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1
Tensores
1.1 Introduccin
Muchos fenmenos fsicos se representan matemticamente mediante Tensores, los cuales,
por necesidad son representados en un sistema de referencia, de este modo surge el
concepto de componentes del tensor. Si bien los tensores son independientes del sistema
de referencia, las componentes sern dependientes y variarn con ste.
Los tensores pueden ser clasificados segn su orden como:
Escalar (Tensor de orden 0): Cantidad que tiene magnitud pero no direccin (ejemplo:
densidad, temperatura, presin). Los escalares pueden ser funciones del espacio y del
tiempo y no necesariamente han de ser constantes.
Vector (Tensor de orden 1): Cantidad que tiene magnitud y direccin (ejemplo: velocidad,
aceleracin, fuerza). Ser simbolizado por una letra en negrita con una flecha en la parte
r
superior del tensor, i.e.: .
Tensor de segundo orden (Tensor de orden 2): Cantidad que tiene magnitud y dos
direcciones (ejemplo: tensin, deformacin). Ser simbolizado por una letra en negrita.
Para los tensores de rdenes superiores tambin usaremos letras en negrita.
Este captulo trata del estudio detallado de los tensores (escalar, vector, tensor de segundo
orden, y de orden superior), y de algunas herramientas matemticas que darn soporte al
desarrollo de las teoras que se exponen en los captulos posteriores.
Primeramente, revisaremos algunas operaciones de vectores independientemente del
sistema de coordenadas. A continuacin, introduciremos el sistema de coordenadas
rectangulares para expresar las componentes de un vector en dicho sistema. Una vez
definido el sistema de referencia, podremos expresar las operaciones con vectores tan slo
12
1.2 Vectores
A continuacin presentamos algunas operaciones entre vectores en el espacio vectorial
tridimensional Euclidiano (E ) .
Suma
r
Sean los vectores a y b pertenecientes al espacio de vectores. La suma de los mismos, ver
r
Figura 1.1(a), ser otro vector ( c ) dado por:
r r r r r
c =a+b=b+ a
r
a
(1.1)
r
d
r
c
r
b
r
b
r
a
r
c
r
b
a)
b)
Figura 1.1: Suma y resta de vectores.
Resta
r
La resta de dos vectores ( a , b ), ver Figura 1.1(b), ser otro vector ( d ) dado por:
r r r
d=ab
r
(1.2)
(1.3)
Sea el vector a , el producto a ser un vector con la misma direccin de a , mientras que
su mdulo y sentido dependern del valor del escalar , tal y como se indica en la Figura
1.2.
1 TENSORES
=1
>1
r
a
13
0 < <1
<0
r
a
r
a
r
a
r
a
r
a
r
a
Sean los vectores a y b , se define el Producto Escalar de ambos vectores como un escalar
de valor:
r r
r r
= a b = a b cos
(1.4)
siendo el ngulo formado por los dos vectores, y es el mdulo (o magnitud) de , ver
r r
r r
(1.5)
Dado un vector a , el versor (vector unitario) asociado a esta direccin ser un vector a
r
con la misma direccin y sentido de a , definido por:
r
a
a = r
a
(1.6)
(1.7)
r
0
(1.8)
Vector Nulo
El vector nulo viene representado por:
Vector Proyeccin
r
El vector proyeccin del vector a sobre el vector b (Figura 1.3(b)) ser un vector con la
r
r
direccin de b y con mdulo de valor projbr a dado por:
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos
14
r r
projbr a = a b
(1.9)
r
a
(1.10)
r
a
r
b
r
projbr a
a)
r
b
b)
Figura 1.3: Producto escalar.
r
Podemos obtener el vector projbr a como su mdulo projbr a multiplicado por el versor
r
segn la direccin de b :
r r
r ab
projbr a = r
b
r
r r
b
ab r
r = r r b
b
b b
1
424
3
(1.11)
escalar
(1.12)
Producto Vectorial
r
Representacin:
r r
r r r
c = a b = b a
(1.13)
(1.14)
(1.15)
r
siendo el menor ngulo formado entre los vectores a y b , ver Figura 1.4.
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos
1 TENSORES
r r r
c = ab
r
b
..
15
D
A
r
a
..
O
C
r
b
r
c
AT
r
a
r r r
c = ba
a)
b)
Figura 1.4: Producto vectorial.
El mdulo del producto vectorial es el rea ( A ) del paralelogramo formado por estos dos
vectores, ver Figura 1.4(a):
r r
A= ab
(1.16)
y como consecuencia el rea del triangulo formado por los puntos OCD (Figura 1.4(b))
ser:
AT =
r
1 r r
ab
2
(1.17)
r
)
( )
r r r r r r r r r
a b c = b (c a) = c a b = V
r r r
r r r
r r r
V = a c b = b (a c ) = c b a
(1.18)
El resultado de esta operacin es el volumen del paraleleppedo ( V ) formado por estos tres
vectores, tal y como se muestra en la Figura 1.5.
r
r r r r
a b a = 0
r
r r
(1.19)
(1.20)
16
r
c
..
r
b
r
a
Dados tres vectores a , b y c , el triple producto vectorial resulta un vector w dado por
r r r r
w = a b c , siendo vlidas las siguientes relaciones:
r r r r
w =a bc
r r r r r r
= c a b = c b a
r r r r r r
= (a c ) b a b c
( )
(1.21)
Observemos que el vector w es un vector contenido en el plano 1 , formado por los vectores
r r
b y c , segn se muestra en la Figura 1.6.
1
2
r r r
2 - plano formado por a y b c
r
c
r
b
r
w
r r
1 - plano formado por b y c
r
a
r r
bc
r
w contenido en el plano 1
1 TENSORES
17
Solucin:
(ar br ) (ar br )
r r 2
= ab
2
r r
= a b sin
r 2 r 2
= a b sin 2
r 2 r 2
= a b 1 cos 2
r 2 r 2
r 2 r 2
= a b a b cos 2
2
r 2 r 2
r r
= a b a b cos
r 2 r 2 r r 2
= a b ab
r r r r
r r 2
= (a a) b b a b
r r r 2 r r r 2
donde hemos considerado que a a = a y b b = b .
( )
( ) ( )
Transformacin Lineal
Decimos que una transformacin F es una transformacin lineal cuando dados dos
r
r
vectores u y v y un escalar se cumplen que:
!
!
r r
r
r
F (u + v ) = F (u) + F ( v )
r
r
F (u) = F (u)
1
2
( 1 + 2 ) = E [1 + 2 ] = E 1 + E 2 = (1 ) + ( 2 ) (transformacin lineal)
()
( 1 + 2 ) = ( 1 ) + ( 2 )
( 2 )
( 1 )
1 + 2
18
1
2
1
1
2
2
1
1
1
= E12 + E 22 + E 21 2
2
2
2
= (1 ) + ( 2 ) + E 1 2 ( 1 ) + ( 2 )
(1 + 2 ) = E[1 + 2 ]2 = E 12 + 21 2 + 22
()
(1 + 2 )
(1 ) + ( 2 )
( 2 )
(1 )
1
1 + 2
1 TENSORES
19
COMPONENTES
Representacin del Tensor en
un Sistema de Coordenadas
Figura 1.7: Esquema tensor-componentes.
r
r
a ( a1 , a 2 , a 3 )
r
a
r
a
b)
a)
1.3.1
(1.22)
o lo que es igual:
20
i i = j j = k k = 1
(1.23)
(1.24)
3. El producto vectorial entre los versores que forman esta base cumple lo siguiente:
i j = k
j k = i
k i = j
(1.25)
Para conocer el sentido del vector resultante del producto vectorial utilizamos la regla de la
mano derecha, tal y como se indica en la Figura 1.9.
j k = i
i j = k
j
k i = j
j
j
i
i
k
(1.26)
1.3.2
(1.27)
y
ay
r
j a
k
ax
x
az
z
1 TENSORES
21
r r
a b = (a x i + a y j + a z k ) (b x i + b y j + b z k )
(1.28)
= (a x b x + a y b y + a z b z )
r r
(1.29)
ay
a 2x
a 2y
a 2z
j +
az
a 2x
a 2y
a 2z
vector nulo
r
0 = 0 i + 0 j + 0 k
(1.31)
r r
a + b = (a x i + a y j + a z k ) + (b x i + b y j + b z k )
= (a + b ) i + a + b j + (a + b ) k
x
(1.30)
(1.32)
r r
a b = (a x i + a y j + a z k ) (b x i + b y j + b z k )
= (a b ) i + a b j + (a b ) k
x
r
a = a x i + a y j + a z k
r
r
Producto Vectorial de dos vectores a y b
i
r r r
c = a b = ax
(1.33)
(1.34)
j
ay
k
a y az
a ay
i a x a z j + x
k
az =
by bz
bx b y
bx bz
bx b y bz
= (a y b z a z b y )i (a xb z a z b x )j + (a xb y a y b x )k
(1.35)
r r r
22
ax
r r r
r r r r r r r r r
V (a, b, c ) = a b c = b (c a) = c a b = b x
cx
by bz
bx by
bx bz
= ax
ay
+ az
cy cz
cx cy
cx cz
ay
az
by
cy
bz
cz
(1.36)
= a x b y c z b z c y a y (b x c z b z c x ) + a z b x c y b y c x
r r r
Triple Producto Vectorial de los vectores ( a, b, c ) en funcin de sus
componentes es:
( )
r r r r r r
= (a c ) b a b c
= ( 1b x 2 c x ) i + 1b y 2 c y j + ( 1b z 2 c z ) k
r r
r r
con 1 = a c = a x c x + a y c y + a z c z , y 2 = a b = a x b x + a y b y + a z b z .
r r r
a bc
(1.37)
(
(
) (
) (
)
)
r
a = AB = OB OA = 2i 1j + 1k 1i + 3j + 1k = 1i 4j + 0k
r
b = AC = OC OA = 0i + 1j + 3k 1i + 3j + 1k = 1i 2j + 2k
j k
4 0 = ( 8)i 2j + ( 6)k
1 2
El rea del paralelogramo ser igual al mdulo del vector resultante del producto
vectorial:
r r
A = a b = (8) 2 + (2) 2 + ( 6) 2 = 104 (unidades cuadradas)
2) Calculando vector AD :
) (
r
c = AD = OD OA = 1i + 2j + 4k 1i + 3j + 1k = 0i 1j + 3k
r r r
r r r
V (a, b, c ) = c a b
(0i 1j + 3k ) ( 8i 2j 6k )
= 0 + 2 18 = 16 (unidades cbicas)
) (
BC = OC OB = 0i + 1j + 3k 2i 1j + 1k = 2i + 2j + 2k
1 TENSORES
BC
AB =
BC AB
BC
BC
4
1
42
3
BC
BC
( 2i + 2j + 2k ) (1i 4j + 0k ) ( 2i + 2j + 2k )
( 2i + 2j + 2k ) ( 2i + 2j + 2k )
( 2 8 + 0 ) ( 2i + 2j + 2k )
(4 + 4 + 4 )
proj
1.3.3
23
BC
AB =
5 5 5
i j k
3
3
3
(1.38)
r
a = a1e 1 + a 2 e 2 + a 3 e 3
(1.39)
a z a3
i e
1
a x a1
x
k e 3
a e
i
(1.40)
i =1
24
(1.41)
NOTA: La notacin de suma fue introducida por Albert Einstein en 1916, dando origen
as a la notacin indicial.
(1.42)
(1.43)
y x2
a2
r
a
e 2
a3
e 1
e 3
a1
x x1
z x3
1 TENSORES
25
Componentes del Vector Unitario: Dado un vector a , el vector unitario asociado a esta
direccin ser un vector a dado por:
r
a = a
r
a
a = 1
con
(1.44)
ai
a12
a 22
a 32
ai
a ja j
ai
ak ak
(i, j , k = 1,2,3)
(1.45)
Producto Escalar: Utilizando las definiciones (1.4) y (1.28), podemos expresar el producto
escalar en notacin indicial de la siguiente forma:
r r
r r
= a b = a b cos
= a1b1 + a 2 b 2 + a 3b 3 = a i b i = a j b j
(1.46)
(i, j = 1,2,3)
3) a 21 x + a 22 y + a 23 z = b y
a 31 x + a 32 y + a 33 z = b z
Solucin:
a11 x1 + a12 x 2 + a13 x 3 = b1
a 21 x1 + a 22 x 2 + a 23 x 3 = b2
a x + a x + a x = b
32 2
33 3
3
31 1
a1 j x j = b1
a 2 j x j = b2
a 3 j x j = b3
ndice
mudo j
ndice
libre
i
a ij x j = bi
26
expandiendo j
oi
A1 j x1 x j + A2 j x 2 x j + A3 j x 3 x j
Aij x i x j expandiend
1
424
3 1
424
3 1
424
3
A11 x1 x1 A21 x 2 x1 A31 x 3 x1
+
+
+
A12 x1 x 2
A22 x 2 x 2
A32 x 3 x 2
A13 x1 x 3
A23 x 2 x 3
A33 x 3 x 3
1.4.1
Delta de Kronecker
ij =
0 si i j
(1.47)
e i e j = e 2 e 1
e 3 e 1
e 1 e 2
e 2 e 2
e 3 e 2
e 1 e 3 1 0 0
e 2 e 3 = 0 1 0 = ij
e 3 e 3 0 0 1
(1.48)
(1.49)
(1.50)
=V j
(1.51)
1 TENSORES
27
x1
xi x 2
=
x j x1
x 3
x1
x1
x 2
x 2
x 2
x3
x 2
x1
x 3 1 0 0
x 2
= 0 1 0 = ij
x 3
x 3 0 0 1
x 3
(1.52)
Sea la base ortonormal e i , podemos obtener las componentes del vector a en esta base
como:
r
a e i = a p e p e i = a p pi = a i
(1.53)
(1.54)
1.4.2
Smbolo de Permutacin
(1.55)
NOTA: ijk son las componentes del Pseudo-tensor Levi-Civita, que ser definido mas
adelante.
Otra forma de expresar este operador es a travs de sus subndices:
1
2
ijk = (i j )( j k )(k i )
(1.56)
Los valores de ijk pueden ser fcilmente memorizados si utilizamos la Figura 1.13(a), en el
cual si los valores de los ndices estn ordenados en el sentido horario el valor de ijk es
igual a 1 y si estn ordenados en el sentido antihorario ijk asumir el valor 1 .
Con la definicin (1.67) y utilizando la Figura 1.13(b) podemos comprobar que las
siguientes relaciones son vlidas:
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos
28
(1.57)
(ijk ) = 1
ijk = ikj
= kji
= jik
b)
a)
= lmn li mj nk
= 1i 2 j 3k 1i 3 j 2 k 2i 1 j 3k + 3i 1 j 2 k + 2i 3 j 1k 3i 2 j 1k
= 1i 2 j 3k 3 j 2 k 1 j ( 2i 3k 3i 2 k ) + 1k 2i 3 j 3i 2 j
(1.58)
1i 1 j 1k 1i 2i 3i
= 2i 2 j 2 k = 1 j 2 j 3 j
3i 3 j 3k 1k 2 k 3k
(1.59)
Por lo tanto podemos expresar el producto ijk pqr como el producto de dos
determinantes que definimos a continuacin:
Si
tenemos en
ijk pqr
1i
= 1 j
1k
2i 3i 1 p 1q 1r
2 j 3 j 2 p 2q 2r
2 k 3k 3 p 3q 3r
cuenta
que
(1.60)
cumple
que
ijk pqr
Observemos que el
trmino
ip iq ir
= jp jq jr
kp kq kr
ip
fue
obtenido
(1.61)
a
travs
de
la
operacin:
i, j , k , p, q = 1,2,3
(1.62)
1 TENSORES
29
Ejemplo 1.7: a) Probar que ijk pjk = 2 ip y que ijk ijk = 6 . b) Obtener el valor numrico
de la siguiente expresin ijk 2 j 3k 1i .
Solucin: a) Utilizando la expresin (1.62):
ijk pqk = ip jq iq jp
y haciendo q = j , resulta:
ijk pjk = ip jj ij jp
= ip 3 ip = 2 ip
Partiendo del resultado anterior, es trivial la siguiente comprobacin:
ijk ijk = 2 ii = 6
b) ijk 2 j 3k 1i = 123 = 1
!
e 1
r r r
c = a b = a1
e 2
a2
b1
b2
e 3
a 3 = (a 2 b 3 a 3b 2 )e 1 + (a 3b1 a1b 3 )e 2 + (a1b 2 a 2 b1 )e 3
14243
142
4 43
4
14243
c3
c1
c2
b3
(1.63)
r r
a b = ijk a j b k e i
a j e j b k e k = a j b k ijk e i
(1.65)
a j b k (e j e k ) = a j b k ijk e i = a j b k jki e i
(1.66)
(e
(e
e j
e j
) e
) e
= ijm e m e k = ijm mk
= ijk
(1.67)
r r r
r r r
= a b c = a i e i
(b j e j
(1.68)
(i, j , k = 1,2,3)
(1.69)
c k e k = a i b j c k e i
r r r
= a b c = ijk a i b j c k
(e j
e k = ijk a i b j c k
30
a1 a 2
r r r r r r r r r
= a b c = b (c a) = c a b = b1 b 2
c2
(1.70)
c3
r r r r r r r r r
Demostraremos que se cumplen a b c = b (c a) = c a b partiendo de la relacin
c1
a3
b3
(1.69), y adems teniendo en cuenta las relaciones dadas en (1.57), obtenemos que:
r r r r r r
[a, b, c] a b c
= ijk aib j c k
r r r
r r r
= jki aib j c k = b (c a) [b, c, a]
r r r
r r r
= kij aib j c k = c a b [c, a, b]
r r r
r r r
= ikj aib j c k = a c b [a, c, b]
r r r
r r r
= jik aib j c k = b (a c ) [b, a, c ]
r r r
r r r
= kji aib j c k = c b a [c, b, a]
(1.71)
Observemos que:
a1 a 2
r r r
r r r
[a, b, c] = [a, c, b] = b1 b 2
c1
c2
a3
a1
b 3 = c1
c3
a2
c2
a3
c3
b1 b 2
b3
(1.72)
con lo cual hemos demostrado que si intercambiamos filas (o columnas) el signo del
determinante cambia.
