REPUBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR DE EDUCACION SUPERIOR

POLITECNICO SANTIAGO MARIO
CATEDRA MECANICA APLICADA
SECCION SAIA

CINEMATICA DE CUERPOS SOLIDOS

ALUMNO
MARCIAL GARCIA AZUAJE C.I 23.595.258

Cinematica de un solido
Un solido rigido es un conjunto de puntos cuyas distancias entre
ellos pertenecen constantes. Entre las coordenadas de cada par de
puntos puede establecerse una condicin de tipo: (r-r) -dij=0
Grados de libertad de un solido rigido:
Si se fijan tres puntos no alineados de un solido rigido se
determinan toalmete su posicin en el espacio y en consecuencia
con nueve grados de libertad. Por la invariabilidad de las distancias
(tres ecuaciones de ligadura) bastan seis grados de libertad.
La cinemtica del slido rgido es una aplicacin de la cinemtica al
movimiento de un objeto tridimensional rgido en el espacio. El
movimiento ms general del slido rgido puede considerarse como
la superposicin de dos tipos de movimiento bsicos: de traslacin y
de rotacin
Consideremos un slido rgido y un sistema de coordenadas, x y z,
como se muestra en la Figura 1. Indicaremos por ri y rj los vectores
de posicin de dos puntos, Pi y Pj, del slido; la condicin
geomtrica de rigidez se expresa por
que es equivalente a , ya que la raz cuadrada de una constante es
otra constante.
La posicin del slido con respecto al sistema de ejes coordenados
queda perfectamente determinada si conocemos la posicin de tres
cualesquiera de sus puntos, no alineados. Para especificar la
posicin de cada uno de ellos se necesitan tres parmetros o
coordenadas; de modo que en total necesitamos, aparentemente,
nueve parmetros o coordenadas para especificar la posicin del
slido en el espacio.
Los tres puntos que hemos tomado como referencia estn ligados
por las condiciones de rigidez expresadas por esto es, tres
ecuaciones que nos permiten despejar tres incgnitas en funcin de
las dems, de modo que el nmero mnimo de parmetros o
coordenadas necesarias para especificar la posicin del slido es
solamente seis. Decimos que el slido rgido posee seis grados de
libertad.

Para describir el movimiento de un slido rgido deberamos

describir el movimiento de cada uno de los puntos o partculas
materiales que lo constituyen. La situacin puede parecernos
demasiado complicada pero, afortunadamente, la propia condicin
de rigidez impone ciertas restricciones al movimiento de los distintos
puntos materiales del slido, de modo que la situacin se simplifica
enormemente

Movimiento de translacin
El movimiento de traslacin es el ms sencillo que puede
realizar el slido rgido. Desde un punto de vista geomtrico, lo
podemos definir del modo siguiente:
Se dice que un slido rgido se encuentra animado de
un movimiento de traslacin cuando todo segmento rectilneo
definido por dos puntos de aqul permanece paralelo a si
mismo en el transcurso del movimiento.
Consideremos un slido rgido animado de un movimiento de
traslacin, como se muestra en la Figura 4. En virtud de
la condicin geomtrica de rigidez, el vector rij = ri-rj debe
mantener constante su mdulo en el transcurso de cualquier
movimiento y, adems, en virtud de la definicin geomtrica
delmovimiento de traslacin, tambin ha de mantener constante

su direccin; entonces, siendo c un vector constante, se puede

escribir:
Esa velocidad, comn a todos los puntos del slido, recibe el
nombre de velocidad de traslacin del slido y debe ser
considerada como un vector libre. Las mismas consideraciones
pueden aplicarse a la aceleracin. En consecuencia ,una vez
definido el movimiento de un punto cualquiera del slido rgido que
se traslada, tenemos definido el movimiento del slido.
Otra caracterstica importante del movimiento de traslacin del
slido rgido es que las trayectorias recorridas por sus diversos
puntos son congruentes, es decir, una se puede obtener mediante
una translacin de la otra. En efecto, consideremos de nuevo dos
puntos cualesquiera, Pi y Pj, pertenecientes al slido, y
sean ri y rj sus vectores de posicin con respecto a un cierto origen
arbitrario O. Imaginemos un desplazamiento experimentado en una
traslacin del slido, de modo que los vectores de posicin de esos
puntos, con respecto al mismo origen O, sean ahora ri y rj,
respectivamente. La condicin geomtrica de rigidez junto con la
condicin geomtrica que define al movimiento de traslacin,

