UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGA Y MECNICA

INGENIERIA MECNICA

MECANISMOS
NRC 2667

MTODO GRAFICO DE ANLISIS DE VELOCIDAD EMPLEANDO CENTROS

INSTANTNEOS

DINO ALEJANDRO MOLINA TELLO

VIERNES 22 DE MAYO DEL 2015

Contenido
1. METODO GRAFICO DE ANLISIS DE VELOCIDAD EMPLEANDO CENTROS
INSTANTNEOS.................................................................................................................... 3
1.1.

CENTROS INSTANTNEOS DE ROTACIN..........................................................3

1.2.

UBICACIN DE CENTROS INSTANTNEOS.........................................................4

1.2.1.

Centros Instantneos Principales......................................................................4

1.3.

TEOREMA DE ARONHOLD KENNEDY DE LOS TRES CENTROS......................6

1.4.

LOCALIZACION DE CENTROS INSTANTANEOS DE VELOCIDAD........................7

1.5.

ANLISIS GRAFICO DE VELOCIDADE: METODO DEL CENTRO INSTANTANEO9

2.

EJERCICIOS DE APLICACIN.....................................................................................11
2.1.

Ejemplo 2.1............................................................................................................. 11

1.

Diagrama Cinemtico.................................................................................................11

2.

Diagrama de Centros Instantneos............................................................................11

3.

Localizar los centros Instantneos principales...........................................................12

4.

Usando el Teorema de Kennedy localizar (13)...........................................................12

5.

Usando el Teorema de Kennedy localizar (24)...........................................................13

2.2.

Ejemplo 2.2............................................................................................................. 15

Bibliografa............................................................................................................................ 16

Figura No. 1. 1 Centro Instantneo.........................................................................................3

Figura No. 1. 2 Ubicacin de Centros Instantneos Principales..............................................5
Figura No. 1. 3 Ejemplo de Centros Instantneos Principales................................................6
Figura No. 1. 4 Teorema de Aronhold-Kennedy......................................................................7
Figura No. 1. 5 Diagrama de Centros Instantneos................................................................8
Figura No. 2. 1 Braza de autobloqueo del problema de ejemplo 2.1.....................................11
Figura No. 2. 1. 1 Diagrama de Esqueleto y Centros Instantneos del Problema de ejemplo
2.1......................................................................................................................................... 12
Tabla 2. 1 Centros Instantneos posibles en un mecanismo n=4.........................................13
Figura No. 2. 1. 2 Centros Instantneos del problema de ejemplo 2.1..................................13
Figura No. 2. 1. 3 Anlisis de velocidades por centros Instantneos.....................................14
Figura No. 2. 2 Triturador de rocas del problema de ejemplo 2.2..........................................15
Figura No. 2. 2. 1 Anlisis de velocidades del mecanismo, mediante el teorema de centros
Instantneos......................................................................................................................... 15

1. METODO GRAFICO DE ANLISIS DE VELOCIDAD EMPLEANDO

CENTROS INSTANTNEOS
A continuacin se analizara el los pasos adecuados para realizar ejercicios de
mecanismos mediante el mtodo grfico, utilizando centros instantneos, donde se tratara
de centros instantneos de rotacin y el clculo de cuantos de los mismos podemos
encontrar dentro de un mecanismo, de igual forma se analizara como encontrar cada uno
de estos, con ayuda del teorema de Kennedy se llegara a determinar los centros
instantneos, y mediante esto analizar las velocidades de mecanismos, por consiguiente
se realizara problemas donde se pueda aplicar este mtodo, y verificar la versatilidad del
mismo frente a problemas de anlisis cinemtico.

1.1.

CENTROS INSTANTNEOS DE ROTACIN

Para realizar clculos de velocidades de dos puntos distintos sobre un mecanismo,

utilizamos centros instantneos como mtodo distintito al de velocidades relativas. Este

mtodo se basa en el concepto de que cualquier eslabn, sin importar la complicacin del
mismo, tiene una rotacin instantnea con respecto a un punto determinado. Este punto lo
conocemos como centro instantneo de rotacin del eslabn mencionado anteriormente.
En la figura No. 1.1 se observa como (5) es el centro instantneo, en relacin con la junta
cintica fija (bancada), de un eslabn flotante, en nuestro caso el 3.