(r r ) (r r )
r r
forma: a b = a j e j b k e k = ijk a j b k e i , cuyo resultado es un vector, donde
)(
r r
( )
r r
b m d m = b d , luego:
r r
ab
(ar br ) (ar br ) = ar br
( ) ( )( )
r r r r
r r r r
r
= (a a) b b a b b a = a
r
b
( )
r r
ab
1 TENSORES
(r r ) (r r ) r [r
31
] r [r
] [
r r r
rr r r
cr d (a
b) d c (a b) = c p d i ijk a j b k d p c i ijk a j b k
p
ijk a j b k c p d i ijk a j b k c i d p
[ (
)]
ijk a j b k c p d i c i d p
[ (
)]
ijk a j b k c m d n pm ni im np
(r r )
(r r )
[(r r ) (r r )]
Solucin: Haciendo el producto escalar del vector v por el vector ( b c ) obtenemos que:
r r r
r r r
r r r
r r r
v (b c ) = a (b c ) + b (b c ) + c (b c )
14243
14243
Obtenemos entonces el valor de como:
=0
=0
r r r
v (b c )
= r r r
a (b c )
En componentes:
v1
b1
v2
b2
v3
b3
c1
c2
c3
a1
b1
a2
b2
a3
b3
c1
c2
c3
v1
v2
b1
b2
c1
c2
v3
b3
c3
a1
a2
b1
b2
c1
c2
a3
b3
c3
ijk v i b j c k
pqr a p b q c r
( )
r r r
r r r r r r
a b c = (a c ) b a b c
32
(r r )
[ar (br cr )]
= rsi a s ( ijk b j c k )
= rsi ijk a s b j c k = rsi jki a s b j c k
= ( rj sk rk sj ) a s b j c k
= rj sk a s b j c k rk sj a s b j c k
= akbr c k a jb jc r
r r
r r
= b r (a c ) c r a b
( )
luego
Didicas
(1.73)
r r r r r r
r
r r
(u v ) x = u( v x ) u ( v x )
(1.74)
r
r
r
r r
r
r
u (v + w ) = u v + u w
r r
r r r
r r r
r r r
(v u + w r ) x = ( v u) x + ( w r ) x
r
r r
r
r r
= [v (u x )] + [w (r x )]
(1.75)
(1.76)
Tensor
A ij
{
componentes
e i e j
1
424
3
base
(i, j = 1,2,3)
(1.77)
(i, j = 1,2,3)
(1.78)
1 TENSORES
33
r r
A4
=2
u4
3
v
1
componentes
(1.79)
r r
( A ) ij = (u v ) ij = u i v j = A ij
A 12
A 22
A 32
A 13
A 23
A 33
(1.80)
(i, j , k , l = 1,2,3)
(1.81)
I = I ijkl e i e j e k e l
OBS.: El orden de un tensor viene dado por el nmero de subndices libres en sus
componentes.
OBS.: El nmero de componentes de un tensor viene dado por el mximo valor
del rango del subndice, elevado al nmero de subndices libres.
Ejemplo 1.12: Cul es el orden de los tensores representados por sus componentes: v i ,
ijk , Fijj , ij , C ijkl , ij ? Determinar cuantas componentes independientes tiene el tensor
C.
Solucin: El orden del tensor viene dado por el nmero de subndices libres, luego:
r r
Tensores de orden uno: v , F
Tensores de segundo orden: ,
Tensor de tercer orden:
Tensor de cuarto orden: C
El nmero de componentes de un tensor viene dado por el mximo valor del
rango del subndice, 3 si ( i = 1,2,3 ), elevado al nmero de subndices libres. Es
decir, para el tensor de cuarto orden, el nmero de ndices libres es 4, luego:
3 4 = (i = 3) ( j = 3) (k = 3) (l = 3) = 81
El tensor de cuarto orden C ijkl tiene 81 componentes independientes.
34
Suma
La suma de dos tensores del mismo orden resulta ser un tercer tensor de igual orden:
C = A +B =B + A
(1.82)
(1.83)
C ij = A ij + B ij
C =A+B
(1.84)
s (D) ij = ( A ) ij
(1.85)
en forma matricial:
A 11
A = A 21
A 31
A 12
A 22
A 32
A 13
A 11
A = A 21
A 23
A 31
A 33
A 12
A 22
A 32
A 13
A 23
A 33
(1.86)
(1.87)
Producto Escalar
r
kl
= ( A jk e j e k ) ( x l e l )
= A jk x l kl e j
= A jk x k e j
123
(1.88)
yj
= y j e j
1 TENSORES
35
jk
jk
C = A B = ( A ij e i e j ) (B kl e k e l )
= A ij B kl jk e i e l
= A ik B kl e i e l
123
AB
D = B A = (B ij e i e j ) ( A kl e k e l )
= B ij A kl jk e i e l
= B ik A kl e i e l
123
(1.89)
BA
= C il e i e l
= D il e i e l
(1.90)
Potencia de Tensores
(1.91)
(1.92)
il
jk
A B = ( A ij e i e j ) (B kl e k e l )
= A ij B kl jk il
(1.93)
= A ij B ji
=
(escalar )
Doble contraccin ( : ):
( )
r r r r
r r r r
A : B = c d : (u v ) = (c u) d v
(1.94)
Segn la definicin del doble producto escalar, podemos demostrar que es conmutativo:
( )
( )
r r r r
r r r r
r r r r
B : A = (u v ) : c d = (u c ) v d = (c u) d v = A : B
(1.95)
En componentes:
36
ik
A : B = ( A ij e i e j ) : (B kl e k e l )
= A ij B kl ik jl
= A ij B ij
=
jl
(1.96)
(escalar )
Observemos que A : B A B , excepto cuando al menos uno de los dos tensores sea
simtrico, en cuyo caso ambos productos sern iguales.
El doble producto escalar de un tensor de tercer orden ( S ) y uno de segundo ( B ), resulta:
( )cr
( )ar
r r r r r
r r r r
S : B = c d a : (u v ) = (a v ) d u
r r r r r
r r r r
B : S = (u v ) : c d a = (u c ) v d
(1.97)
(1.98)
La doble contraccin de un tensor de cuarto orden C con uno de segundo orden queda
definido por:
C ijkl e i e j e k e l : pq e p e q = C ijkl pq kp lq e i e j
= C ijkl kl e i e j
= ij e i e j
(1.99)
(1.100)
(1.101)
= A ij
1 TENSORES
37
r
r
a A b = a p e p A ij e i e j b r e r
= a p A ij b r pi jr
(1.102)
= a i A ij b j = A ij (a i b j )
r r
= A : (a b )
Producto Vectorial
r
(1.103)
(r r )
r r r
(r r ) r
[ar (br cr )]
= (a k c k )b j (a k b k )c j = (b j c k c j b k )a k
r r r r r
= b c c b a j
[(
) ]
(1.104)
[ar (br ar )]
= (a k a k )b j (a k b k )a j = (a k a k )b p jp (a k b p kp )a j
= (a k a k ) jp (a k kp )a j b p = (a k a k ) jp a p a j b p
r r
r r r
= [(a a)1 a a] b j
(1.105)
Con lo cual podemos decir que las siguientes relaciones son vlidas:
( ) (
r r
r
r r r r r r r r r r r
a (b c ) = (a c ) b a b c = b c c b a
r r
r
r r
r r r
a (b a) = [(a a)1 a a] b
1.5.1.1
(1.106)
(1.107)
38
T e k = Tij e i e j e k
= Tij e i jk
(1.108)
= Tik e i
= T1k e 1 + T2 k e 2 + T3k e 3
r
k = 1 Ti1e i = T11e 1 + T21e 2 + T31e 3 = t ( e 1 )
r ( e )
k = 2 Ti 2 e i = T12 e 1 + T22 e 2 + T32 e 3 = t 2
r (e )
=
+
+
=
3
k
T
e
T
e
T
e
T
e
t
13 1
23 2
33 3
i3 i
(1.109)
T12
T22
T32
T31 1 T11
T23 0 = T21 = t i( e1 )
T33 0 T31
x3
r
t (e3 )
e 3
r
t ( e1 )
(1.110)
r
t (e 2 )
e 2
x2
e 1
x1
(1.111)
1 TENSORES
x3
T11
Tij = T21
T31
T12
T22
T13
T23
T33
T32
39
r
t (e 3 )
T33 e 3
r
t (e 2 )
T23 e 2
T13 e 1
T32 e 3
T31e 3
r
t ( e1 )
T22 e 2
T21e 2
T12 e 1
x2
T11e 1
x1
Notacin simblica
A B = ( A ij e i e j ) (B kl e k e l )
(1.112)
= A ij B kl jk (e i e l )
= A ij B jl (e i e l )
base cartesiana
Notacin indicial
Observemos que no se repite ndices ms que 2 veces ni en la notacin simblica ni en la
notacin indicial. Observemos tambin que la notacin indicial ser equivalente a la
notacin tensorial slo cuando se trata de un escalar, e.g. A : B = A ijB ij = , a b = a i b i .
40
1.5.2
1.5.2.1
Transpuesta
(1.113)
AT
(1.114)
(1.115)
r r T
= (u v )
= u i e i v j e j
= u i v j e i e j
(
(
= (A
e j
ij e i
)
)
r r
= v u
= v j e j u i e i
= u i v j e j e i
= v i e i u j e j
= u j v i e i e j
= A ij e j e i
= A ji e i e j
(1.116)
(1.117)
(B A ) T = A T B T
(
: B = (A
)
e ) : (B
A : B T = A ij e i e j : (B kl e l e k ) = A ij B kl il jk = A ij B ji = A B
AT
ij e j
(1.118)
e l ) = A ij B kl jk il = A ij B ji = A B
kl e k
La transpuesta de la matriz que contienen las componentes del tensor, se forma al cambiar
filas por columna y viceversa, es decir:
A 11
A = A 21
A 31
A 12
A 22
A 32
A 13
A 11
transpuesta
T
A 23 A = A 21
A 31
A 33
A 12
A 22
A 13
A 11
A 23 = A 12
A 13
A 33
A 32
A 21
A 22
A 23
A 31
A 32
A 33
(1.119)
A : (B C ) = B T A : C = A C T : B
A : (B C ) = A ij e i e j : B lk e l e k C pq e p e q
= A ij B lk C pq e i e j : kp e l e q
= A ij B lk C pq kp il jq = A ij B ik C kj
1 TENSORES
41
luego,
B ik A ij C kj = B T A : C .
Solucin:
r
r
u AT v
u i e i A jl e l e j v k e k
r
r
= v A u
= v k e k A jl e j e l u i e i
u i A jl il v k jk
u l A jl v j
= v k kj A jl u i il
= v j A jl u l
1.5.2.2
Simetra y Antisimetra
1.5.2.2.1
Tensor Simtrico
s A ij = A ji
(1.120)
En forma de matriz:
T
A =A
A
sym
A 11
= A 12
A 13
A 12
A 22
A 23
A 13
A 23
A 33
(1.121)
Podemos notar claramente que un tensor simtrico de segundo orden tiene 6 componentes
independientes: A 11 , A 22 , A 33 , A 12 , A 23 , A 13 .
Segn ecuacin (1.120) un tensor simtrico se puede representar por:
A ij = A ji
A ij + A ij = A ij + A ji
(1.122)
2 A ij = A ij + A ji
A ij =
1
( A ij + A ji )
2
A=
1
(A + A T )
2
(1.123)
C ijkl = C klij
(1.124)
Simetra mayor:
Luego, un tensor de cuarto orden es simtrico si presenta simetra menor y mayor. Un
tensor de cuarto orden no simtrico tiene 81 componentes independientes. Si presenta slo
42
Tensor Antisimtrico
(1.125)
o an:
T
A = A
A
anti
A 12
0
0
= A 12
A 13
A 23
A 13
A 23
0
(1.126)
(1.127)
1
A = (A A T )
2
1
1
1
(Wij W ji ) = (Wkl ik jl Wkl jk il ) = Wkl ( ik jl jk il )
2
2
2
(1.128)
(1.129)
Desarrollando el trmino Wkl lkr para los ndices mudos k , l slo quedamos con los
siguientes trminos distintos de cero:
Wkl lkr = W12 21r + W13 31r + W2112 r + W23 32 r + W3113r + W32 23r
(1.130)
r=2
r =3
(1.131)
W12
0
W32
W13 0
W23 = W12
0 W13
W12
0
W23
W13 0
W23 = w3
0 w2
w3
0
w1
w2
w1
0
(1.132)
1 TENSORES
43
r r
(1.133)
(1.134)
Partiendo de la expresin (1.134) y multiplicando los dos miembros por kij obtenemos
que:
kij Wij = wr rij kij
(1.135)
= 2 wr rk = 2 wk
donde aplicamos la relacin rij kij = 2 rk obtenida en el Ejemplo 1.7, con lo que
concluimos que:
1
wk = kij Wij
2
(1.136)
r
w = w1e 1 + w2 e 2 + w3 e 3
w3 = W12
0
Wij = W12
W13
W12
0
W23
W13
W23
W13
W23
0
W12
W12
x2
W23
w1 = W23
W13
w2 = W13
x1
r r
luego si a = b resulta que:
r
r r
r
r r
a W a = a W a = W : (a a) = 0
(1.137)
(1.138)
44
(1.139)
(1.140)
Fijemos que las componentes anteriores son las mismas que resultan de la operacin:
e 1
r r
w a = w1
a1
e 2
e 3
w2
a2
w3
a3
(1.141)
donde se cumple que w1 = W23 = W32 , w2 = W13 = W31 , w3 = W12 = W21 . Luego, dado un
r
tensor antisimtrico W , y el vector axil w correspondiente a W se cumple que:
r r r
Wa = w a
(1.142)
para todo vector a . La relacin anterior podra haber sido obtenida a travs de la
definicin de las componentes de W dada por (1.134), i.e.:
r
r r
(W a) i = Wik a k = w j jik a k = ijk w j a k = ( w a) i
(1.143)
direccin de w como w = e 1* , luego la expresin (1.142) puede aun ser expresada por:
r r r
W a = w a
(1.144)
r
= e 1* a
Adems si escogemos dos versores e *2 , e *3 que constituyan una base ortonormal con e 1* ,
ver Figura 1.17, tal que:
e 1* = e *2 e *3
Podemos
entonces
e *2 = e *3 e 1*
representar
r
a = a1* e 1* + a *2 e *2 + a *3 e *3 , luego:
el
vector
e *3 = e 1* e *2
;
r
a
en
esta
(1.145)
nueva
base
como
1 TENSORES
45
r
r
W a = e 1* a
= e 1* (a1* e 1* + a *2 e *2 + a *3 e *3 )
= (a1* e 1* e 1* + a *2 e 1* e *2 + a *3 e 1* e *3 )
1
424
3
1
424
3
1
424
3
=0
=e *3
= (a *2 e *3 a *3 e *2 )
(1.146)
= e *2
r
= (e *3 e *2 e *2 e *3 ) a
(1.147)
r
w = e 1*
e *2
e 3
e 2
e 1*
e 1
e *3
W e *2 = e *3
W e *3 = e *2
(1.148)
[
[ (e
] e
e )] e
e *3 W e *2 = e *3 (e *3 e *2 e *2 e *3 )
*
2
e *2 W e *3 = e *2
*
3
*
3
e *2 e *2
*
3
(1.149)
Luego, en este nuevo espacio podemos representar las componentes del tensor W como:
Wij*
0
0 0
= 0 0
0 0
(1.150)
En la Figura 1.18 podemos apreciar dichas componentes y la representacin del vector axil.
Observemos tambin que, si tomamos otros dos versores cualesquiera (normales entre s)
definidos en el plano e *2 e *3 nos proporcionarn las mismas componentes que (1.150).
Es interesante observar que las componentes de W en las bases ( e i e j ) y ( e *i e *j ) son
distintas, ver Figura 1.18 y Figura 1.16. Ms adelante obtendremos la ley que gobierna dicha
transformacin, i.e. conocidas las componentes en un sistema, a travs de ley de
transformacin podemos obtener las componentes en otra base.
46
Wij*
0
0 0
= 0 0
0 0
x3
r
w = e 1*
x2
e *2
r
e 1*
x1
e *3
Figura 1.18: Componentes del tensor antisimtrico en el espacio definido por el vector axil.
1.5.2.2.3
Cualquier tensor puede ser descompuesto (de forma adicional) en una parte simtrica A sym
y en otra antisimtrica A anti :
A=
1
1
( A + A T ) + ( A A T ) = A sym + A anti
2 4243 1
2 4243
1
A
sym
(1.151)
anti
en componentes:
A ijsym =
1
( A ij + A ji )
2
y A ijanti =
1
( A ij A ji )
2
(1.152)
(A
B A)
sym
) (
T
1 T
A B A + AT B A
2
1
= A T B A + A T BT A
2
1
= A T B + BT A
2
T
= A B sym A
(1.153)
= ij (e i e j ) : Wlk (e l e k )
= ij Wlk il jk
= ij Wij (escalar)
Desarrollando
1 TENSORES
47
ij Wij = 1 j W1 j + 2 j W2 j + 3 j W3 j
123
1
424
3
1
424
3
31W31
21W21
11W11
+
+
+
32 W32
22 W22
12 W12
+
+
+
33W33
23W23
13W13
a) M Q M = M Q sym M
b) A : B = A sym : B sym + A anti : B anti
r
r r
r
M Q M = M Q sym + Q anti M
r
r r
r
= M Q sym M + M Q anti M
r
r
r
r
Ya que el producto: M Q anti M = Q anti : M M = 0 , resulta que:
r
r r
r
M Q M = M Q sym M c.q.d.
b)
A :B
=0
c.q.d.
r
r
Ejemplo r1.17: La relacin n T = T n es vlida siempre? Siendo T un tensor de segundo
orden y n un vector. En el supuesto de que la relacin no sea vlida, para qu caso
particular lo sera?
Solucin:
r
n T = n i e i Tkl (e k e l )
= n i Tkl ik e l
= n k Tkl e l
r
T n = Tlk (e l e k ) n i e i
= n i Tlk ki e l
= n k Tlk e l
r
r
n T T n
r
r
La relacin n T = T n slo ser vlida cuando el tensor T sea simtrico.
48
[xr ar ar xr ] zr = 2wr zr
r r r r r r
r r
Utilizando la identidad (1.104) se cumple que [x a a x ] z = z ( x a ) ,
luego:
1.5.2.3
(1.154)
(1.155)
[adj(A)]T
= adj( A T )
(1.156)
(1.157)
[cof( A )]iq =
(1.158)
1
ijk qpr A jp A kr
2
1 TENSORES
1.5.2.4
49
Traza de un Tensor
(1.159)
(1.160)
= A ij ij = A ii
= A 11 + A 22 + A 33
r r
Tr (u v ) = Tr (u i e i v j e j )
= u i v j Tr (e i e j )
= u i v j (e i e j )
(1.161)
= u i v j ij = u i v i
r r
=uv
( )
Tr A T = Tr (A )
(1.162)
La traza de la suma de estos dos tensores ser la suma de la traza de los tensores:
Tr(A + B ) = Tr (A ) + Tr (B )
(1.163)
Tr(A B ) = Tr ( A ij e i e j ) (B lm e l e m )
= A ij B lm jl Tr (e i e m )
144244
3
(1.164)
]
(1.165)
im
= A il B li = A B = Tr ( B A )
(1.166)
50
Tr (A ) = A ii
(1.167)
= A ik B il jk jl
= A kj B lj kl
123
( ABT )
= A ik B il kl
123
( AT B )
kl
= A BT
= AT B
kk
= Tr ( A B )
T
= Tr ( A
(1.168)
kl
kk
B)
(T ) = (T )
m T
Solucin:
(T )
m T
T m
( )
= Tr T m .
( )
c.q.d.