Introduccin: Cinemtica y Dinmica

TRASLACIN, ROTACIN alrededor de un eje fijo ,

MOVIMIENTO PLANO GENERAL, Movimiento alrededor de un
punto fijo, MOVIMIENTO GENERAL
Cinemtica del slido rgido
TRASLACIN. Se dice que un movimiento de un SR es de
traslacin si una lnea recta cualquiera del cuerpo mantiene la
misma direccin durante el movimiento, Todas las parculas que

forman el cuerpo se mueven en trayectorias paralelas. Si estas

trayectorias son lneas rectas, el movimiento es de traslacin
rectilnea. Si las trayectorias son lneas curvas, el movimiento es de
traslacin curvilnea.
ROTACIN alrededor de un eje fijo. Las partculas que forman el
SR se mueven en planos paralelos a lo largo de crculo centrados
en el eje de rotacin fijo. En el caso en que el eje de rotacin
intersecta el SR, las partculas del eje tienen velocidad cero y
aceleracin cero

Movimiento plano general. Cualquier movimiento plano que no es

de traslacin o de rotacin alrededors de un eje fijo. Movimiento
plano es aquel en el que las trayectorias de todas las partculas se
mueven en planos paralelos Traslacin y rotacin xon movimientos
planos..
Movimiento alrededor de un punto fijo. Es el movimiento
tridimensional de un cuerpo rgido alrededor de un punto fijo. Por
ejemplo el movimiento de una peonza, cuando el punto de contacto
con el suelo est fijo.
MOVIMIENTO GENERAL Cualquier movimiento de un cuerpo que
no se describe por alguna de las categoras anteriores

TRASLACIN.
movimiento

Ecuaciones

de

la

cinemtica

del

Para un movimiento en traslacin el vector de posicin del

punto B respecto de A, cualesquiera sean esos puntos, ser
constante en magnitud y direccin,

r=rb-r A

Conclusin: Un slido rgido en

traslacin puede ser considerado
como una sola partcula

VB

aB

VA

aA

Cuando un SR est en traslacin todas las partculas tienen la

misma velocidad. Y si existe aceleracin todas las partculas tienen
la misma aceleracin Para un movimiento en traslacin el vector de
posicin del punto B respecto de A, cualesquiera sean esos
puntos, ser constante en magnitud y direccin,
La velocidad y aceleracin angulares son invariantes. Todas las
partculas de un slido tienen la misma velocidad angular. Todas las
partculas de un slido tienen la misma aceleracin angular. Tanto

la velocidad angular como la aceleracin angular describen el

movimiento de rotacin del slido

ROTACIN alrededor de un eje fijo. Ecuaciones del movimiento:

Aceleracin

at= dv =d(Ar) = da___R=R

Dt

ECUACIONES

dt

BIBLIOGRAFIA
https://books.google.co.ve/books?
id=2S0kOhYPF68C&pg=PA51&dq=definicion+de+cinematica+de+un
+solido&hl=es&sa=X&ved=0ahUKEwiN8ZzjlcLOAhVH8CYKHb5XCyMQ
6AEIITAB#v=onepage&q=definicion%20de%20cinematica%20de
%20un%20solido&f=false
https://www.google.co.ve/search?
q=ECUACIONES+DE+CINEMATICA+DE+SOLIDOS&espv=2&biw=1365
&bih=620&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ved=0ahUKEwjCo8HqpML
OAhUHfiYKHY_aB5YQ_AUIBigB&dpr=0.75#imgrc=_