Figura No. 1. 1 Centro Instantneo

Con este concepto de centros instantneos de rotacin, se proceder a hacer el

anlisis de cada eslabn como si estos estuvieran experimentando rotacin. El centro
instantneo puede encontrarse dentro como fuera del diagrama de esqueleto del
mecanismo, la posicin de este no ser fija, conforme transcurre el tiempo y se mueve el
eslabn, su centro instantneo se mueve de igual forma. De manera que las velocidades
tambin se consideran instantneas.
Esto tambin se considera para el movimiento relativo, esto quiere decir que el
movimiento

de

cualquier

eslabn,

en

relacin

con

cualquier

otro

eslabn,

instantneamente parece estar solo girando alrededor de un punto determinado1

Como para cada posicin cada eslabn tiene un centro instantneo respecto a otros

eslabones, el nmero de centros instantneos totales dentro de un mecanismo de

eslabones es:

t =

n ( n1 )
(1)
2

donde :

t :nmero total de centros instantaneos

n :numero totales de eslabones

1.2.

UBICACIN DE CENTROS INSTANTNEOS

En el anlisis de posicin de los centros instantneos, no se realizara el estudio de

todos estos, por ello se necesita conocer el proceso por el cual se ubica, de acuerdo a lo
solicitado en cada ejercicio.

1 Tomado de ; Centros Instantneos, Capitulo 6, Pag 151, David H. Myszka, Maquinas y

Mecanismos, 4ta Ed,

1.2.1. Centros Instantneos Principales

Ciertos centros instantneos, se localizan de una manera fcil, sencillamente
visualizando el esquema del mecanismos sin previos clculos, estos centros que pueden
localizarse de esta manera se los conoce como Centros Principales. Para reconocerlos a
simple vista se siguen las siguientes reglas:
I.

Cuando 2 eslabones estn conectados por una junta cinemtica, esta es a la

que conoceremos como centro instantneo, como se aprecia en la figura No.

II.

1.2 a.
Cuando 2 eslabones estn en contacto de rodamiento (sin deslizar entre s) el
punto de contacto ser el centro instantneo, como se aprecia en la figura No.

III.

1.2 b.
Cuando 2 eslabones estn en contacto de deslizamiento, nuestro centro
principal se encontrara en el infinito, en una lnea recta perpendicular a la
direccin en que se desliza, como se aprecia en la figura No. 1. 2 c.

IV.

Cuando 2 eslabones que tienen un contacto de deslizamiento completo el centro

principal, se encuentra en algn lado de la lnea normal a la direccin de
deslizamiento. Como se aprecia en la figura No. 1. 2 d.

1.3.

TEOREMA DE ARONHOLD KENNEDY DE LOS TRES CENTROS

Figura No. 1.
2 Ubicacin
de Centros
Instantneos
Figura
No. 1 Ubicacin
de Centros
Principales Principales

Previamente al anlisis para aplicar dicho teorema tendremos que aplicar la

ecuacin (1), para saber el nmero de centros instantneos en un eslabonamiento dentro
del mecanismo, como se ve en la figura No. 1. 3 y aplicando la formula (1) sabemos que el
nmero de centros instantneos es 6, cuatro de estos centros instantneos son fciles de
identificar por simple observacin; se sabe que cada junta cinemtica es un centro
instantneo, como indica la figura No. 1. 3, los puntos P12, P23, P34, P14.
Los centros instantneos que no se puedan encontrar por observacin, P13 y P24,
se los encuentra mediante el teorema de Aronhol-Kennedy de los tres centros. el cual nos
afirma que Los tres centros instantneos compartidos por tres cuerpos rgidos en

movimiento relativo uno respecto a los otros (ya sea que estn o no conectados), estn
sobre la misma recta.2

Figura No. 1. 2 Ejemplo de Centros Instantneos Principales

Dicho enunciado se puede demostrar por contradiccin, como se ilustra en la figura

No. 4, el eslabn 1, es el estacionario, 2 se conecta a l por medio de un pasador, del

mismo modo,

P13 se encuentra en el pasador que conecta a la junta 1 y 3.