Tr T T
= (T T L T ) = T T T T L T T = T T
T
( )
1.5.2.5
Tensores Particulares
1.5.2.5.1
Tensores Identidad
(1.169)
donde 1 es la matriz con las componentes del tensor 1 . ij es conocido como el smbolo
delta de Kronecker, definido en (1.47):
1 si i = j
ij =
0 si i j
(1.170)
(1.171)
I = 11 = il jk e i e j e k e l = I ijkl e i e j e k e l
(1.172)
I = 1 1 = ij kl e i e j e k e l = I ijkl e i e j e k e l
(1.173)
1 TENSORES
51
)(
I : A = ik jl e i e j e k e l : A pq e p e q
= ik jl A pq kp lq e i e j
= ik jl A kl e i e j
= A ij e i e j
(1.174)
=A
)(
I : A = il jk e i e j e k e l : A pq e p e q
= il jk A pq kp lq e i e j
= il jk A kl e i e j
= A ji e i e j
=A
)
(1.175)
)(
I : A = ij kl e i e j e k e l : A pq e p e q
= ij kl A pq kp lq e i e j
= ij kl A kl e i e j
= A kk ij e i e j
= Tr ( A )1
)
(1.176)
1
1
componente
s I ijkl = ik jl + il jk
11 + 11 en
2
2
(1.177)
11 = ij e i e j ( kl e k e l ) = ij kl e i e k e j e l
(1.178)
11 = I = ik jl e i e j e k e l
(1.179)
11 = ij e i e j ( kl e k e l ) = ij kl e i e l e k e j
11 = I = il jk e i e j e k e l
(1.180)
(1.181)
1
1
anti
componente
s I ijk
ik jl il jk
11 11 en
l =
2
2
(1.182)
r
Se puede demostrar que, dado un tensor de segundo orden A y un vector b las siguientes
relaciones son vlidas:
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos
52
r
r
b 1 = b
I:A = A
I sym : A = A sym
A : 1 = Tr (A ) = A ii
2
( ) = Tr(A A ) = A A
: 1 = Tr (A ) = Tr (A A A ) = A
A : 1 = Tr A
1.5.2.5.2
il
(1.183)
li
ij A jk A ki
Pseudo-Tensor Levi-Civita
El Pseudo-Tensor Levi-Civita, tambin conocido como Tensor de Permutacin, es un pseudotensor de tercer orden definido como:
= ijk e i e j e k
(1.184)
donde ijk son las componentes del operador de permutacin definido en (1.55).
Ejemplo 1.20: Demostrar que: T : 1 = Tr (T ) .
Solucin:
T : 1 = Tij e i e j : kl e k e l
= Tij kl ik jl
= Tij ij = Tii = T jj
= Tr ( T )
c.q.d.
Ejemplo 1.21: Probar que si y D son tensores de segundo orden la siguiente relacin es
vlida:
D = Tr ( D )
= kj D jl ik il = kj D jl lk
= kj D jl lk
123
( D )
kl
= ( D) kl lk = ( D) kk = ( D) ll
= Tr ( D) c.q.d.
1.5.2.6
c.q.d.
Determinante de un Tensor
1 TENSORES
53
det ( A ) A
= ijk A 1i A 2 j A 3k = ijk A i1 A j 2 A k 3
144244
3
(1.185)
AT
A 12
A 13
det ( A ) = A = A 21 A 22 A 23
A 31 A 32 A 33
= A 11 ( A 22 A 33 A 23 A 32 ) A 21 ( A 12 A 33 A 13 A 32 ) + A 31 ( A 12 A 23 A 13 A 22 )
= A 11 (1 jk A j 2 A k 3 ) A 21 ( 2 jk A j 2 A k 3 ) + A 31 ( 3 jk A j 2 A k 3 )
= 1 jk A 11 A j 2 A k 3 + 2 jk A 21 A j 2 A k 3 + 3 jk A 31 A j 2 A k 3
= ijk A i1 A j 2 A k 3
(1.186)
(1.187)
(1.188)
det (A ) = 3 det ( A )
(1.189)
siendo un escalar
Multiplicando todos los elementos de una fila o columna por una constante c
(escalar), el determinante queda: c A .
(1.190)
Como lo visto anteriormente, ecuacin (1.61), la expresin rjk tpq podr ser
expresada en funcin de la delta de Dirac como:
rt rp rq
rjk tpq = jt jp jq
(1.191)
kt kp kq
= rt jp kq + rp jq kt + rq jt kp rq jp kt jq kp rt kq jt rp
54
A tpq
= A t1 A p 2 A q 3 + A p1 A q 2 A t 3 + A q1 A t 2 A p 3 A q1 A p 2 A t 3 A t1 A q 2 A p 3 A p1 A t 2 A q 3
= A t1 1 jk A pj A qk + A t 2 2 jk A pj A qk + A t 3 3 jk A pj A qk
= rjk A rt A jp A kq = rjk A tr A pj A qk
c.q.d.
1
6
(1.192)
Utilizando la propiedad definida anteriormente en la ecuacin (1.62), obtenemos
que tpq tpq = tt pp tp tp = tt pp tt = 6 . Luego, la relacin (1.192) resulta:
A =
1
rjk tpq A rt A jp A kq
6
c.q.d.
r r
r r
det 1 + a b = 3 + 2 a b
(1.193)
+ 2 a j b 2 a k b 3 i1 + 2 a i a k b 1b 3 j 2 + 2 a i a j b 1b 2 k 3 + 3 a i a j a k b 1b 2 b 3
Observemos que:
3 ijk i1 j 2 k 3 = 3 123 = 3
2 ( ijk a k b 3 i1 j 2 + ijk a j b 2 i1 k 3 + ijk a i b1 j 2 k 3 ) =
r r
2 (12 k a k b 3 + 1 j 3 a j b 2 + i 23 a i b1 ) = 2 (a 3b 3 + a 2 b 2 + a1b1 ) = 2 (a b)
ijk a i a k b1b 3 j 2 = i 2 k a i a k b1b 3 = a1a 3b1b 3 a 3 a1b1b 3 = 0
ijk a i a j b1b 2 k 3 = ij 3 a i a j b1b 2 = 123 a1 a 2 b1b 2 213 a 2 a1b1b 2 = 0
ijk a i a j a k b1b 2 b 3 = 0
Fijemos que no haca falta expandir los trminos ijk a i a k b1b 3 j 2 ,
ijk a i a j b1b 2 k 3 , ijk a i a j a k b1b 2 b 3 , para saber que son iguales a cero, ya que
r
r r
r r
det 1 + a b = 1 + a b
1 TENSORES
55
r r
r r
r r
r r
r r
r r r r
(1.195)
det 1 + (a b) + (b a) = 1 + (a b) + (a b) + (a b) 2 (a a)(b b)
r r
r r
donde , son escalares. Si = 0 recaemos en la expresin det 1 + a b = 1 + a b .
Si = , obtenemos que:
( ) ( ) ( )
( ) ( )
r r
r r
r r
r r
r r
det 1 + a b + b a = 1 + a b + a b + 2 a b
r
r
2
r
r
= 1 + 2 a b a b
(r r )
( )
r r r r
(a a) b b
(1.196)
( ) (r r )
r r r r
(1.198)
(1.199)
r r
r r
r r
r r
det 1 + a b = det (1) + Tr a b 1 = 1 + Tr a b = 1 + a b
r
r
r
r r r
( A a) ( A b) ( A c ) = det ( A ) a (b c)
Para la demostracin partiremos de la definicin del triple producto escalar dada por (1.69),
r r r
a b c = ijk a i b j c k , y multiplicamos por ambos lados de la igualdad por el determinante
del tensor A , resultando:
r r r
a b c A = ijk a i b j c k A
(1.200)
Fue demostrado en el Ejemplo 1.22 que se cumple que A ijk = pqr A pi A qj A rk , con lo
cual:
r r r
a b c A = ijk a i b j c k A
= pqr A pi A qj A rk a i b j c k
= pqr ( A pi a i )( A qj b j )( A rk c k )
r
r
r
= ( A a) ( A b) ( A c )
1.5.2.7
(1.201)
Inversa de un Tensor
(1.202)
En notacin indicial:
si A 0 A ij1 A ik A kj1 = A ik1 A kj = ij
(1.203)
56
{[adj(A)]
(a b)} d = [( A a) ( A b)] d
r
[
]
r
r
r
= [( A a) ( A b)] A A
d
12r3
r
r
r
= ( A a) ( A b) 1 d
(1.204)
=c
r
r r r
r
r
c a b A = ( A c ) ( A a) ( A b)
r
r r r
r
r
a b c A = ( A a) ( A b) ( A c)
Luego:
{[adj(A)]
(1.205)
(a b)} d = [( A a) ( A b)] A A 1 d
r
r r
= A (a b ) A 1 d
r
(1.206)
r
(1.207)
[adj(A)] = A A 1
A 1 =
1
[adj(A)] = 1 [cof(A)]T
A
A
(1.208)
(A )
1 1
=A
(1.209)
(A )1 = 1 A 1
det ( A ) = [det ( A )]
1
(1.210)
1 TENSORES
B 1 A 1 =
57
[adj(B)] [adj(A)]
B
A B B 1 A 1 = [adj(B)] [adj( A )]
A B (A B ) = [adj(B)] [adj( A )]
1
AB
(1.211)
A 11
A = A 21
A 31
A 12
A 22
A 13
A 23
A 33
A 32
(1.212)
Definiremos la matriz M donde las componentes Mij sern obtenidas a partir del
determinante resultante de la matriz A al eliminar la lnea i y la columna j , es decir:
A 22
A 32
A
M = 12
A 32
A 12
A 22
A 23
A 33
A 13
A 21
A 31
A 11
A 23
A 33
A 13
A 21
A 31
A 11
A 22
A 32
A 12
A 33
A 13
A 31
A 11
A 33
A 13
A 23
A 21
A 23
A 31
A 11
A 21
A 32
A 12
A 22
(1.213)
(1.214)
3) La inversa ser:
A 1 =
luego se cumple que:
adj(A )
A [adj(A )] = A 1
(1.215)
(1.216)
(1.217)
58
Ejemplo 1.25: Dado un tensor A , demostrar que existe un vector no nulo n 0 tal que
r r
A n = 0 si y solo si det ( A ) = 0 , Chadwick (1976).
Solucin: Primero partimos del hecho que det ( A ) A = 0 y tambin escogemos una base
r r
r r r
r r r
r
r
r
f g h A = ( A f ) ( A g) ( A h)
r
r
r
( A f ) ( A g) ( A h) = 0
r
r
r
Con lo cual concluimos que los vectores ( A f ) , ( A g) , ( A h) son linealmente
dependientes. Esto implica que existen escalares no nulos 0 , 0 , 0 tal que:
r
r
r
r
( A f ) + ( A g) + ( A h) = 0
r
r r
r
A f + g + h = 0
r r
A n = 0
r
r r
r r r
r
r
donde n = f + g + h 0 , ya que {f , g, h} son linealmente independiente, ver Ejemplo
1.10.
r
r
r
Ahora escogemos dos vectores k , m que son linealmente independientes con n y
r r r
r r r
reemplazamos esta base {k , m, n} en lugar de los vectores {a, b, c} de la definicin en
(1.201):
r r r
r
r
r
k (m n) A = ( A k ) [( A m) ( A n)]
r r r
r r r
r r
Considerando que A n = 0 y que k (m n) 0 , ya que la base {k , m, n} est constituida
A =0
1.5.2.8
c.q.d.
(1.218)
Q QT = QT Q = 1
(1.219)
1 TENSORES
Q QT
59
= (Q ik e i e k ) (Q jl e l e j )
= Q ik Q jl kl (e i e j )
(1.220)
= Q ik Q jk (e i e j )
= ij (e i e j )
(1.221)
(1.222)
r
r
~
b = Q b
(1.223)
r
r
~
El producto escalar de los vectores resultantes de esta operacin ( ~a ) y ( b ) viene dado por:
r r
r
r r r
r
r
~ ~
a b = (Q a) (Q b) = a Q T Q b = a b
123
=1
(1.224)
~~
ai b i = (Q ik a k )(Q ij b j ) = a k Q ik Q ij b j = a k b k
123
kj
r r
r r r
~ ~ ~2 r r r 2
~ ~
Lo que tambin es vlido cuando a
= b , luego a a = a = a a = a . Con lo que
concluimos que una transformacin ortogonal aplicada a vectores, preserva los mdulos de
los vectores y preserva los ngulos entre los vectores, Figura 1.19. Es decir, una
transformacin ortogonal est caracterizada slo por rotaciones de los vectores.
Q
r
b
r
r
~
a = a
r
r
~
b = b
r
~
b
r
a
r
~
a
60
Notacin Indicial
Notacin Matricial
r
r
xTx >0
x i Tij x j > 0
xT T x > 0
(1.225)
Notacin Indicial
Notacin Matricial
r
r
xTx <0
r
para todo vector x no nulo.
x i Tij x j < 0
xT T x < 0
(1.226)
Recordar que tambin se cumple que x T x = x T sym x , luego si la parte simtrica del
tensor es definido positivo y tensor tambin lo ser.
r
x j + Tij x i
= Tij
x k
x k
x k
= Tij ik x j + Tij x i jk
(1.227)
= Tkj x j + Tik x i
= (Tki + Tik ) x i
r = 2 T sym x
x
(1.228)
2
r
r = 2 T sym
x x
(1.229)
y que:
NOTA: Como veremos ms adelante, una condicin necesaria y suficiente para que un
tensor sea definido positivo es que sus autovalores ( 1 > 0 , 2 > 0 , 3 > 0 ) sean positivos.
La demostracin se encuentra en el subapartado Representacin Espectral de un Tensor.
1 TENSORES
61
Ejemplo 1.27: Sea un tensor de segundo orden arbitrario F . Demostrar que los tensores
resultantes C = F T F y b = F F T son tensores simtricos y semi-definidos positivos. Verificar
tambin en que condiciones C y b son tensores definidos positivos.
Solucin:
(F T F )T = F T (F T )T = F T F
(simetra)
(F F T )T = (F T )T F T = F F T
r
r
r
r
x C x = x (F T F ) x
r
r
= (F x ) (F x )
r 2
= F x 0
En notacin indicial:
x i C ij x j
= x i ( Fki Fkj ) x j
= ( Fki x i )( Fkj x j )
= Fki x i
= x i ( Fik F jk ) x j
= ( Fik x i )( F jk x j )
x i bij x j
= Fik x i
r
r
r 2
r r
r r
Observemos que x C x = F x slo ser igual a cero, con x 0 , si F x = 0 , y por
r r
r r
definicin F x = 0 con x 0 , si y solo si det ( F ) = 0 , ver Ejemplo 1.25. Luego, los
donde
U = S T
(1.230)
Tr (S T T )
Tr ( T T T )
(1.232)
Tr (S T T ) Tr (S 1) Tr (S ) Tr (S )
=
=
=
3
Tr ( T T T ) Tr (1 1) Tr (1)
(1.233)
62
(1.234)
Tr (S )
1 + S dev = S esf + S dev
3
(1.235)
U = S T = S
Luego:
S=
Tr (S )
1 denominamos de tensor esfrico y al tensor
3
Tr (S )
1 de tensor desviador de S .
3
1
2
1
Tr S (S + S T ) T
Tr (S T T )
2
=
=
=1
Tr ( T T T ) 1 Tr (S + S T ) (S + S T ) T
4
(1.236)
1
1
(S + S T ) = (S S T )
2
2
(1.237)
1
1
(S + S T ) + (S S T ) = S sym + S anti
2
2
(1.238)
Tr ( A )
1 + A dev
3
A dev = A
Tr ( A )
1
3
Tr ( A )
1
1
1
1 = I : A I : A = I I : A = I 1 1 : A
3
3
3
3
1 TENSORES
1.5.3
63
TENSORES
Interpretacin matemtica de conceptos fsicos
(Independiente del sistema de coordenadas)
COMPONENTES
Representacin del Tensor en
un Sistema de Coordenadas
SISTEMA DE
COORDENADAS
LEYES
TRANSFORMACIN
DE
SISTEMA DE
COORDENADAS
II
(1.239)
64
x3
x 2
x3
x1
e 2
e 3
e 3
e 1
1
x2
e 2
e 1
x1
(1.240)
(1.241)
Para obtener las componentes segn una direccin es suficiente hacer el producto escalar
por el versor correspondiente a esta direccin:
v k e k e i = ( v j e j ) e i
v k ki = ( v j e j ) e i
(1.242)
v i = ( v 1 e 1 + v 2 e 2 + v 3 e 3 ) e i
o an:
v 1 ( v 1e 1 + v 2 e 2 + v 3 e 3 ) e 1
v = ( v e + v e + v e ) e
2 2
3 3
2
2 1 1
v 3 ( v 1 e 1 + v 2 e 2 + v 3 e 3 ) e 3
(1.243)
1 TENSORES
v 1 e 1 e 1
v = e e
2 1 2
v 3 e 1 e 3
e 2 e 1
e 2 e 2
e 2 e 3
e 3 e 1 v 1
e 3 e 2 v 2
e 3 e 3 v 3
65
a ij = e j e i = e i e j
(1.244)
o an:
v i = a ij v j
(1.245)
A a ij = e 1 e 2
e 1 e 3
e 2 e 1
e 2 e 2
e 2 e 3
e 3 e 1 e 1 e 1
e 3 e 2 = e 2 e 1
e 3 e 3 e 3 e 1
e 1 e 2
e 2 e 2
e 3 e 2
e 1 e 3
e 2 e 3
e 3 e 3
(1.246)
(1.247)
v = Av
a13
a 23
a33
a12
a 22
a 32
(1.248)
(1.249)
v i = v j a ji
v = A T v
e i = a ji e j
(1.250)
(1.251)
Comparando las relaciones (1.251) y (1.249), concluimos que la matriz A es una matriz
ortogonal, es decir:
A 1 = A T
Notacin
A T A = 1 Indicial
a ki a kj = ij
(1.252)
66
(1.253)
(1.254)
(1.255)
concluyendo que las componentes del tensor de tercer orden en la nueva base e i sern:
S ijk = S lmn a il a jm a kn
(1.256)
a
de (x1 , x 2 , x3 )
(x1 , x 2 , x3 )
a
de (x1 , x 2 , x3 )
(x1 , x 2 , x3 )
0 (escalar)
1 (vector)
S i = a ij S j
S i = a ji S j
S ij = a ik a jl S kl
S ij = a ki a lj S kl
= a il a jm a kn S lmn
S ijk
S ijk = a li a mj a nk S lmn
= a im a jn a kp a lq S mnpq
S ijkl
S ijkl = a mi a nj a pk a ql S mnpq
(1.257)
1 TENSORES
67
T = A T AT
T33
T23
x3
x3
T13
T33
T31
T13
T23
T32
x1
T12
T22
x2
T21
T11
T22
T31
T11
x2
T32
T21
T12
x2
x1
T = AT T A
x1
NOTA: Aunque en la Figura 1.22 hemos dibujado los sistemas x y x , en realidad estos
dos sistema tiene el mismo origen tal y como se puede apreciar en la Figura 1.21.
Hemos separado los sistemas para mejor visualizacin de las componentes.
