada, nicamente una seal
de perturbacin. Por lo tanto la funcin de transferencia ser:

G0

R /( s 1)
1 [ R /( s 1)](k1 k 2 1)

Hi

R / ( + 1 )

f
K 1 .k2

H (s)

R /( s 1)
Qd ( s )
1 [ R /( s 1)](k1 k 2 1)

El error, puesto que Hi(s)=0, es

E(s)=Hi(s)-H(s)=-H(s)

E (s )

R /( s 1)
Qd ( s )
1 [ R /( s 1)](k1 k 2 1)

R /( s 1)
A
eee lim s

s 0
1 [ R /( s 1)]( k1 k 2 1) s

RA
RA

eee lim

s 0
1 Rk1k 2 R
s 1 Rk1.k 2 R

Hi

R /( + 1 )

f
K 1 .k2