2 Tomado de; Centros Instantneos, Capitulo 3, Pag 105, Joseph E. Singley & John J.
Uicker Jr. Mquinas y Mecanismos, Mc Graw Hill

Figura No. 1. 3 Teorema de Aronhold-Kennedy

Sin importar las formas de los eslabones 2 y 3, el teorema mencionado afirma que

los 3 centros instantneos

P12 , P13 , P23

tienen que estar sobre la misma recta, la q

conecta a los dos pasadores, supongamos que esto no fuera verdad. Y suponemos que

P23

estuviera en el punto P, identificado en la Figura No. 1.4. En este caso la velocidad

de P, en relacin a

segmento

P12

tendra la velocidad

P12 P , pero en relacin a

perpendicular al segmento

P13

V P2

siendo esta perpendicular al

tendra la velocidad

V P3

y esta seria

P13 P . Dichas direcciones de las aceleraciones son

coherentes por la definicin de centros instantneos3 por lo tanto P no puede ser el centro

instantneo

P23 , de la misma manera se da esta contradiccin con las direcciones de

3 Las velocidades absolutas que tiene un centro instantneo son iguales de cualquiera de
los eslabones.

las velocidades

V P 2 y V P3

est sobre la recta que pasa por

1.4.

para cualquier ubicacin del punto P, a menos que este

P21 y P13 .

LOCALIZACION DE CENTROS INSTANTANEOS DE VELOCIDAD

Para la localizacin de los centros instantneos se necesita realizar un diagrama,

en el cual se representen todos aquellos C.I 4 que ya se hayan localizado, as mismo
sealamos todas las combinaciones de centros instantneos que sean posibles para
posterior a esto utilizar el teorema de Kennedy. No es necesario encontrar todos los C.I
para realizar el anlisis de velocidades.
Cuando se estudian mecanismos, se realiza el estudio tambin de, el(los)
eslabn(es) de entrada(s), as como los de salida requeridos, de manera que el diagrama a
usarse se hace para encontrar los C.I especficos.
El diagrama es un crculo dividido en segmentos, uno por cada eslabn que posee
el mecanismo y que se analizara. Donde cada segmento separado se identificara con el
nmero correspondiente a tantos eslabones que posea el mecanismo. En la Figura No.1.5
se identifica el diagrama de C.I para un mecanismo de cuatro barras.
Dentro del diagrama cualquiera que sea la lnea que une dos puntos dentro del
mismo representa un centro instantneo, que vincula los dos eslabones identificados por
los puntos de los extremos (de la lnea). Por ejemplo, la lnea que une al punto 1 y 4, es el
significado del Centro Instantneo (14).Para los C.I principales ya localizados se
representa con una lnea continua entre s. Como indica la figura No. 1.5 que nos muestra
que los C.I (12), (23), (34) y (14). Entonces todos aquellos C.I que se deseen encontrarse
4 Centros Instantneos

se podr representar por una lnea punteada o entrecortada. Como se muestra los C.I (13)
y (24) que no se han podido localizar por observacin.

Figura No. 1. 4 Diagrama de Centros Instantneos

Vemos que en diagrama se forman tringulos, cada uno de los cuales representa
tres centros instantneos, que relacionan a los tres eslabones en cada vrtice del polgono
formado dentro del crculo. De acuerdo con el diagrama de Kennedy, los tres C.I.
representados por los lados de los tringulos formados en el diagrama deben pertenecer a
una lnea recta. Como en la figura No. 1.5 si separamos el tringulo que forma las lneas
(12), (23) y (13). El teorema dice que estos tres C.I deben ser colineales.
Si dos lados del tringulo formado dentro del crculo estn dibujados con lneas
continuas, se traza una lnea sobre este para unir los dos C.I. conocidos. Y esta lnea
contiene al tercer centro instantneo.

1.5.
ANLISIS GRAFICO DE VELOCIDADE: METODO DEL CENTRO
INSTANTANEO
Para realizar el anlisis de velocidades por el mtodo de centros instantneos
tenemos que tomar en cuenta que:
a) La velocidad de un cuerpo que est girando, es proporcional al radio de
curvatura.
b) El centro instantneo que tienen en comn 2 eslabones se puede considerar
para el anlisis de velocidades de cualquiera de estos eslabones.

c) La velocidad absoluta de un punto, que sirve como centro instantneo para dos
eslabones, es la misma sin importar el eslabn que se est analizando.
La velocidad absoluta de cualquier punto de un mecanismo se se obtiene
fcilmente de la siguiente manera.
a) Separar el eslabn del cual se conoce la velocidad, el eslabn que contenga
cuyo punto se desea conocer, y el eslabn fijo.
b) Ubicar el centro instantneo comn entre en eslabn de velocidad y el fijo.
c) Ubicar el centro instantneo comn entre el eslabn de velocidad y el que
contenga el punto del cual se desea conocer la velocidad.
d) Determinar la velocidad del centro instantneo, si se sabe que la velocidad de
un punto sobre un eslabn es proporcional a la distancia a partir del punto
pivote.
e) Determinar la velocidad deseada, si se sabe que la velocidad de un eslabn es
proporcional a la distancia a partir del punto pivote.