68
II T =
1
2
I T Tr ( T 2 )
2
III T = det ( T )
= ( a ik a jl Tkl )( a ip a jq T pq )
= a ik a ip a jl a jq Tkl T pq
123 123
kp
lq
= T pl T pl
= T : T = Tr ( T T T ) = Tr ( T T ) = Tr ( T 2 )
c)
det ( T ) = det ( T ) = det (A T A T ) = det (A )det ( T )det (A T ) = det ( T )
1
424
3
1424
3
=1
=1
=A
B 1 = B T
BA
AT BT
CBA
AT BT CT
C
X
C 1 = C T
1 TENSORES
69
Si consideramos una matriz columna v formada por las componentes del tensor de orden
r
uno v en el sistema (x1 , x 2 , x3 ) y las matrices de transformacin A , B , C , podemos
decir que las componentes de este vector en el sistema (x1 , x 2 , x3 ) sern:
v = Av
(1.258)
v = AT v
(1.259)
v = Bv
(1.260)
v = B T v
(1.261)
v = BA v
(1.262)
v = A T B T v
(1.263)
v = (BA ) v = (BA ) v = A T B T v
(1.264)
y su forma inversa
Anlogamente, podemos obtener las componentes del vector en el sistema (x1, x 2, x3) , ver
Figura 1.23, como:
v = CBA v
1.5.3.1
Forma
inversa
v = A T B T C T v
(1.265)
y y =
x
yy
xy
y x
= +
2
xy =
y x
xx =
x
70
a11
A = a 21
0
a12
a 22
0
0 cos( xx ) cos( xy ) 0
0 = cos( y x ) cos( y y ) 0
1
0
0
1
(1.266)
cuya matriz A es la matriz con los cosenos directores, ver Figura 1.24. Por relaciones
trigonomtricas podemos deducir que:
xx = yy cos( xx ) = cos( yy ) = cos( )
(1.267)
sin( ) cos( )
A=
(1.268)
r
r
x P
y P
xP
xP
)
(
s
o
yP
)
s(
co
)
(
sin
yP
yP
xP
)
(
is n
x
y P = x P cos( ) + y P cos 2
x P = x P cos( ) + y P cos 2
y = x cos + y cos( )
P
P
P
2
(1.269)
1 TENSORES
71
x P = x P cos( ) + y P sin( )
y P = x P sin() + y P cos( )
(1.270)
En forma matricial:
x cos( ) sin( )
x P cos( ) sin( ) x P Forma
Inversa
P =
y = sin( ) cos( ) y
P
y P sin( ) cos( )
P
x P
y
P
(1.271)
(1.272)
72
y
y = y
x
x
sistema x, y , z para x, y , z
y
cos sin 0
A = sin cos 0
0
0
1
con 0 360
1 TENSORES
73
sistema x, y , z para x, y , z
z
y = y
cos 0 sin
B = 0
1
0
sin 0 cos
con 0 180
z = z
x
x
sistema x, y , z para x, y , z
y
y = y
cos
C = sin
0
sin
cos
0
0
0
1
x
x
con 0 360
La matriz de transformacin del sistema ( x, y , z ) para el sistema x, y , z , ver
Figura 1.23, ser dada por:
D = CBA
Resultando:
(sin cos cos + cos sin ) sin cos
(cos cos cos sin sin )
D = ( cos cos sin sin cos ) ( sin cos sin + cos cos ) sin sin
cos sin
sin sin
cos
Los ngulos , , son conocidos como los ngulos de Euler.
74
(T )ij
3 1 0
= Tij = T = 1 3 0
0
0 1
0 1
0
2
2
0
A=
2
2
2
2
0
2
2
Obtener las componentes del tensor Tij en el nuevo sistema de coordenadas (x1 , x 2 , x 3 ) .
[ ]
Tij = [a i k ] [Tk l ] a l j
Luego:
0
2
T =
2
T = A T AT
0
2
2
2
2
1
0
3
1
0
0 1 3 0 0
0 1
0
1
0
2
2
2
2
0
2
2
2
NOTA: Como podemos verificar en el ejemplo anterior las componentes del tensor T en
esta nueva base presenta una caracterstica donde los trminos fuera de la diagonal principal
son nulos. La pregunta ahora es: Dado un tensor T , existe una transformacin de base tal
que las componentes fuera de la diagonal principal de este tensor sean nulos? Este tipo de
problema es el denominado problema de autovalor y autovector.
1.5.4
1 TENSORES
75
a) Proyeccin de T sobre
un plano arbitrario.
r
t (n) = T n
r
t (n) = T n = n
n
n - direccin principal
x3
- autovalor asociado a la
direccin n .
x2
x1
(1.273)
Tij ij n j = 0 i
r
(T 1) n = 0
(1.274)
Notacin
Tensorial
Tij ij = 0
(1.275)
T12
T22
T13
T23
T31
T32
T33
=0
(1.276)
(1.277)
Por: Eduardo W.V. Chaves
76
donde I T , II T , III T son los invariantes principales del tensor T , definidos en funcin de sus
componentes Tij por:
I T = Tr (T ) = Tii
II T
=
=
=
=
=
jk
1
( TrT ) 2 Tr ( T 2 )
2
1
Tr ( Tij e i e j ) Tr ( Tkl e k e l ) Tr Tij e i e j (Tkl e k e l )
2
1
Tij ij Tkl kl Tij Tkl jk Tr (e i e l )
2
1
Tii Tkk Tij Tkl jk il
2
1
Tii Tkk Tij T ji = Mii = Tr[cof( T )]
2
{
{
[(
]}
]}
(1.278)
(1.279)
II T
III T
2
= T11 T22 + T11 T33 + T22 T33 T122 T132 T23
2
= T11 T22 T33 + T12 T13 T23 + T13 T12 T23 T122 T33 T23
T11 T132 T22
(1.280)
1 TENSORES
77
principal. Cuando un tensor presenta los tres autovalores iguales lo denominamos de Tensor
Esfrico.
Una vez obtenidos los autovectores, estos constituyen una base ortonormal denominado
de espacio principal. En este espacio slo tendremos componentes normales. Luego, las
componentes del tensor en este espacio vienen representadas por:
1
Tij = 0
0
0
2
0
T1
=0
2 0
0
0
0
T2
0
0
0
T3
(1.281)
En este espacio (espacio principal), los invariantes pueden ser obtenidos como:
IT
= T1 + T2 + T3
II T
III T
= T1 T2 + T2 T3 + T1 T3
= T1 T2 T3
(1.282)
Cuyos valores tienen que coincidir con los valores obtenidos en (1.279).
En el caso particular que el tensor sea esfrico, es decir, T1 = T2 = T3 = T , se cumple que
I T2 = 3 II T , III T = T 3 .
Dado un tensor antisimtrico W , los invariantes principales vienen dados por:
IW
II W
= Tr (W ) = 0
Tr (W 2 )
1
= ( TrW ) 2 Tr (W 2 ) =
2
2
0
0
W23
W13
0
=
+
+
W23
0
W13
0
W12
W12
0
(1.283)
= 2
=0
r r
3 2 I W + II W III W = 0
3 + 2 = 0
(1.284)
2 + 2 = 0
Con lo cual comprobamos que por lo menos un autovalor es real e igual a cero, y dos
posibles races imaginarias:
2 + 2 = 0
1.5.4.1
2 = 2 = 0
(1, 2 ) = 1 = i
(1.285)
T n ( 2 ) = 2 n ( 2)
T n (3) = 3 n (3)
(1.286)
78
n ( 2 ) T n (1) = 1n ( 2 ) n (1)
n (1) T n ( 2 ) = 2 n (1) n ( 2 )
(1.287)
(1.288)
( 1 2 ) n (1) n ( 2) = 0
(1.289)
(1.290)
A = n ( 2) = n 1( 2)
n (3) n (3)
n (21)
n (22 )
n (23)
n 3(1)
n 3( 2 )
n (33)
(1.291)
T = A T AT
x3
n (3)
T2
n ( 2 )
x 2
T23
T13
n (1)
T22
T12
x1
x3
T23
T13
T11
T3
T33
T12
T1
x2
x1
T = AT T A
Espacio Principal
Solucin :
1 TENSORES
79
I C2 = (C1 + C 2 + C 3 ) = C12 + C 22 + C 32 + 2 C1 C 2 + C1 C 3 + C 2 C 3
1444424444
3
2
II C
C12 + C 22 + C 32 = I C2 2 II C
Solucin:
(
)
= det (Q E Q Q 1 Q )
= det [Q (E 1 ) Q ]
(3) det (E 1 ) det
(Q3)
= det
12Q
1
424
(
= det (Q E
= det [Q (E
= det Q E Q T 1
T
= det Q ik E kp Q jp ij
ik
ik
= det (E 1 )
Q ik Q jp kp
kp Q jp
) ]
= det (Q )det (E ) det (Q )
= det (E )
ik
kp
kp
kp Q jp
kp
kp
jp
kp
IT
3
(1.292)
IT
3
con
80
R=
I T2 3 II T
;
3
S=
R
;
3
I T II T
2I 3
III T T ;
3
27
Q=
R3
;
27
T=
2T
= arccos
con en radianes.
(1.293)
0
2
0
0
0
cos 3
0
1 0 0
IT
2
0 1 0 + 2 S
0
cos +
0
0=
3
3
3
0 0 1
3
4
144244
3
0
0
cos
+
Parte Esfrica
344343
14
4444444244444
(1.294)
Parte Desviadora
donde distinguimos claramente la parte esfrica y desviadora del tensor. Observemos que si
T es esfrico se cumple que I T2 = 3 II T , luego S = 0 .
Ejemplo 1.35: Determinar los valores principales y las direcciones principales del tensor de
segundo orden simtrico T , cuyas componentes en la base Cartesiana se representan
matricialmente por:
(T )ij
3 1 0
= Tij = T = 1 3 0
0
0 1
T12
T22
T13
T23
3 1
= 1 3
T31
T32
T33
0
0
=0
(1 ) (3 ) 2 1 = 0
3 7 2 + 14 8 = 0
T
1
Tii T jj Tij Tij = 22
T32
2
T23
T33
T11
T13
T31
T33
T11
T12
T21
T22
= 14
3 72 + 14 8 = 0
1 TENSORES
81
Resolviendo la ecuacin cbica podemos obtener las tres races reales, puesto que
la matriz T es simtrica:
1 = 1;
2 = 2;
3 = 4
Con lo que podemos comprobar que los invariantes son los mismos que los
obtenidos anteriormente.
Clculo de las direcciones principales:
Para obtener las direcciones principales, utilizamos la ecuacin (1.274), donde
cada autovalor i est asociado a un autovector n (i ) .
"Para 1 = 1
3 1
1
1
3 1
0
0 n 1 3 1 1
0 n1 0
0 n 2 = 1 3 1 0 n 2 = 0
1 1 n 3 0
0 1 1 n 3 0
n1 = n 2 = 0
n1 + 2n 2 = 0
0n = 0
3
n i n i = n12 + n 22 + n 32 = 1
3 2
0 n 2 = 1 3 2
0 n 2 = 0
0
0
1 2 n 3 0
0
1 2 n 3 0
n1 n 2 = 0 n1 = n 2
n1 + n 2 = 0
n = 0
3
Podemos observar que las dos primeras ecuaciones son linealmente dependientes.
Necesitamos entonces de una ecuacin adicional:
n i n i = n12 + n 22 + n 32 = 1 2n12 = 1 n1 =
1
2
Luego:
2 = 2
1
n i( 2 ) =
2
1
2
Para 3 = 4
82
1
0 n 1 3 4 1
0 n1 0
3 3
1
3 3
0 n 2 = 1 3 4
0 n 2 = 0
0
0
1 3 n 3 0
0
1 4 n 3 0
n1 n 2 = 0
n1 = n 2
n1 n 2 = 0
3n = 0
3
1
2
n i n i = n12 + n 22 + n 32 = 1 2n 22 = 1 n 2 =
Resultando:
3 = 4
n i(3) = m
1
2
1
2
n (i1)
= [0 0 1]
2 = 2
n (i 2 )
1
2
1
2
3 = 4
n (i 3)
= m
1
2
1
2
1.5.5
[
= [ n
= [ n
para T1
n i(1)
= n 1(1)
para T2
n i( 2 )
para T3
n i(3)
n (21)
n (31)
( 2)
1
n (22 )
n 3( 2 )
( 3)
1
n (23)
n 3(3)
]
]
(1.295)
En el espacio principal, cuyas bases estn formadas por los autovectores n (1) , n ( 2) , n (3) , el
tensor T tendr como componentes una matriz diagonal formada por los autovalores:
T1
Tij = T = 0
0
0
T2
0
0
0
T3
(1.296)
1 TENSORES
83
Sabiendo que los autovectores forman una base de transformacin tal que:
luego, la forma inversa ser:
donde
T = A T AT
(1.297)
T = AT T A
(1.298)
n (1) n 1(1)
A = n ( 2) = n 1( 2)
n (3) n (3)
n (21)
n (22 )
n (23)
n 3(1)
n 3( 2 )
n (33)
(1.299)
T12
T22
T23
n 1(1) n 1( 2 ) n 1(3) T1 0
0 n 1(1) n (21) n (31)
T13
T
= A 0 T2 0 A
0 0 T3
1 0 0
0 0 0
0 0 0
T
T
T
= T1A 0 0 0 A + T2 A 0 1 0A + T3 A 0 0 0 A
0 0 0
0 0 0
0 0 1
(1.300)
A T 0 0 0A = n (21) n 1(1)
n (1) n (1)
0 0 0
3 1
n 1(1) n (21)
n (21) n (21)
n 3(1) n (21)
n 1( 2 ) n 1( 2 )
0 0 0
A T 0 1 0A = n (22) n 1( 2)
n ( 2 ) n ( 2 )
0 0 0
3 1
n 1( 2 ) n (22 )
n (22 ) n (22 )
n 3( 2 ) n (22 )
n 1(3) n 1(3)
0 0 0
A T 0 0 0A = n (23) n 1(3)
n (3) n (3)
0 0 1
3 1
n 1(3) n (23)
n (23) n (23)
n (33) n (23)
n 1(1) n 3(1)
(1.301)
(1.302)
(1.303)
o tambin
T=
n ( a ) n ( a )
a =1
Representacin espectral de un
tensor de segundo orden
(1.304)
84
cumple que:
3
T = T 1 = T n ( a ) n ( a ) =
a =1
T n ( a ) n ( a ) =
a =1
n ( a ) n ( a )
(1.305)
a =1
(a) N
(a ) =
R N
a =1
(a )
(a)
N
(1.306)
a =1
= 0
0
(T )
n
ij
0
T2n
0
0
T3n
(1.307)
Tn =
n
a
n ( a ) n ( a )
(1.308)
a =1
Si ahora queremos calcular la raz cuadrada del tensor T , podemos fcilmente obtener a
travs de la representacin espectral:
T=
Ta n ( a ) n ( a )
(1.309)
a =1
r
r 3
x Ta n ( a ) n ( a ) x 0
a =1
3
r
r
Ta x n ( a ) n ( a ) x 0
(1.310)
a =1
1 TENSORES
85
r
r
Ta x n ( a ) n ( a ) x 0
a =1
r
( x n ) ]
T [1
4243
3
(a) 2
a =1
>0
r
r
r
T1 ( x n (1) ) 2 + T2 ( x n ( 2 ) ) 2 + T3 ( x n (3) ) 2 0
(1.311)
r
Fijemos que la expresin anterior hay que cumplir para todo x 0 . Si adoptamos x = n (1)
quedamos con T1 (n (1) n (1) ) 2 = T1 0 , anlogamente para T 2 y T 3 . Con lo cual
demostramos que si un tensor es semi-definido positivo eso implica que sus autovalores
son mayores o igual a cero, T 1 0 , T 2 0 , T 3 0 . Concluimos tambin que, un tensor ser
definido positivo si y solo si sus autovalores son positivos y distintos de cero, es decir,
T 1 > 0 , T 2 > 0 , T 3 > 0 . Como consecuencia la traza de un tensor definido positivo es mayor
que cero. Si la traza de un tensor definido positivo es igual a cero, eso implica que el tensor
es el tensor nulo.
Teniendo en cuenta lo expuesto anteriormente, queda trivial la representacin de los
tensores identidades de cuarto orden de la siguiente forma:
I = ik jl e i e j e k e l = e i e j e i e j =
e b e a e b
(1.312)
a =1 b =1
Luego, como I es un tensor istropo, ser vlido tambin en cualquier base ortonormal
n ( a ) :
I=
(a)
n (b ) n ( a ) n (b )
(1.313)
a ,b =1
I=
(a)
n (b ) n (b ) n ( a )
(1.314)
(1.315)
a ,b =1
y
I = ij kl e i e j e k e l = e i e i e k e k
I=
(a)
n ( a ) n (b ) n (b )
(1.316)
(1.317)
a ,b =1
86
n ( a ) n ( a )
a =1
a ,b =1
a b
w V V w = w ab ( b a ) n ( a ) n (b)
a ,b =1
a b
Solucin:
Es cierto que
w 1 = w n ( a ) n ( a ) = w n ( a) n (a )
=
a =1
r
w n ( a ) n ( a )
(
3
a =1
a =1
w (n
3
(b )
n ( a ) n ( a )
a ,b =1
(
+ w (n
+ w (n
)
) n
(
(n
)
) n
(
(n
)
) n
(1)
n ( 2 ) n ( 2 ) + w2 n ( 2 ) n ( 2) n ( 2) + w3 n (3) n ( 2) n ( 2 ) +
(1)
( 3)
( 3)
+ w2
( 2)
( 3)
( 3)
+ w3
( 3)
( 3)
( 3)
( )
(n ) n
( )
(n ) n
+ w1 n (3) n ( 2 ) w3 n (1) n ( 2 ) +
w1
( 2)
( 3)
+ w2
(1)
( 3)
Adems
w2 = w13 = w 31 ,
w = w ab n (a ) n (b)
Los trminos
wV
a ,b =1
a b
1 TENSORES
87
3
3
(
)
(
)
a
b
w V = w ab n n b n (b) n (b)
b =1
a ,b =1
ab
b w ab n ( a ) n (b ) n (b ) n (b ) =
a ,b =1
a b
ab
n ( a ) n (b )
a ,b =1
ab
3
3
(
)
(
)
(
)
(
)
a
a
a
b
V w = a n n
w ab n n
a =1
a ,b =1
ab
w
a
ab
n ( a ) n (b )
a ,b =1
a b
Luego,
3
3
(a)
(b )
(a)
(b )
w V V w = b w ab n n a w ab n n
a ,b =1
a ,b =1
ab
a b
ab ( b
a ) n ( a ) n (b )
a ,b =1
a b
w V 2 V 2 w = w ab (2b 2a ) n ( a ) n (b)
a ,b =1
a b
1.5.6
Teorema de Cayley-Hamilton
0
2
0
0
0
3
(1.318)
(1.319)
(1.320)
88
(1.321)
(1.322)
1
III T = Tr ( T 3 ) I T Tr ( T 2 ) + II T Tr ( T )
3
(1.323)
(1.324)
En notacin indicial
1
3
1
(1.325)
T 2 TI T + 1 II T III T T 1 = 0
T 1 =
1
T 2 TI T + 1 II T
III T
(1.326)
(1.327)
1 TENSORES
89
(1.328)
A travs de la relacin (1.328) podemos obtener la inversa de la matriz Ann , por ello
multiplicando todos los trminos por A 1 , resultando:
A n A 1 I 1A n 1A 1 + I 2 A n 2 A 1 L + (1) n I n 1A 1 = 0
luego
A n 1 I 1 A n 2 + I 2 A n 3 L (1) n 1 I n 11 + (1) n I n A 1 = 0
A 1 =
(1) n 1
A n 1 I 1A n 2 + I 2 A n3 L (1) n 1 I n 11
In
(1.329)
(1.330)
luego:
T
5 3
=0
0
0
23
0
0 125 0 0
0 = 0 8 0
1 0 0 1
; T
5 2
=0
0
0
22
0
0 25 0 0
0 = 0 4 0
1 0 0 1
0 0 1
0 0 1
0 0 1
0 0 1
1444444444442444444444443
0 0 0
= 0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
= 0 0 0
0 0 0
c.q.d.
90
1.5.7
Mdulo de un Tensor
(1.331)
T = T : T = Tij Tij
(1.332)
A = A : A = A ijk A ijk
(1.333)
C = C :: C = C ijkl C ijkl
(1.334)
(vector)
(tensor de segundo orden)
(1.335)
T
T1
x1
T3
x3
1.5.8
Un tensor se denomina istropo cuando sus componentes son las mismas en cualquier
sistema de coordenadas, en caso contrario el tensor ser anistropo.
Consideremos las componentes de un tensor T representadas en forma matricial por T
en un sistema de referencia y las componentes del mismo tensor en cualquier otro sistema
obtenido por la transformacin de base que representamos genricamente por T . Este
tensor se dice istropo cuando cumple que:
T =T
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos
(1.336)
Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES
91
v i = a ij v j
(1.337)
r
Para que v sea istropo por definicin tiene que cumplir v i = v i y eso slo ser posible si
a ij = ij , i.e. e i = e j (no hubo cambio de sistema), v i = v i = 0 i . Luego, el nico tensor
r
de orden uno istropo es el vector nulo 0 .
= a ik a jl kl
= a ik a jk
123
(1.338)
AA T =1
= ij
Una consecuencia inmediata del anterior es que cualquier tensor esfrico es un tensor
istropo. Es decir, si un tensor de segundo orden es istropo este tensor es esfrico.
Tensor Istropo de tercer orden
Un ejemplo de un tensor (pseudo) istropo de orden tres es el pseudo-tensor Levi-Civita,
definido en (1.184) cuyas componentes son lmn . Aplicando la ley de transformacin de
coordenadas (1.256), resulta:
ijk
= a il a jm a kn lmn
= A ijk
(Ver Ejemplo 1.22)
{
(1.339)
= ijk
I ijkl = ik jl
I ijkl = il jk
(1.340)
Se puede demostrar que cualquier tensor istropo de cuarto orden puede ser representado
como una combinacin lineal de los tres tensores dados anteriormente en (1.340):
D = a 0 I + a1 I + a 2 I
D = a 0 1 1 + a1 11 + a 2 11
(1.341)
D ijkl = a 0 ij kl + a1 ik jl + a 2 il jk
Ejemplo 1.39: Demostrar que el tensor de cuarto orden que presenta simetra menor y
mayor C es istropo, donde las componentes de este tensor vienen dadas por:
92
C ijkl = ij kl + ik jl + il jk
= a im a jn a kp a lq mn pq + a im a jn a kp a lq mp nq + a im a jn a kp a lq mq np
= a in a jn a kq a lq + a ip a jq a kp a lq + a iq a jn a kn a lq
= ij kl + ik jl + il jk
= C ijkl
1.5.9
Tensores Coaxiales
Decimos que dos tensores de segundo orden simtricos T y S son coaxiales, si presentan
los mismos autovectores, luego:
T=
Ta n ( a ) n ( a )
S=
a =1
n ( a ) n ( a )
(1.342)
a =1
si
S , T son coaxiales
(1.343)
S a n ( a ) n ( a )
S 1 =
a =1
siendo S a y
1 (a ) (a )
n n
S
a =1
(1.344)
1
, los autovalores de S y S 1 respectivamente.
Sa
T S S T = 0
T S ( T S ) T = 0 2( T S ) anti = 0 (1.345)
Luego si la parte antisimtrica de un tensor es cero resulta que este tensor es simtrico:
( T S ) anti = 0
( T S ) ( T S ) sym
(1.346)
1 TENSORES
93
(n)
( a ) , podemos decir que:
base ortonormal N
F 1 F = 1 =
(a)
(a)
N
a =1
F = F 1 = F
(a)
(a ) =
N
a =1
F =
n
a
(a)
F N
(a)
(a)
N
(1.347)
a =1
(a )
N
a =1
(1 ) )
nueva base n ( a ) sea una base ortonormal, ver Figura 1.30, i.e. f (N
f (N
(2) )
= 0,
r (N ( 2 ) ) r (N ( 23 )
r (N ( 3) ) r (N (1) )
f
f
= 0, f
f
= 0 . Luego, buscamos un espacio tal que se cumpla la
siguiente transformacin ortogonal n ( a ) = R N ( a ) , el cual nos garantiza la ortogonalidad de
n ( a ) , ya que una transformacin ortogonal no cambian los ngulos entre vectores ni sus
magnitudes.
r
r
(1) = f (N (1) ) = f (N (1) ) n (1) = n (1)
F N
1
r (1 )
(1)
f (N ) = F N
r (2)
( 2)
f (N ) = F N
r
r
( 2) = f (N ( 2 ) ) = f (N ( 2 ) ) n ( 2 ) = n ( 2 )
F N
2
r
r
(3) = f (N ( 3) ) = f (N ( 3) ) n (3) = n (3)
F N
3
( 3)
N
(1)
n
n ( 2 )
( 2)
N
n (3)
(1)
N
r (3)
( 3)
f (N ) = F N
(a) .
Figura 1.30: Proyeccin de F segn la base N
( a ) y n ( a ) viene dada por la siguiente
Consideremos ahora que la transformacin entre N
transformacin ortogonal n ( a ) = R N ( a ) , podemos decir que:
F=
a =1
(a) =
a n ( a ) N
(a) N
(a) = R
aR N
a =1
N
a
(a)
(a) = R U
N
(1.348)
a =1
94
(a) N
( a ) resulta un tensor
(a ) N
( a ) . Ya que N
donde hemos definido el tensor U = a N
a =1
(a ) =
a n ( a ) N
a =1
a n ( a ) n ( a ) R =
a =1
( a ) n ( a ) R = V R
an
(1.349)
a =1
Descomposicin polar
(1.350)
Recordemos del Ejemplo 1.27 que los tensores resultantes de las operaciones C = F T F
y b = F F T resultan tensores simtricos, y definidos positivos cuando det ( F ) 0 .
Haciendo el producto escalar por la izquierda por F T en la relacin F = R U obtenemos
que:
T
F
F = F T R U = (R T F ) T U = UT U = U 2 U = F T F = C
123
C
(1.351)
(1.352)
Puesto que los tensores C y b son tensores definidos positivos eso implica que los
autovalores de C y b son todos reales y positivos. Ahora bien, hasta ahora la nica
restriccin para el tensor F es que det ( F ) 0 , luego podemos tener las siguientes
posibilidades:
Si det ( F ) > 0
En esta situacin tenemos que det ( F ) = det (R )det(U) = det ( V )det(R ) > 0 , resultando las
siguientes posibilidades:
R Tensor ortogonal propio
R Tensor ortogonal impropio
Si det ( F ) < 0
En esta situacin tenemos que det ( F ) = det (R )det (U) = det ( V )det (R ) < 0 , resultando las
siguientes posibilidades:
R Tensor ortogonal propio
R Tensor ortogonal impropio
1 TENSORES
95
A ij
A kl
(e i e j e k e l )
(1.353)
= ik jl (e i e j e k e l )
= I (tensor identidad de cuarto orden)
A kk
(e i e j )
A ij
= ki kj (e i e j )
= ij (e i e j ) 1
=
(1.354)
(1.355)
Tr ( A 2 )
A
( A sr A rs )
(e i e j )
A ij
( A sr )
( A rs )
= A rs
+ A sr
(e i e j )
A ij
A ij
= A rs si rj + A sr ri sj (e i e j )
=
[
= [A
(1.356)
+ A ji (e i e j )
= 2 A ji (e i e j ) = 2 A T
ji
Tr ( A 3 )
A
(1.357)
= 3( A 2 ) T
Tr (C )
C
[Tr (C)]
= 2 Tr (C)1 ;
C
2
Tr (C 2 )
C
= 2C T = 2C ;
(1.358)
= 3(C 2 ) T = 3C 2
y adems podemos decir que la derivada de la norma del tensor simtrico C viene dada
por:
96
Tr (C 2 )
Tr (C C T )
C:C
=
=
=
C
C
C
C
1
1
= Tr (C 2 ) 2 Tr (C 2 ) ,C
2
1
1
= Tr (C 2 ) 2 2C
2
] [
(1.359)
o an:
C
C
C
(1.360)
n i C ij n j
n k
n j
n i
C ij n j + n i C ij
n k
n k
= ik C ij n j + n i C ij jk
(1.361)
= C kj n j + n i C ik
= C kj n j + C jk n j
= 2C kj n j
1 C 1 C
=O
=
C
C
(1.362)
C iq1C qj
C kl
) = (C ) C
C kl
( )C
qj
( )C
1
qj C jr
C iq1
C kl
C iq1
C kl
1
iq
( )
C iq1
C kl
Considerando que C qj =
qr
= C iq1
=
( )=O
C qj
( )
C kl
ikjl
C qj
C kl
C iq1
= C iq1
+ C iq1
qj
( )C
C qj
C kl
( )C
C qj
C kl
(1.363)
1
jr
1
jr
1
C qj + C jq , la expresin anterior queda:
2
1 TENSORES
( )
C iq1
C kl
qr
= C iq1
( )
97
1 C qj + C jq 1
C jr
C kl
2
C ir1
1
= C iq1 qk jl + jk ql C jr1
2
C kl
( )
( )
C ir1
1
= C iq1 qk jl C jr1 + C iq1 jk ql C jr1
2
C kl
C ir1
1
= C ik1C lr1 + C il1 C kr1
2
C kl
(1.364)
1
C 1
= C 1 C 1 + C 1 C 1
2
C
(1.365)
( )
C iq1
C kl
qr
= C iq1
( )
C qj
C kl
(1.366)
2
Tr ( T 2 )
1 [Tr ( T )]
1
2
2
[
]
Tr
Tr
T
T
=
(
)
(
)
T
T
2
1
= 2( TrT )1 2 T T
2
= Tr ( T )1 T T
(1.367)
+ III T T
(1.368)
Luego,
[ II T ]
= Tr ( T )1 T T = Tr ( T )1 I T 1 II T T 1 + III T T 2
T
= II T T
III T T
2 T
(1.369)
Para obtener la derivada del tercer invariante, utilizaremos la definicin dada por (1.324):
98
[ III T ]
3
1
1
1
3
2
=
Tr ( T ) Tr ( T ) Tr ( T ) + [Tr ( T )]
T
T 3
2
6
2
1
1 Tr ( T 2 )
1
[Tr ( T )] 3
= 3( T 2 ) T
+ [Tr ( T )] 1
Tr ( T ) Tr ( T 2 )
3
2
T
2
T
6
= ( T 2 ) T Tr ( T ) T T
2
1
1
Tr ( T 2 )1 + [Tr ( T )] 1
2
2
= ( T 2 ) T Tr ( T ) T T +
2
1
[Tr(T )] Tr( T 2 ) 1
2
(1.370)
= ( T 2 ) T I T T T + II T 1
(1.371)
III T T 1 = T 2 I T T + II T 1
y la transpuesta:
( III
TT
) = (T
1 T
I T T + II T 1
) = (T )
T
2 T
I T T T + II T 1
(1.372)
= III T T T
(1.373)
D2
&&
T=T
Dt 2
(1.374)
( )
(1.375)
donde cof (Tij ) es el cofactor de Tij y definido como [cof (Tij )]T = det(T ) (T 1 )ij .
1 TENSORES
99
( III b ) 2
J
=
b
b
1 III
1
1
1
b
= ( III b ) 2
= ( III b ) 2 III b b T
2
2
b
1
1
1
= ( III b ) 2 b 1 = J b 1
2
2
1
ln III b 2
[ln( J )]
1 III b 1 1
=
= b
=
b
2 III b b
2
b
(1.376)
Tr ( T )
1 = T Tm 1
3
(1.377)
T11dev
= T12dev
T dev
13
T12dev
dev
T22
dev
T23
T13dev T11 Tm
dev
T23
= T12
T33dev T13
T12
=
T13
T12
T22 Tm
T23
T12
1
3
T33 Tm
T13
T23
T23
T
T
T
(
2
)
33
11
22
3
T13
(1.378)
Podemos tambin hacer la representacin de las componentes del tensor dado por (1.376)
en la base cartesiana tal y como se indica en la Figura 1.31.
100
x3
T 33
T23
T13
T13
T23
T12
T22
T12
x2
T11
x
14414444442444444443
x3
x3
Tm
T33dev
T23
T13
Tm
T13
Tm
x2
T23
T12
dev
T22
T12
T11dev
x1
x2
x1
T dev
Tr ( T )
Tr ( T )
= Tr ( T dev ) = Tr T
1 = Tr ( T )
Tr (1) = 0
3
3 123
=3
(1.379)
ii
0
T2
0
0
0
T3
(1.380)
1 TENSORES
101
T1 Tm
= 0
0
T3 Tm
0
T2 Tm
0
0
(1.381)
= ( T1 Tm )( T2 Tm ) + ( T1 Tm )( T3 Tm ) + ( T2 Tm )( T3 Tm )
= ( T1 T2 + T1 T3 + T2 T3 ) 2 Tm ( T1 + T2 + T3 ) + 3Tm2
2I
I2
= II T T ( I T ) + T
3
3
1
2
= 3 II T I T
3
(1.382)
II T dev =
{(I T
dev
]}
) 2 Tr ( T dev ) 2 =
{ Tr[(T T
{ Tr[(T
[ Tr(T
m 1)
{ [
1
Tr ( T dev ) 2
2
]}= 12 { Tr[(T T
2 Tm T 1 + Tm2 1)
m 1)
]}
(T Tm 1)]}
]}
) + 2 Tm Tr ( T ) Tm2 Tr (1)
(1.383)
IT
I T2
1
2
(
)
2
3
Tr
T
I
T
2
3
9
I T2
1
2
= Tr ( T ) +
2
3
Teniendo en cuenta que Tr ( T 2 ) = T12 + T22 + T32 = I T2 2 II T , ver Ejemplo 1.33, la relacin
anterior (1.383) resulta:
II T dev =
I T2 1
2 I T2 1
1 2
2
I T + 2 II T +
= 2 II T
= 3 II T I T
2
3 2
3 3
(1.384)
1
1
1
Tr ( T dev ) 2 = Tr ( T dev T dev ) = T dev
2
2
2
1
= Tijdev T dev
ji
2
II T dev =
T dev
(1.385)
T dev
1
dev 2
dev 2
( T11dev ) 2 + ( T22
) + ( T33dev ) 2 + 2( T12dev ) 2 + 2( T13dev ) 2 + 2( T23
)
2
(1.386)
102
II
T dev
1 dev dev
1
Tij T ji = ( T1dev ) 2 + ( T2dev ) 2 + ( T3dev ) 2
2
2
(1.387)
dev
T22
dev
T23
dev
T23
T33dev
T11dev
T13dev
T13dev
T33dev
T11dev
T12dev
T12dev
dev
T22
1
dev dev
dev
dev 2
) ( T13dev ) 2
= 2 T22
T33 2 T11dev T33dev 2 T11dev T22
( T12dev ) 2 ( T23
2
(1.388)
O an:
( ) 2 T T + (T ) + (T ) 2 T T + (T )
) 2 T T + (T ) + (T ) + (T ) + (T )
1
dev
II T dev = T22
2
(T
dev 2
11
dev
11
dev
22
dev
22
dev 2
33
dev
33
dev 2
22
dev 2
11
dev 2
11
dev
11
dev 2
22
dev
33
dev 2
33
dev 2
33
(1.389)
dev 2
) ( T13dev ) 2
( T12dev ) 2 ( T23
T dev
dev 2
2( T12dev ) 2 2( T13dev ) 2 2( T23
)
(1.390)
T dev
1
dev
dev 2
dev 2
( T22
T33dev ) 2 + ( T11dev T33dev ) 2 + ( T11dev T22
) ( T12dev ) 2 ( T23
) ( T13dev ) 2
6
(1.391)
Y si consideramos las direcciones principales:
II
T dev
1
( T2dev T3dev ) 2 + ( T1dev T3dev ) 2 + ( T1dev T2dev ) 2
6
(1.392)
= ( T1 Tm )( T2 Tm )( T3 Tm )
= T1 T2 T3 Tm ( T1 T2 + T1 T3 + T2 T3 ) + Tm2 ( T1 + T2 + T3 ) Tm3
I
I2
I3
= III T T II T + T I T T
3
9
27
I T II T 2 I T3
= III T
+
3
27
1
3
=
2 I T 9 I T II T + 27 III T
27
(1.393)
(1.394)
1 TENSORES
103
s
. Demostrar tambin que los tensores
1
3
s
= [ ] 1 [I ] 1
=
3
Obtenemos que: s =
En notacin indicial:
s ij
kl
ij
kl
1 [I ]
ij
3 kl
1
= ik jl kl ij
3
Con lo cual
s ij
s ij
kl
= s ij ik jl kl ij
3
1
= s ij ik jl s ij kl ij
3
1
= s kl kl s ii
{
3
=0
= s kl
s:
s
=s
Para demostrar que dos tensores son coaxiales, hay que cumplir que
dev = dev :
dev = ( esf ) = esf =
I
1
3
I
I
1 = 1
3
3
I
= 1 = dev
3
Con lo cual demostramos que los tensores y dev son coaxiales, es decir,
=
104
(1.395)
donde T y S son tensores de segundo orden. Como ejemplo de funcin de tensores cuyo
argumento es un tensor de segundo orden (valor-tensor de segundo orden) tenemos:
= (T ) = 1 + T + T 2
(1.396)
con , , escalares.
1.6.1
Series de Tensores
Dada una funcin f (x) podemos aproximar esta funcin a travs de serie de Taylor por
1 n f (a)
( x a ) n , donde n! representa el factorial de n y f (a) el valor de la
n
!
n
x
n =0
funcin en el punto de aplicacin x = a . Podemos extrapolar esta definicin para tensores.
f ( x) =
Por ejemplo, supongamos la funcin tensor tipo escalar que es funcin del tensor de
segundo orden E , luego utilizando serie podemos aproximar la funcin por:
( E )
1
1 ( E 0 )
1 2 ( E 0 )
( E ij E 0 ij ) +
( E ij E ij 0 )( E kl E kl 0 ) + L
( E 0 ) +
0!
1! E ij
2! E ij E kl
( E 0 )
2 ( E 0 )
1
0 +
: ( E E 0 ) + ( E E 0 )T :
: (E E0 ) + L
E
E E
2
(1.397)
Supongamos ahora que un tensor de segundo orden S sea una funcin de otro tensor de
segundo orden E , luego podemos aproximar S (E ) como:
2 S( E 0 )
1
1 S ( E 0 )
1
S( E 0 ) +
: ( E E 0 ) + ( E E 0 )T :
: (E E0 ) + L
0!
1! E
2!
E E
S ( E 0 )
2 S( E 0 )
1
S0 +
: ( E E 0 ) + ( E E 0 )T :
: (E E0 ) + L
E
2
E E
S( E )
(1.398)
Otras expresiones algebraicas de tensores pueden ser representadas mediante series como:
1 2 1 3
S + S +L
2!
3!
1
1
ln(1 + S ) = S S 2 + S 3 L
2
3
1
1
sin(S ) = S S 3 + S 5 L
3!