2. EJERCICIOS DE APLICACIN
2.1.

Ejemplo 2.1

La figura No. 2.1 muestra una braza con auto bloqueo en una plataforma que se utiliza en
muelles de embarque. Localice todos los centros instantneos del mecanismo. Determinar la
velocidad del eslabn 4, si se sabe que el eslabn 2 se eleva a una velocidad constante de

rad
s .

Figura No. 2. 1 Braza de autobloqueo del problema de ejemplo 2.1.

1. Diagrama Cinemtico
El diagrama de la braza se muestra en la figura No.2.1.1a. all se muestran los
cuatro

eslabones.

Se

calcula

el

nmero

total

de

centros

instantneos,

con

n=4 eslabones.

te=

n ( n1 ) 4 ( 41 )
=
=6
2
2

2. Diagrama de Centros Instantneos

En la figura No. 2.1b. se representa el diagrama de centros instantneos. Se puede usar la
tabla No. 2.1. para listar sistemticamente los centros instantneos del mecanismo

3. Localizar los centros Instantneos principales

Fcilmente se puede ubicar los centros instantneos (12) , (23), (34) y (31). Esto se
determina por observacin y gracias a la ayuda de la figura No. 2.1.1c. al dibujar los 4
puntos que representan el nmero de eslabones dentro del sistema y al unir con lneas
continuas es que sabemos cules pueden ser nuestros C.I. principales fciles de
localizarlos.

4. Usando el Teorema de Kennedy localizar (13)

El diagrama de C.I que se usa para localizar (13) se observa en la figura No. 2.1.1d. si nos
enfocamos en el tringulo formado por los vrtices 1, 3,4. Y aplicando el teorema de
Kennedy. (13) tiene q estar sobre la recta (14) y (34), los cuales se localizan trazando lneas
continuas en la figura No. 2.1d.

Figura No. 2. 1. 1 Diagrama de Esqueleto y Centros Instantneos del Problema de

ejemplo 2.1

12

23

34

13

24

14
Tabla 2. 1 Centros Instantneos posibles en un mecanismo n=4

5. Usando el Teorema de Kennedy localizar (24)

En la figura No. 2.1.1e. Se observa el diagrama de C.I que se aplic para obtener (24). Se
realiza de la misma manera que se hizo en el punto 4, pero en este caso se analizara el
tringulo formado por los vrtices 1, 3, 2. Y aplicando el teorema de Kennedy. (13) tiene que
estar cobre la recta (12) y (23),

Figura No. 2. 1. 2 Centros Instantneos del problema de ejemplo 2.1

La velocidad lineal del punto B se calcula a partir de la velocidad angular del eslabn 2, y la
longitud del eslabn 2 es 3ft.

V B =r AB= (3 f )

V 24=7.4

ft
=9
( 3 rad
)
s
s

ft
s

V C =13.8

ft
s

ft
13.8
VC
s
rad
A =
=
=2.6
r DC 5.4 ft
s

Figura No. 2. 1. 3 Anlisis de velocidades por centros Instantneos

2.2.

Ejemplo 2.2

La figura 2.2 muestra un triturador de rocas. Localice todos los centros instantneos de este
mecanismo. En la posicin mostrada, determine la velocidad del ariete triturador cuando la
manivela gira a una velocidad constante de 60 rpm en sentido horario.

Figura No. 2. 2 Triturador de rocas del problema de ejemplo 2.2

2 =60 rpm

( 30 )=6.28 rads

4.5

V B =r AB 2=

Figura No. 2. 2. 1 Anlisis de velocidades del mecanismo, mediante el teorema de

centros Instantneos.

V 25=37.1
s
V C =33.8
s

Bibliografa
Myszka, D. H. (2012). Mquinas y Mecanismos (Vol. 4ta ED.). Monterrey, Mexico: Pearson.
Norton, R. L. (2004). Diseo de Maquinaria (Vol. 4ta ED). Monterrey, Mexico: McGraw'Hill.
R., K. (2005). Theory of Machines (Vol. 14va Ed.). New Dehli, India: S. Chand / Co. Ltda.
Sandor, A. G. (1998). Diseo de Mecanismos, Anlisis y Sntesis (Vol. 3ra Ed.). Distrito
Federal, Mexico: Pearson.
Uicker., J. E. (1988). Teoria de Mquinas y Mecanismos. Mexico D.F., Mexico: McGraw-Hill.