5!
exp S = 1 + S +
(1.399)
Consideremos un tensor S de segundo orden simtrico e istropo, por lo que puede ser
representado por su forma espectral como:
1 TENSORES
exp S =
1 + S
a =1
105
S a2 S 3a
+
+ L n ( a ) n ( a ) =
2!
3!
exp
1
1
ln(1 + S ) = S a S 2a + S 3a + L n ( a ) n ( a ) =
2
3
a =1
donde S a y n
n ( a ) n ( a )
a =1
(a )
Sa
(1.400)
ln(1 + S
a)n
(a )
(a)
a =1
Podemos extender estos conceptos para obtener la definicin de una funcin de tensin
del tipo
1
m
S
1
= S m
1
m
S
como:
(1.401)
1
m
Sa
(1.402)
n ( a ) n ( a )
a =1
1.6.2
1
Sm
1
m
Sa
y n ( a ) .
* (T ) = Q (T ) Q T = Q T Q T
14
4244
3
( )
(1.403)
n
a
(a)
n ( a )
(1.404)
a =1
= 1n
(1)
(1)
+ 2 n
( 2)
( 2)
+ 3 n
( 3)
( 3)
(T )ij
1
= 0
0
0
2
0
0
0
3
(1.405)
106
T * = Q T QT
(1.406)
(1.407)
(Q)ij
0
1 0
= 0 1 0
0 0 1
(1.408)
12
22
23
11
*
= 0
0
13 11
23 = 12
33 13
12
22
23
13
23 =
33
0
0
33
0
22
0
(1.409)
(1.410)
( ,
a
(1)
2 ,3
) n ( a ) n (a )
(1.411)
a =1
= 1n
(1)
+ 2 n
( 2)
( 2)
+ 3n
( 3)
( 3)
(1)
(1)
(2)
(2)
( 3)
( 3)
T = 1n n + 2 n n + 3n n
2
2 (1)
(1)
2 (2)
( 2)
2 ( 3)
( 3)
T = 1n n + 3n n + 3n n
(1.412)
1 TENSORES
M (1) =
107
23
( 2 + 3 )
T2
1
T+
( 1 3 )( 1 2 )
(1 3 )( 1 2 )
( 1 3 )(1 2 )
M ( 2) =
M ( 3) =
(1 + 3 )
1 3
T2
1
T+
( 2 1 )( 2 3 )
( 2 1 )( 2 3 )
( 2 1 )( 2 3 )
(1.413)
(1 + 2 )
1 2
T2
1
T+
( 3 1 )( 3 2 )
( 3 1 )( 3 2 )
( 3 1 )( 3 2 )
(1.414)
1 2 3
2 1 3
3 1 2
+
+
( 1 3 )( 1 2 ) ( 2 1 )( 2 3 ) ( 3 1 )( 3 2 )
1 =
2 =
1 ( 2 + 3 )
2 ( 1 + 3 )
3 ( 1 + 2 )
( 1 3 )( 1 2 ) ( 2 1 )( 2 3 ) ( 3 1 )( 3 2 )
(1.415)
3
1
2
+
+
( 1 3 )( 1 2 ) ( 2 1 )( 2 3 ) ( 3 1 )( 3 2 )
Podramos haber demostrado que una funcin tensor istropa cumpla (1.414) partiendo de
la siguiente expresin:
* (T ) = Q (T ) Q T
= Q 0 1 + 1T + 2 T 2
) Q
= 0 Q 1 Q T + 1Q T Q T + 2 Q T 2 Q T
= 0 1 + 1 T * + 2 T
(1.416)
*2
= (T * )
1.6.3
(1.417)
= ,A =
(ei e j )
A
A ij
(1.418)
2
(ei e j e k e l )
A ij A kl
= Dijkl (e i e j e k e l )
(1.419)
108
C = FT F
b = F FT
(1.420)
(1.421)
(I C , II C , III C ) I C
II C
III C
=
+
+
C
I C C II C C
III C C
(1.422)
Luego, considerando
resulta:
(1.423)
II C
III C
I C
=1,
= IC 1 C y
= III C C 1 , la expresin (1.422)
C
C
C
,C =
(I C 1 C ) + III C C 1
1+
I C
II C
III C
, C =
+
I C 1
I C II C
II C
(1.424)
C +
III C C 1
III C
II C
I C
=1,
= IC 1 C y
C
C
, C =
+
IC +
II C 1
+
I C C +
III C
I C II C
II C III C
III C
Considerando ahora
adems:
, C =
I C
(1.425)
2
C
(1.426)
II C
III C
I C
=1,
= II C C 1 III C C 2 y
= III C C 1 obtenemos
C
C
C
1 +
II C +
III C C 1
III C C 2
III C
II C
II C
(1.427)
, b =
I b
b+
I b 1
III b b 1
II b
II b
III b
(1.428)
1 TENSORES
109
Haciendo una contraccin por la izquierda con F y por la derecha por F T en la relacin
(1.425) obtenemos que:
+
F , C F T =
I C F 1 F T
F C F T +
III C F C 1 F T
I
I
I
I
I
I
I
I
C
C
C
C
(1.429)
C = FT F
(1.430)
F C F T = F F T F F T = b b = b2
(1.431)
F C 1 F T = F F 1 b 1 F F T = b 1 b
+
F , C F T =
b +
I C b
III C b 1 b
II C
III C
I C II C
=
+
b+
I C 1
III C b 1 b
II C
III C
I C II C
(1.432)
F , C F T =
b+
I b 1
III b b 1 b
+
II b
III b
I b II b
= , b b
(1.433)
,F =
(1.434)
=
=
Fqi Fqj
Fkl
( )
Fqi
Fkl
Fqj + Fqi
( )
Fqj
Fkl
(1.435)
= qk il Fqj + qk jl Fqi
= il Fkj + jl Fki
110
( , F )kl
il Fkj + jl Fki
C ij
)
(1.436)
= Fkj
+ Fki
C lj
C il
( , F )kl
=2
Fkj = 2
Fkj
C lj
C jl
(1.437)
, F = 2 , C F = 2 F , C
T
(1.438)
para A = b T b
, b = 2 , A b para A = b b T
, b = 2b , A = 2 , A b
= b , A + , A b
para A = b b y b = b T
(1.439)
Tij = T12
T13
T12
T22
T23
T11
T13
T
22
T33
{T } =
T23 Voigt
T12
T23
T33
T13
(1.440)
1 TENSORES
E11
E ij = E12
E13
E12
E 22
E 23
111
E11
E13
E
22
E 33
{E } =
E 23 Voigt
2E12
2E 23
E 33
2E13
(1.441)
Como visto anteriormente un tensor de cuarto orden, C , que presenta simetra menor,
C ijkl = C jikl = C ijlk = C jilk tiene 6 6 = 36 componentes independientes. Fijemos que
debido a simetra (ij ) tenemos 6 componentes independientes y debido a (kl ) tambin
tenemos 6 componentes independientes. En la notacin de Voigt podemos representar
estas componentes en una matriz cuadrada 6 6 como:
C 1111
C
2211
C
[C ] = 3311
C 1211
C 2311
C 1311
C1122
C1133
C 1112
C1123
C 2222
C 3322
C 2233
C 3333
C 2212
C 3312
C 2223
C 3323
C1222
C 2322
C1233
C 2333
C 1212
C 2312
C1223
C 2323
C1322
C1333
C 1312
C1323
C1113
C 2213
C 3313
C1213
C 2313
C1313
(1.442)
Verificamos tambin que, si adems de simetra menor el tensor tambin presenta simetra
mayor C ijkl = C klij nos quedamos con 21 componentes independientes. Se puede
memorizar fcilmente el orden de las componentes en la matriz [C ] si tenemos en cuenta el
orden del tensor de segundo orden en notacin de Voigt, i.e.:
(11)
(22)
(33)
(13)
1.7.1
(1.443)
{} =
ij = 0 1 0 Voigt
0
0 0 1
0
0
(1.444)
112
de Voigt viene dada segn la representacin del tensor de cuarto orden dado por (1.442),
resultando:
I ijkl = ij kl
1
1
1
Voigt
I =
0
0
[]
1 1 0 0 0
1 1 0 0 0
1 1 0 0 0
T
= {}{}
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
(1.445)
1
ik jl + il jk y su
2
I ijkl
I1111
I
2211
I 3311
Voigt
[I ] =
I1211
I 2311
I1311
I1122
I 2222
I1133
I 2233
I1112
I 2212
I1123
I 2223
I1113 1
I 2213 0
I 3313 0
=
I1213 0
I 2313 0
I1313 0
I 3322
I1222
I 3333
I1233
I 3312
I1212
I 3323
I1223
I 2322
I1322
I 2333
I1333
I 2312
I1312
I 2323
I1323
1
0
0
=
0
0
0 0 0 0 0
1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0 0 2 0 0
0 0 0 2 0
0 0 0 0 2
0 0 0 0 0
1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0 0 12 0 0
0 0 0 12 0
0 0 0 0 12
(1.446)
y la inversa:
[I ]1
1.7.2
(1.447)
(1.448)
T12
T22
T23
(1.449)
1 TENSORES
113
T11
T
22
b1 n1 0 0 n 2 0 n 3
T
b = 0 n
33
0
0
n
n
2
2
1
3
T
b 3 0 0 n 3 0 n 2 n1 12
144444244444
3 T23
[N ]T
T13
(1.450)
{b} = [N ] {T }
T
1.7.3
(1.451)
T12
T22
T23
T13 a11
= a 21
T23
a 31
T33
a12
a 22
a 32
a13 T11
a 23 T12
a 33 T13
T12
T22
T23
T13 a11
T23 a 21
T33 a 31
a12
a 22
a 32
a13
a 23
a 33
(1.452)
{T } = [M] {T }
donde:
T11
T
22
T
{T } = 33 ;
T12
T23
T13
(1.453)
T11
T
22
T
{T } = 33
T12
T23
T13
(1.454)
2
a 21
2
[M] = a 31
a 21 a11
a a
31 21
a 31 a11
a12 2
a 22 2
a 32 2
a 22 a12
a 32 a 22
a 32 a12
a13 2
a 23 2
a 33 2
a13 a 23
a 33 a 23
a 33 a13
2a11 a12
2a 21 a 22
2a 31 a 32
(a11 a 22 + a12 a 21 )
(a 31 a 22 + a 32 a 21 )
(a 31 a12 + a 32 a11 )
2a12 a13
2a 22 a 23
2a 32 a 33
(a13 a 22 + a12 a 23 )
(a 33 a 22 + a 32 a 23 )
(a 33 a12 + a 32 a13 )
2a11 a13
2a 21 a 23
2a 31 a 33
(1.455)
(a13 a 21 + a11 a 23 )
(a 33 a 21 + a 31 a 23 )
(a 33 a11 + a 31 a13 )
{E } = [N ]{E }
(1.456)
114
donde
a11 2
2
a 21
2
[N ] = a31
2a 21 a11
2a a
31 21
2a 31 a11
a12 2
a13 2
a11 a12
a12 a13
a 22
a 23
a 21 a 22
a 22 a 23
a 32
a 33
a 31 a 32
a 32 a 33
2a 22 a12
2a 32 a 22
2a13 a 23
2a 33 a 23
2a 32 a12
2a 33 a13
a 21 a 23
a 31 a 33
(a13 a 21 + a11 a 23 )
(a 33 a 21 + a 31 a 23 )
(a 33 a11 + a 31 a13 )
a11 a13
(1.457)
Las matrices (1.455) y (1.457) no son matrices ortogonales, i.e.
1.7.4
[M]1 [M]T y
n ( a ) n ( a )
(1.458)
a =1
y su forma matricial:
T = AT T A
(1.459)
T12
T22
T23
T13
T1
T
T23 = A 0
0
T33
0 0
0 0
T
0 0 A + A 0 T 2
0 0
0 0
0
0 0 0
T
0 A + A 0 0 0 A
0 0 T3
0
(1.460)
T11
T
12
T13
T12
T22
T23
2
a11
T13
+ T3 a 31 a 32
a a
31 33
2
a 31
a11 a12
2
a12
a12 a13
a 31 a 32
2
a 32
a 32 a 33
2
a 21
a11 a13
a12 a13 + T2 a 21 a 22
2
a a
a13
21 23
a 21 a 22
2
a 22
a 22 a 23
a 31 a 33
a 32 a 33
2
a 33
a 21 a 23
a 22 a 23
2
a 23
(1.461)
Teniendo en cuenta que un tensor de segundo orden simtrico viene representado segn
notacin de Voigt por (1.440), la representacin espectral de tensor viene dada por:
2
2
2
a11
a 21
a 31
T11
T
2
2
2
a12
a 22
a 32
22
2
2
2
T
{T } = 33 = T1 a13 + T2 a 23 + T3 a33
a11 a12
a 21 a 22
a 31 a 32
T12
a a
T23
a a
a a
12 13
22 23
32 33
T
13
a11 a13
a 21 a 23
a 31 a 33
(1.462)
1 TENSORES
1.7.5
115
=
T12
T13
T12
1
3
T23
1
(2 T33 T11 T22 )
3
T13
(1.463)
T33dev 1 1 1 2 0 0 0 T33
dev =
0
0 3 0 0 T12
T12 3 0
T dev
0
0
0 0 3 0 T23
23
dev
0
0 0 0 3 T13
0
T13
(1.464)
Ejemplo 1.42: Considrese que las componentes del tensor T segn la direccin x3 son
iguales a cero, T13 = T23 = T33 = 0 , en otras palabras el campo tensorial T es independiente
, T12 , tras un cambio de base en el plano x1 x 2
de x3 . Obtener las componentes T11 , T22
tal como se indica en la figura abajo
x2
x1
x 2
x1
2
T = a 2
a 22
2a 21 a 22
T22
22 21
parmetro, :
cos sin 0
a ij = sin cos 0
0
0
1
Resultando as que:
116
2
sin 2
2 cos sin T11
T11 cos
T = sin 2
2
cos
2 sin cos T22
22
T12 sin cos cos sin cos 2 sin 2 T12
sin 2
2
2
T11
T11
T = 1 cos 2 1 + cos 2 sin 2 T
22
22
2
2
T12
T12
sin 2
sin 2
cos 2
2
2
1 + cos 2
1 cos 2
T11 +
T22 + T12 sin 2
T11 =
2
2
1 + cos 2
1 cos 2
=
T11
T22 T12 sin 2
T22
2
2
sin 2
sin 2
T12 =
T11 +
T22 + T12 cos 2
T T22
T12 = 11
sin 2 + T12 cos 2
T T22
11
sin 2 = T12 cos 2
2
2 T12
2 T12
sin 2
tg(2 ) =
=
cos 2 T11 T22
T11 T22
2 T12
T11 T22
= arctg
1 TENSORES
117
Un Campo tensorial asocia a un tensor T ( x , t ) cada par ( x , t ) , es decir, que las componentes
r
r
de T ( x , t ) varan en el espacio x y en el tiempo t . El campo tensorial puede ser, escalar,
vector, o tensor de orden suprior:
Campo Escalar
r
= ( x, t )
Notacin simblica
Notacin indicial
(1.465)
= ( x, t )
Campo Vectorial
Notacin simblica
Notacin indicial
r r r
v = v ( x, t )
r
v i = v i ( x, t )
(1.466)
r
T = T ( x, t )
r
Tij = Tij ( x , t )
(1.467)
Campo Tensorial
Notacin simblica
Notacin indicial
T8
x3
t = t1
t = t1
r r
v ( x , t1 )
r
T4 ( x ( 4) , t1 )
T6
T3
T7
T1
x2
x2
T2
x1
x1
a) Campo escalar
b) Campo vectorial
118
1.8.1
Campo Escalar
r
(1.468)
dx1 +
dx 2 +
dx3
x1
x 2
x 3
(1.469)
d = , i dxi
, i
xi
(1.470)
A continuacin definiremos algunos operadores que nos ayudarn a manejar con los
campos tensoriales.
1.8.2
Gradiente
Gradiente de un escalar
El gradiente xr grad viene definido como:
r
xr
d = xr dx
(1.471)
dx1 +
dx 2 +
dx3 =
x1
x 2
x3
(1.472)
= ( xr ) x e 1 + ( xr ) x e 2 + ( xr ) x e 3
1
] [(dx )e
1
+ (dx 2 )e 2 + (dx3 )e 3
dx1 +
dx 2 +
dx3 = ( xr ) x1 dx1 + ( xr ) x2 dx 2 + ( xr ) x3 dx3
x1
x 2
x 3
(1.473)
x1
( xr ) x2 =
x 2
( xr ) x3 =
x 3
(1.474)
1 TENSORES
xr =
119
e1 +
e2 +
e3
x1
x 2
x3
(1.475)
e i = , i e i Operador Nabla
xi
(1.476)
Significado Geomtrico de xr
!
xr
xr
(1.477)
n
xr
= ctte = c1
= ctte = c 2
= ctte = c3
El gradiente de un vector v :
r
r
grad( v ) xr v
(1.478)
120
xr () =
(1.480)
Como podemos observar el gradiente de un vector (1.479) resulta ser un tensor de segundo
orden cuyas componentes v i, j explcitamente son:
v i, j
v 1
x1
v i v 2
=
=
x j x1
v 3
x1
v 1
x3
v 2
x3
v 3
x3
v 1
x 2
v 2
x 2
v 3
x 2
(1.481)
(Tij e i e j )
= Tij ,k
e k
x k
e i e j e k
(1.482)
( xr T )ijk
Tij ,k
(1.483)
donde:
f
f
e1 +
e2
x1
x 2
f
= cos( x1 ) + x 2 exp x1x2
x1
f
= x1 exp x1x2
x 2
r r
1 TENSORES
r r
u( x )
x2
r
x
r
dx
121
r r
r
u( x + dx )
r r r
r r r
du u( x + dx ) u( x )
r
r r
du = xr u dx
r
r
x + dx
x1
x3
du i =
u i
dx j
x j
u1
du1 x1
du = u 2
2 x
du 3 1
u 3
x1
u1
x 2
u 2
x 2
u 3
x 2
u1
x3 dx
1
u 2
dx 2
x3
u 3 dx3
x3
Explcitamente:
u1
u
u
dx1 + 1 dx 2 + 1 dx3
du1 =
x1
x 2
x3
u 2
u
u
dx1 + 2 dx 2 + 2 dx3
du 2 =
x1
x 2
x3
u
u
u
du 3 = 3 dx1 + 3 dx 2 + 3 dx 3
x1
x 2
x3
con
du1 = u1 ( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 , x3 + dx3 ) u1 ( x1 , x 2 , x3 )
du 2 = u 2 ( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 , x3 + dx3 ) u 2 ( x1 , x 2 , x3 )
du = u ( x + dx , x + dx , x + dx ) u ( x , x , x )
3
1
1
2
2
3
3
3
1
2
3
3
Para el caso plano, es decir, cuando el campo es independiente de x3 , el campo de
2
1
u
u
du = u ( x + dx , x + dx ) u ( x , x ) = 2 dx + 2 dx
2
1
2
1
1
2
2
2
1
2
2
x1
x 2
o an:
u1
u1
u1 ( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 ) = u1 ( x1 , x 2 ) + x dx1 + x dx 2
2
1
u
u
u ( x + dx , x + dx ) = u ( x , x ) + 2 dx + 2 dx
2
1
1
2
2
2
1
2
2 1
x1
x 2
122
u2 +
u 2
dx 2
x 2
u2 +
( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 )
( x1 , x 2 + dx 2 )
u1 +
u
u 2
dx1 + 2 dx 2
x 2
x1
u1
dx 2
x 2
u1 +
r
du
dx 2
u
u1
dx1 + 1 dx 2
x 2
x1
u2 +
(u 2 )
( x1 + dx1 , x 2 )
( x1 , x 2 )
x2
u 2
dx1
x1
u1 +
(u1 )
u1
dx1
x1
dx1
x1
144444444444444444424444444444444444443
=
644444444444444444474444444444444444448
x 2 ,u 2
u2 +
u1
dx2
x2
u 2
dx2
x2
dx 2
O
u2
O
dx1
u1
u1 +
dx 2
A
O
u 2
dx1
x1
dx1
u1
dx1
x1
x1 ,u1
1 TENSORES
1.8.3
123
Divergencia
r
(1.484)
r
r
r
r
div ( v ) xr v = xr v : 1 = Tr ( xr v )
(1.485)
][
r
r
xr v = xr v : 1 = v i , j e i e j : kl e k e l
= v i , j kl ik jl
= v k ,k
=
(1.486)
v 1 v 2 v 3
+
+
x1 x 2 x3
o an:
[
][
= [v e ] e
= [v e ] e
[v e ]
e
=
r
r
xr v = xr v : 1 = v i , j e i e j : kl e k e l
i, j
kl
i ,k
lj
(1.487)
x k
() Divergencia de () en la base
ek
x k
Cartesiana
(1.488)
=
=
(Tij e i e j )
Tij
x k
jk e i
e k
(1.489)
x k
= Tik ,k e i
NOTA: En este libro de texto, cuando estamos tratando con gradiente y divergencia de un
r
campo tensorial, e.g. xr v (gradiente de un campo vectorial), xr T (gradiente de un campo
tensorial de segundo orden), xr T (divergencia de un campo de tensorial de segundo
r
orden), esto no indica que estamos haciendo una operacin entre un vector ( xr ) y un
r
r
r
r
r
tensor, i.e. xr v ( xr ) ( v ) , xr T ( xr ) ( T ) , xr T ( xr ) ( T ) . En este libro, xr
indica un operador el cual debe ser aplicado a todo el campo tensorial, luego, el tensor debe
estar dentro del operador, ver expresiones (1.480) y (1.488). No obstante, es posible
r
relacionar xr v , xr T , xr T con operaciones entre tensores, y es de fcil demostracin
que se cumplen las siguientes relaciones:
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos
124
r
r
r
xr v = ( v ) ( xr )
r
xr T = ( T ) ( xr )
r
r
xr T = ( T ) ( xr ) = ( xr ) ( T T )
(1.490)
=
e j e i =
x j
xi x j ij xi xi
2
2
2
xr 2 + 2 + 2 = , k , k = , kk
x1 x 2 x3
r
Luego, el Laplaciano de un vector ( v ) viene dado por:
r
r
2r
2r
xr v = xr ( xr v ) componente
s xr v = [ xr ( xr v )] = v i ,kk
(1.491)
(1.492)
r
r r
r
xr (a + b) = xr a + xr b
Solucin:
Considerando que a = a j e j y b = b k e k y xr = e i
podemos expresar el
x i
primer
miembro de la identidad como:
(a j e j + b k e k )
x i
e i
a j
x i
e j e i +
r
r
b k
a
b
e k e i = i + i = xr a + xr b
x i
x i x i
c.q.d.
r
Considerando: a = a j e j ; b = b k e k y xr = e i
a j
a j
r r (a j e j )
a j
e i (b k e k ) =
( xr a) b =
e j e i (b k e k ) = b k ik
e j = b k
e j
x i
x i
x k
x i
luego:
j =1
b1
a1
a
a
+ b2 1 + b3 1
x1
x 2
x 3
j = 2 b1
a 2
a
a
+ b2 2 + b3 2
x1
x 2
x 3
j = 3 b1
a 3
a
a
+ b 2 3 + b3 3
x1
x 2
x 3
1 TENSORES
125
r
q 1 r r
1 r
= x q 2 q xr T
T
T T
r r
r
donde q( x , t ) es un campo vectorial arbitrario y T ( x , t ) es un campo escalar.
r
x
Solucin:
r
q
qi qi
=
=
T x i T T ,i
1
1
= q i ,i 2 q i T,i
T
T
r
1
1 r
= xr q 2 q xr T
T
T
r
x
1.8.4
Rotacional
Rotacional de un vector
r
(1.493)
(1.494)
rot ( v ) = xr v =
x1
v1
v
= 3
x 2
e 2
x 2
v2
v
2
x3
e 3
= ijk v k , j e i
x3
(1.495)
v3
v
v
v
v
e 1 + 1 3 e 2 + 2 1 e 3
x1 x 2
x3 x1
r
Verifiquemos que la parte antisimtrica del gradiente del vector v , representado por
r
( xr v ) anti W tiene como componentes:
126
1 v
v
= 2 1
2 x1 x 2
1 v
v
3 1
2 x1 x3
1 v 1 v 3
2 x3 x1
r
1 v 2 v 3
( xr v ) anti ij v ianti
0
,j
2 x3 x 2
1 v 3 v 2
(1.496)
2 x 2 x3
w3 w2
W12 W13 0
W12
W13 0
0
0
0
0
= W21
w1
W23 = W12
W23 = w3
W31 W32
0 W13 W23
0 w2
0
w1
r
donde w1 , w2 , w3 son las componentes del vector axil w correspondiente al tensor
r
antisimtrico W ( xr v ) anti , ver subapartado 1.5.2.2.2. Tensor Antisimtrico.
1 v 1 v 2
2 x 2 x1
(1.497)
(1.498)
Es interesante resaltar que la expresin anterior (1.498) podra haber sido obtenida a travs
del Ejemplo 1.18, en el cual hemos demostrado que
r
1 r r
(a x ) es el vector axil asociado al
2
r anti
r
r
r
1 r
es el vector xr v .
W ( xr v ) anti = ( v ) ( xr )
2
Resumen
Divergencia
div () xr
Rotacional
r
rot () xr
Gradiente
grad() xr
Escalar
Vector
Tensor
(2ndo orden)
vector
Escalar
Vector
Vector
Tensor
(2
ndo
orden)
Tensor
Tensor
(2ndo orden)
(3er orden)
1 TENSORES
127
(1.499)
[r
r
(a) i
r
x
= ijk (a k ) , j
= ijk ( , j a k + a k , j )
= ijk a k , j ijk , j a k
(1.500)
r
r
= ( xr a) i ijk ( xr ) j a k
r
r
r
= ( xr a) i ( xr a) i
r
r
r
r
r
r
con lo que comprobamos la identidad: rot (a) = xr (a) = ( xr a) + ( xr a) .
r r
r r
r
r r
r r
r r
(1.501)
!
xr (a b) = ( xr b)a ( xr a)b + ( xr a) b ( xr b) a
r
r
Las componentes del producto vectorial (a b) vienen dadas por
r r
(a b) k = kij a i b j . Luego:
[r
r
x
r r
(a b) l = lpk ( kij a i b j ) , p
(1.502)
= kij lpk (a i , p b j + a i b j , p )
[r
r
x
r r
(a b) l = kij lpk (a i , p b j + a i b j , p )
= ( il jp ip jl )(a i , p b j + a i b j , p )
(1.503)
= il jp a i , p b j ip jl a i , p b j + il jp a i b j , p ip jl a i b j , p
= al , p b p a p, p b l + al b p, p a p b l , p
r r
r r
r r
( xr b) a l = a p b l , p .
r
r
r
r
2r
!
xr ( xr a) = xr ( xr a) xr a
Las
componentes
del
r
r
( xr a) i = ijk a k , j . Luego:
123
producto
(1.504)
vectorial
r
r
( xr a)
vienen
dadas
por
ci
[r
r
x
r
r
( xr a) q = qli c i ,l
= qli ( ijk a k , j ) ,l
(1.505)
= qli ijk a k , jl
128
[r
r
x
r
r
( xr a) q = qli ijk a k , jl
= ( qj lk qk lj )a k , jl
(1.506)
= qj lk a k , jl qk lj a k , jl
= a k ,kq a q ,ll
xr ( xr ) = xr + ( xr ) ( xr )
(1.507)
xr ( xr ) = ( ,i ) ,i
(1.508)
= ,ii + ,i ,i
= xr + ( xr ) ( xr )
2
(1.509)
xr ( xr ) = xr + ( xr ) ( xr )
2
(1.510)
xr ( xr xr ) = xr xr
2
1.8.5
Campo Conservativo
r r
(1.511)
r r
1 TENSORES
xr
( xr
r
129
ijk v k , j e i
v =
x l
= ijk
) e
v k , j il = ijk
vk , j
x l
x i
( )
( )
= ijk v k , ji
r
La segunda derivada de v es simtrica en ij , i.e. v k , ji = v k ,ij , mientras que ijk es
[(
) ]
r
r
r
r r
r r
xr xr v v = xr ( v )
r
r r
r r
r r
r r
r r
xr ( v ) = ( xr v ) ( xr )v + ( xr ) v ( xr v )
r
r
r
Fijemos que el trmino xr = xr ( xr v ) = 0 , que fue demostrado en el
r
r r
r r
r r
r r
xr ( v ) = ( xr v ) + ( xr ) v ( xr v )
r
r
r r
r
r r
r
r
= ( xr v )( xr v ) + xr ( xr v ) v ( xr v ) ( xr v )
donde hemos tenido en cuenta que el rotacional del gradiente de un escalar resulta
el vector nulo. Recurrimos una vez ms la identidad (1.504) para expresar el
r
r
r
trmino xr ( xr ) , resultando:
r
r
r
r
r
2r
2 r
xr ( xr v ) = xr ( xr ) = xr ( xr ) + xr
r
r
2 r
= xr xr ( xr v ) + xr
1442443
=0
r
r
2
= xr ( xr v )
130
b
a
donde v ( x) =
a xb.
1.9.2
v( x)u ( x)dx
(1.512)
dv
, y las funciones u (x) , v(x) tienen que ser diferenciables en el intervalo
dx
Teorema de la Divergencia
r
x
dV =
i ,i
v n dS = v dS
S
(1.513)
dV = v i n i dS = v i dS i
xr T dV =
ij , j
T n dS =
r
T dS
(1.514)
dV = Tij n j dS = Tij dS j
S
S
n
x2
r
dS
dS
B
r
x
x1
x3
Figura 1.34.
1 TENSORES
131
Partiendo del teorema de la divergencia tambin podemos verificar que se cumplen las
siguientes relaciones:
( x ),
i
= ik xi n j dS
= ( ik xi ), j dV
dV
+ ik xi , j dV
ik , j x i
= x k n j dS
(1.515)
= x k n j dS
= x k , j dV
V
V kj = x k n j dS
(1.516)
r
V 1 = x n dS
(x
i
jk
), k dV = ( xi jk ), k dV = xi jk n k dS
[x
i , k jk
ik jk
+ xi jk ,k dV = xi jk n k dS
(1.517)
+ xi jk ,k dV = xi jk n k dS
Resultando que:
x
i
jk , k
dV = xi jk n k dS ji dV
S
r
r
x ( xr ) dV = x ( n ) dS T dV
(1.518)
r
x
) x dV = ( n ) x
S
dS dV
(1.519)
132
Ejemplo 1.49: Sea un dominio de rea delimitado por el contorno como muestra
figura abajo:
x2
x1
[m :
r
r
x ( x )
]d = [( xr ) m] n d [( xr m) xr ]d
[m
ij , ij
] d = ( , m
i
ij )n j
[m
ij , j , i
] d
r
x
d =
v n d v
indicial
j, j
d = v j n j d
j, j
d = v j n j d
[,
[,
ij
m ij
,j
dV = , i m ij n j d
[,
ij
m ij + , i m ij , j d = , i m ij n j d
m ij d = , i m ij n j d
[,
m ij , j d
[m :
r
r
x ( x )
]d = [( xr ) m] n d [ xr ( xr m)]d
c.q.d.
NOTA: Si consideramos ahora un dominio de volumen V delimitado por una
r
superficie S con normal n y sea N un vector y T un escalar tambin se cumple
que:
N T,
i
ij
dV = N i T , i n j dS N i , j T , i dV
S
r
r
r
N xr ( xr T )dV = ( xr T N ) n dS xr T xr NdV
1 TENSORES
133
1.9.3
r
dr
r
b
Si
C1
x3
r r
r r
b dr = b dr
C2
r
b - Campo conservativo
C2
x2
x1
r
y solo si b es un campo conservativo. Como consecuencia, existe un campo escalar tal que
r
b = xr .
r r B
r
b dr = xr dr
r
r
(b1 e 1 + b 2 e 2 + b 3 e 3 ) dr =
e 1 +
e2 +
e 3 dr
x
x
x
1
2
3
A
A
(1.520)
Luego
b1 =
x1
; b2 =
x 2
; b3 =
x3
(1.521)
e 1
x1
b1
e 2
x 2
b2
e 3
= 0i
x3
b3
(1.522)
Concluyendo que:
134
b 3 b 2
=0
x
x
2
3
b1 b 3
=0
x
x
3
1
b 2 b1
=0
x1 x 2
b 3 b 2
=
x 3
x
2
b
b
1 = 3
x3 x1
b 2 b1
=
x1 x 2
(1.523)
1.9.4
Teorema de Kelvin-Stokes
r r
x3
S
x2
x1
=
(
x
x
(1.524)
r
r
r
r
r
r
F p d = ( xr F) dS = ( xr F) n dS
(1.525)
1 TENSORES
e 1
r
r
xr F i =
x1
F1
e 2
x 2
F2
F
F
= 3 2
x 2 x 3
135
e 3
x3
F3
(1.526)
F
F
e 1 + 1 3
x3 x1
F
F
e 2 + 2 1
x1 x 2
e 3
F dx
1
F
F
+ F2 dx 2 + F3 dx3 = 3 2
x
x3
2
F
dS1 + 1 3
x3 x1
F
F
dS 2 + 2 1
x1 x 2
dS 3
(1.527)
Como caso particular podemos tener que la superficie S coincide con el plano como
muestra Figura 1.37, en este caso sigue siendo vlida la expresin (1.527).
n
x3
x2
x1
Figura 1.37.
Otro caso particular es cuando la regin est toda contenida en el plano x1 x 2 .
r
dS = dSe 3
x3
x2
e 3
x1
136
r r
r
r
F d = ( xr F) e 3 dS
(1.528)
F dx
1.9.5
F
F
+ F2 dx 2 = 2 1
x
x 2
1
dS 3
(1.529)
Identidades de Green
r
xr F dV =
r
F n dS
(1.530)
(1.531)
xr ( xr xr ) = xr xr
(1.532)
r
x
+ ( xr ) ( xr ) dV = xr n dS
S
( xr ) ( xr ) dV =
r
x
(1.533)
n dS xr dV
2
r
x
xr 2 dV = ( xr xr ) n dS
(1.534)
b n
i
d S = , i b i dV
r
r
r
r
Solucin: Si b = v , luego b i = ijk v k , j . Reemplazando en la integral de superficie
b n
i
dS = ijk v k , j n i dS
S
1 TENSORES
b n
i
dS = ijk v k , j n i dS
S
137
= ( ijk v k , j ), i dV
V
= ( ijk , i v k , j + ijk v k , ji ) dV
V
= (, i ijk v k , j + ijk v k , ji ) dV = , i b i dV
1
424
3
1
424
3
c.q.d.
V
bi
x 2 = r sin
x = z
3
(1.535)
x2
= arctan
x1
z = x3
(1.536)
Los versores en este sistema, e r , e , e z pueden obtenerse con una simple ley de
transformacin, donde la matriz de transformacin viene dada por un giro alrededor del eje
z de un ngulo , es decir:
e r cos sin 0 e 1
e = sin cos 0 e 2
e z 0
0
1 e 3
(1.537)
resultando
138
e r = e 1 cos + e 2 sin
e = e 1 sin + e 2 cos
e = e
3
z
e 1 = e r cos e sin
e 2 = e r sin + e cos
e = e
z
3
inversa
(1.538)
(1.539)
e
= e 1 (cos ) + e 2 ( sin ) = e r
x3
Proyeccin en el plano x1 x 2
e z
r
x
r sin
e r
r cos
x2
x2
x1
x1
(1.540)
2
1 1 2
+
r + 2
r r r r 2 x32
(1.541)
2 1
2
1 2
= 2 +
+ 2
+
r r r 2 x 32
r
1 1
er
+ e
+ e3
+ e
+ e3
2 = = e r
r
r
x3 r
x3
r
(1.542)
1 TENSORES
139
2
1 e r
= e r
e r
+ er er
=
= 2
+ e
+ e3
r r
r r r r r
r
r r
x3
{
(1.543)
1
1 1 e r 1
= e
+ e er
+
e e r
+ e
+ e3
r
r
r r
r
r
x3 r
{
e
(1.544)
1 e 1 1 1 1
1 2
+ e e
=
+ 2
e
r
r r
r r r r 2
{
e r
1 2
er
=
+ e
+ e3
e 3
r
x3 r
x3 x32
(1.545)
Sumando los trminos obtenemos la expresin del Laplaciano dada por (1.541).
r
v=
r
vr
e
1
r
v
e 3
x3
v3
(1.546)
v = e r
x3
r
Divergencia
v
v
e 3 r
x3
1 v r
v
+ e 3
r
r
(1.547)
(1.548)
(e r v r + e v + e 3 v 3 ) + e 1 (e r v r + e v + e 3 v 3 )
r
r
(e r v r + e v + e 3 v 3 )
+ e 3
x3
r
v = e r
(1.549)
! e r (e r v r + e v + e 3 v 3 )
r
140
r e r v r + e r v r e r = v r
(e r v r ) = e1
e r
23 r
r
r
r
{
1
0
1
(e r v r + e v + e 3 v 3 )
! e
r
Resultando:
v
e
v
e
1
e r 1 r + e v r 1 r + e e 1 + e v 1
(e r v r + e v ) = e1
e
23 r
r
r{
r
r{
=0
e
e r
14424=4
3
=0
1 1 v
= vr +
r r
! e 3
(e r v r + e v + e 3 v 3 )
x3
v
v
3 e 3 3 = 3
(e r v r + e v + e 3 v 3 ) = e1
e 3
2
3
x3
x3 x3
=1
(1.550)
r v
v v
1
v = r + vr + + 3
r
x 3
r
(1.551)
o bien:
x 2 = r sin sin
x = r cos
3
(1.552)
1 TENSORES
141
x3
e r
x3
x1
x2
x2
x1
r = x 2 + x 2 + x 2
1
2
3
2
2
x1 + x 2
arctan
x3
x
= arctan 2
x1
(1.553)
x3
e 3
e 1
e 2
e 3
e 2
e 1
x1
x2
142
e 3 = e
e 1 = e r
e 2 = e
e r sin 0 cos e 1
1
0 e 2
e = 0
e cos 0 sin e 3
e 3
e 1
x2
e 2
x1
(1.554)
Explcitamente:
e r = e 1 cos sin + e 2 sin sin + e 3 cos
(1.555)
e r
= e 1 sin sin + e 2 cos sin = e sin
e
= e 1 cos sin e 2 sin sin e 3 cos = e r
e
= e 1 sin cos + e 2 cos cos = e cos
e
= e 1 cos e 2 sin = e r sin e cos
(1.556)
(1.557)
(1.558)
(1.559)
(1.560)
1
1
+ e
+ e
r
r
r sin
(1.561)
1 TENSORES
143
2
1 2
1
1
+
r
+
sin
r 2 sin 2 2
r 2 r r r 2 sin
2
2
1 2
cotg
1
2
= 2 +
+ 2
+
+
r r r 2
r
r 2 r 2 sin 2 2
(1.562)
Divergencia
r
(1.563)
r
r
(1.564)
144
Apendice
Grafica
Representacion
de
un Tensor
A.1 Introduccin
(A.1)
144
r
t (n)
x3
r
TS
r
TN
P
e 3
e 1
e 2
x2
x1
= T N n T N n
r
r
= (t (n) n ) n = (n t (n) ) n
r
TN i
= T N n i
= (t (kn) n k ) n i = (n k t (kn) ) n i
n
=1
n4
2
T4
n3
= n k Tkj n j n i
1424
3
TN
(A.3)
TN
(A.4)
r
= TS s
r
r
= (t (n) s )s = (s t (n) )s
=1
s4
2
T4
3
n s
TS
r
TS i
= TS s i
= (t (jn) s j )s i
= T jk n k s j s i
1424
3
TS
(A.5)
145
Otra forma de obtener el vector tangencial puede ser a travs de la ecuacin (A.1):
r
TS
r
r
= t (n ) T N
(A.6)
= T n T : (n n ) n
r
TS2 = t (i n) t (i n) T N2
(A.7)
L(n , ) = T N (n n 1) = n T n (n n 1)
(A.8)
( T sym 1) n = 0
n
L (n , )
= n n 1 = 0 n n = 1
(A.9)
El primer sistemas de ecuaciones slo tiene solucin si y solo si det ( T sym 1) = 0 que es
el problema de autovalor de la parte simtrica de T . Es decir, los valores de mximos y
mnimos de T N corresponden a los autovalores de T sym . Siendo T1sym , T2sym , T3sym , los
autovalores de T sym , reestructuramos los autovalores de tal forma que:
TIsym > TIIsym > TIIIsym
(A.10)
Podemos entonces decir que el valor mximo de T N es TIsym , y TIIIsym es el valor mnimo.
NOTA: Ya era de esperar que los valores extremos de T N estuviera relacionado con el
tensor simtrico T sym ya que para la obtencin de T N la parte antisimtrica no juega
ningn papel T N = n T n = n T sym n .
146
= t i(n) n i = Tij n j n i
(A.11)
= T1n12 + T2 n 22 + T3n 32
T N2 = t i(n) t i(n) T N2
(A.12)
= Tij Tik n j n k T N2
x 3
x 3
r
t (n)
T3
r
TN
r
TS
T2
x 2
x 2
T1
plano arbitrario
x1
x1
(A.13)
Podemos formular la siguiente pregunta: Cules son los valores de n i que hacen mximo
la funcin TS2 ? Este problema se reduce a encontrar valores extremos de la funcin:
F (n ) = TS2 (n i n i 1)
(A.14)
F (n )
=0
n i
147
F (n )
=0
(A.15)
resultando:
{
n {T
n {T
(
2 T (T n
2 T (T n
) }
+ T n ) + }= 0
+ T n ) + }= 0
n1 T12 2 T1 T1 n12 + T2 n 22 + T3 n 32 + = 0
2
2
2
2
3
2
1
+ T2 n 22
2
1
T2 n 22
2
3
2
3
(A.16)
n 1
n 2
n 3
TS
(1)
n1(1) = 1
n (21) = 0
n (31) = 0
TS = 0
(2)
n1( 2 ) = 0
n (22 ) = 1
n (32 ) = 0
TS = 0
(3)
n1(3) = 0
n1(3) = 0
n1(3) = 1
TS = 0
(4)
(5)
(6)
1
2
1
2
1
2
0
(A.17)
T T3
TS = 2
2
TS =
T1 T3
2
TS =
T1 T2
2
n i = 0
1
2
1
2
T3
n i = 0
1
2
n i = 0
1
2
1
2
T2
T2
T1
1
2
T1
n i = 0
1
2
1
2
148
Para las soluciones (5), los planos estn esquematizados en la Figura A.4.
T3
T3
n i =
1
2
1
2
n i =
1
2
1
2
T2
T2
T1
n i =
1
2
1
2
T1
n i =
1
2
1
2
T3
n i =
1
2
1
2
n i =
n i =
1
2
1
2
1
2
1
2
n i =
1
2
1
2
]
T2
T2
T1
T1
(A.18)
TI TIII
2
(A.19)
149
] [
r
TS = 1
s4
2
T4
3
n s = s T sym n + s T anti n s
(A.20)
TS
Cuando n sea una de las direcciones principales de la parte simtrica, tenemos que:
] [
] [
r
TS = s T sym n + s T anti n s = s n + s T anti n s = s T anti n s
(A.21)
ya que los versores s , n son ortogonales, s n = 0 . Esto implica que en los planos n (1) ,
n ( 2 ) , n (3) , (autovectores de T sym ), las correspondientes componentes normales y
tangenciales asociadas al tensor T vendrn dadas por el autovalor de T sym , y componente
tangencial dada por:
r n )
r n )
r n )
TS = s T anti n = s t (anti
= t (anti
s s = t (anti
(A.22)
150
5 3 1
Tij = 1 4 2
3 6 6
TS
TII = 3,59
TI = 9,89
TN
TSsym
TSsym max = 4,86
Tijsym
TIsym
II
TIsym
= 3,61
I
= 0,84
5 2 2
= 2 4 4
2 4 6
TIsym = 10,55
TN
TIsym = 10,55
0 1 1 0,45229371
r (n )
TS = t anti = 1 0 2 0,561517458 =
1 2 0 0,692913086
1
44244
3 1442444
3
Tijanti
n (j1)
0,1313956
1,8381199 = 2,424378
1,5753286
(A.23)
0 1 1 0,88542667
r (n )
TS = t anti = 1 0 2 0,18949182 =
1 2 0 0,42439659
151
0,234905
0,036633496 = 0,55947
0,50644304
(A.24)
1,3883641
1,2727817 = 2,41
1,5039465
(A.25)
Debemos enfatizar que este procedimiento slo es vlido para los planos correspondientes
a los autovectores de la parte simtrica de T , para un plano arbitrario ya no es vlido.
Con lo que respecta a la parte simtrica del tensor, verifiquemos que el valor mximo y
mnimo de la componente normal se encuentra en los valores principales,
T N max = T Isym = 10,55 y T N min = TIsym
= 0,84 . La mxima componente tangencial es igual al
II
radio del crculo que forma TIsym = 10,55 y TIsym
= 0,84 , ver Figura A.6, resultando
II
TSsym max =
10,55 0,84
= 4,86 .
2
El segundo ejemplo se trata de un tensor simtrico, ver Figura A.7. Adems podemos
verificar que el tensor no es definido positivo. Intuitivamente nos indica que para un tensor
simtrico la grfica componente normal versus componente tangencial es la interseccin de
tres circunferencias. Podemos verificar tambin en esta grfica que la componente
tangencial mxima viene dada por TS max =
TI TIII
2
8,328 (0,78)
= 4,55 .
2
TS
TS max = 4,55
TIII = 0,78
1 2 3
Tij = 2 4 2
3 2 5
TII = 2,454
TI = T N max = 8,328
TN
152
El tercer ejemplo trata de un tensor simtrico que tiene dos autovalores iguales. Podemos
verificar que los valores posibles para ( TN , TS ) est limitado a la circunferencia de radio
R=
TI TIII
T + TIII
= 2,5 y centrada en el punto ( T N = I
= 1,5 , TS = 0 ), ver Figura A.8.
2
2
TS max = 2,5
TII = TIII = 1
4 0 0
Tij = 0 1 0
0 0 1
TN
TI = T N max = 4
Figura A.8: Representacin grfica de un tensor simtrico con dos autovalores iguales.
153
El cuarto ejemplo se trata de un tensor no simtrico que tiene un nico autovalor real e
igual a T1 = 0,964 , y dos imaginarios, ver Figura A.9, y adems se trata de un tensor no
definido positivo.
TS
6 8 4
Tij = 2 2 1
1 7 2
TS max
TN
TI = 0,964
TSsym
TSsym max
TIsym
= 2,02
II
Tijsym
TIsym
= 2,126
I
6 3 2,5
= 3 2 4
2,5 4 2
TN
TIsym = 9,894
Figura A.9: Representacin grfica de un tensor no simtrico con un nico autovalor real.
En los planos correspondientes a las direcciones principales de la parte simtrica del tensor
tenemos los siguientes valores para la componente tangencial del tensor:
Para el autovalor TIsym = 9,894 tenemos que:
154
5 1,5 0,707427855
0
r (n )
TS = t anti = 5 0 3 0,514420622 =
1,5 3 0 0,484682632
3,299127
4 ,991187 = 6,0
0.482120
(A.26)
TS = t anti = 5 0 3 0 ,72538138475 =
1,5 3 0 0 ,685940116897
2 ,5979967
2 ,3453965 = 4,1676
2 ,2624170
(A.27)
(A.28)
x 3
x 3
T III
TI
T II
TI
T II
e 3
x 2
e 2
e 1
r
t (n)
B
x 2
T III
x1
A
x1
a)
b)
Las componentes del vector proyeccin t (n) , para un plano arbitrario, fueron obtenidas en
la ecuacin (A.1). Fijemos ahora que n es el versor del plano respecto a los ejes principales.
r
Las componentes de t (n) = T n , en el espacio principal, (Figura A.10b), son:
155
t 1(n) = TI n1
t (2n) = TII n 2
t 3(n)
(A.29)
= TIIIn 3
r r
t (n ) t ( n )
(A.30)
(A.31)
(A.32)
(A.33)
T N T III n 32 + TI n 32 TI
( TII TI )
2 2
= TI2 n12 + TII2 n 22 + TIII
n3
(A.34)
2 2
= TI2 (1 n 22 n 32 ) + TII2 n 22 + TIII
n3
(A.35)
Despejando n 32 ;
n 32 =
( T N TI )( T N TII ) + TS2
( TIII TI )( TIII TII )
(A.36)
(a)
( T N TIII )( T N TI ) + TS2
0
=
( TII TIII )( TII TI )
(b)
( T N TI )( T N TII ) + TS2
0
( TIII TI )( TIII TII )
(c)
n12 =
n 22
n 32 =
(A.37)
156
Considerando que TI > TII > TIII podemos verificar que las ecuaciones (A.37) (a) y (c)
tienen denominadores positivos, como consecuencia sus numeradores debern ser
positivos, pues el miembro de la izquierda es positivo ( n i2 0 ). Sin embargo, la ecuacin
(A.37) (b) tiene denominador negativo, por lo que su numerador tendr que ser negativo,
es decir:
[( T
2
( T N TIII )( T N TI ) + TS 0
n 22 =
0 ( T N TIII )( T N TI ) + TS2 0
[( TII TIII )( TII TI )] < 0
2
( T N TI )( T N TII ) + TS 0
2
( T N TI )( T N TII ) + TS 0
2
n3 =
0
[( TIII TI )( TIII TII )] > 0
n12 =
(A.38)
(A.39)
TII
TIII
C3
TI
C1
C2
TN
157
TIII
TIII
Punto N
Punto Q
TII
TII
TII
TI
TIII
Punto M
TI
Punto N
TI
Punto M
Punto Q
TS
M
TS max
N
TIII
TII
TI = T N max
TN
grficamente, ya que asociado a esta direccin slo habr un vector proyeccin t (n) .
La normal debe cumplir la siguiente condicin:
158
n i n i = 1
n 12 + n 22 + n 32 = 1
2
(A.40)
n
n
n 1
+ 2 + 3 = 1
1
1
1
Q
K
e 3
e 1
TIII
e 2
TII
TI
TII
E
TI
a)
b)
Figura A.13: Lugar geomtrico del vector n .
159
r
TS
r
TN
s
n
TS
f
TS
g
r
t (n)
h
d
TIII , c
TN
TII , b
TI , a
TN
160
r
T n = t (n)
t 1(n ) = T1n1
(n )
t 2 = T 2 n 2
(n )
t = T3n 3
3
componente
t 1(n)
n1 =
T1
t (2n)
n
=
2
T2
(n )
n 3 = t 3
T3
(A.41)
El objetivo ahora es: obtener la superficie, en el espacio principal, que forma el vector t (n)
para todos los valores posibles de n .
Teniendo en cuenta que un versor ( n ) cumple que n12 + n 22 + n 32 = 1 (mdulo unitario), y
reemplazando los valores de n i dados por (A.41), obtenemos que:
T12
t 1(n)
t (2n)
T22
t 3(n)
T32
(A.42)
=1
x 2 , t (2n)
x1 , t 1(n)
T2
T1
n
r
t (n)
T3
x3 , t (3n)
161
Tensiones Octadricas
Consideremos el espacio principal del tensor T y un plano octadrico ABC , que por
definicin, es un plano cuya normal n forma el mismo ngulo ( ) con los ejes principales,
ver Figura A.16. La normal a este plano obtenemos fcilmente partiendo de la condicin
que n i n i = n 12 + n 22 + n 32 = 1 , ya que n 1 = n 2 = n 3 , resulta que 3n 12 = 1 , luego, la normal al
r
plano resulta ser n i = [ 13 13 13 ] . A este plano est asociado un vector octadrico t (n) . A
r
la tensin normal a este plano se la denomina Vector Normal Octadrica ( T Noct ) y a la tensin
r
T3
r (n )
t
T2
r
TSoct
O
r
T Noct
OA = OB = OC
T1
T2
1
1
1
n i =
3
1
trisectriz
T3
A
T1
(A.43)
A partir del vector octadrico, asociado al plano ABC , dado por la relacin (A.43),
r
obtenemos el mdulo del vector T Noct , denominada de componente normal octadrica, a travs
de la forma:
T Noct
r
= t (n) n
T
e
T
e e
T
= 1 e 1 + 2 e 2 + 3 e 3 1 + 2 + 3
3
3 3
3
3
3
I
1
1
= ( T1 + T2 + T3 ) = Tii =
= Tm
3
3
3
(A.44)
162
El mdulo del vector tangencial octadrico, definido como Componente Tangencial Octadrica
( TSoct ), ser:
TSoct
r r
2
= t (n) t (n) T Noct
1
1
2
= T12 + T22 + T32 [T1 + T2 + T3 ]
3
9
1
2
= 2 I T 6 II T
9
[
(
(A.45)
1
3
1
3
(A.46)
2
II dev
3 T
(T ) + (T ) + (T )
dev 2
1
dev 2
2
dev 2
3
(A.47)
Podemos observar que las tensiones octadricas normal y tangencial son las mismas para
los 8 planos octadricos, ver Figura A.17. Pudiendo entonces, resumir las distintas formas
de expresar las tensiones normal y tangencial octadricas:
T Noct =
TSoct
IT
= Tm
3
Componente normal
octadrica
(A.48)
Componente
tangencial
octadrica
(A.49)
(T ) + (T ) + (T )
dev 2
1
1
2
2 I T2 6 II T =
=
II dev =
3
3 T
dev 2
2
dev 2
3
3
T3
r
T Noct
r
T Noct
r
TSoct
r
T Noct
r
TSoct
T2
r
TSoct
r
TSoct
r
T Noct
T1
163
Consideremos una vez ms el espacio de las tensiones principales, representado por la base
ortonormal ( e 1 , e 2 , e 3 ), Figura A.18. En este espacio plotamos las coordenadas de los
valores principales de T , el cual denotamos por el punto P .
Eje esfrico
T1
P ( T1 , T 2 , T 3 )
T1 = T2 = T3
q
A(Tm , Tm , Tm )
e 1
O
e 2
1
n i = 1 1
3
1
Plano desviador
e 3
(Plano octadrico)
T3
T2
Plano desviador
(Plano de Nadai)
OP = T1e 1 + T2 e 2 + T3 e 3
(A.50)
164
OA = p = OP n
e e
e
= (T1e 1 + T2 e 2 + T3 e 3 ) 1 + 2 + 3
3
3
3
T1 + T2 + T3
=
3
3 Tm
=
= 3 Tm = 3 TSoct
3
p = 3 Tm = 3 TSoct
(A.51)
(A.52)
= OA n
e e
e
= 3 Tm 1 + 2 + 3
3
3
3
= Tm e 1 + Tm e 2 + Tm e 3
OA
(A.53)
(A.54)
AP = OP OA
T1dev e 1
T2dev e 2
(A.55)
T3dev e 3
(A.56)
Las componentes del vector AP representan las componentes del tensor desviador Tijdev .
El mdulo de AP ser:
q = AP =
(T ) + (T ) + (T )
dev 2
1
dev 2
2
dev 2
3
(A.57)
Teniendo en cuenta la expresin de TSoct dada por (A.47), an podemos decir que:
q = 2 II T dev = 3 TSoct
(A.58)
AP
= OP OA
AP =
165
1
(T1 + T2 + T3 )2
3
(A.59)
2 2
T1 + T22 + T32 T1 T2 T2 T3 T3 T1 = q
3
(A.60)
donde q indica lo alejado que el estado tensorial del punto P est del estado esfrico, ver
Figura A.18.
Podemos obtener la proyeccin del espacio principal sobre el plano , ver Figura A.19,
T1
T1
Q
P
q
cos =
e 1
e 1 q cos
1
3
e 2 , e 3
120
T2 , T3
T2
T3
2
3
3
a 2 + a 3 = a1 =
Y adems:
2
3
2
6
(A.61)
166
1
2
1
a 2 = a 3 = a1 =
=
2
2 3
6
(A.62)
1
e 1 =
( 2e 1 e 2 e 3 )
6
(A.63)
Resultando as:
T3
T1
e 1
e 1
e 3
e 2
T2
1
6
1
6
( 2e 1 e 2 e 3 )
(A.64)
1
6
(2 T1dev + T1dev ) =
3
6
T1dev =
3 dev
T1
2
(A.65)
3 dev
T1
2
2 II T dev cos =
3 dev
T1
2
cos =
3
2
T1dev
2 II T dev
(A.66)
T1dev =
2
3
II T dev cos
167
0
T2
0
0 Tm
0 = 0
T3 0
0 T1dev
0 + 0
Tm 0
0
Tm
0
Tm
= 0
0
T2dev
0
0
2
0 +
II T dev
3
Tm
0
Tm
0
0
T3dev
cos
0
cos(
0
0
0
2
)
0
3
cos( + 23 )
0
(A.67)
0
T2
0
cos
0
0
0
p 0 0
1
2
2
q 0
0=
0 p 0 +
cos( 3 )
0
3
3
2
0
0 0 p
T3
0
cos(
)
+
3
4444424444444
1442443 144
3
Parte
Esfrica
(A.68)
Parte
Desviadora
3
cos 3 = 4
2
cos 3 =
3
3
T1dev
II T dev
3 3
2 II T dev
T dev
1
T1dev
II T dev
(A.69)
+ T1dev II T dev
3
cos 3 = 4
2
cos 3 =
T1dev
II T dev
3 3
2 II T dev
dev
T1
II T dev
) +(
3
cos 3 =
T1dev
)(
2
T1dev T2dev + T3dev
142
4 43
4
T1dev
3 3 III T dev
2 II T dev
(A.70)
(A.71)
168