AO DE LA CONSOLIDACION DEL MAR DE GRAU

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD INGENIERIA MECNICA

2 Prctica Calificada
CURSO:

INGENIERIA DE CONTROL

PROFESOR: SOTELO Freedy

ALUMNO:

SOLORZANO CHUQUIMANTARI, Joubert D.

CDIGO:

20121133F

SECCIN:

2016 - 1

PROBLEMA 1
A) Diagrama del sistema

Sistema Elctrico
B) Modelamiento
Las ecuaciones para el circuito dado:

e i=R1 i 1 + R2 i2 +e 0 (1)
Las corrientes en funcin de

e0 :

de
1
i 2 dt=e0 i2=C 0 ( 2)

C
dt
2

d i2 d i1
di
d e
de
L

+ R2 i 2 +e 0=0 L 1 =CL 20 + R2 C 0 + e0
dt
dt
dt
dt
dt

i 1=C

d e0 R2 C
1
+
e 0+ e 0 dt ( 3)
dt
L
L

Ahora (2) y (3) en (1):

e i=R1 C

d e 0 R1 R 2 C
R
de
+
e 0 + 1 e0 dt + R2 C 0 + e0
dt
L
L
dt

d ei
d2e0
R R C d e0 R 1
= ( R1 + R 2 ) C
+ 1+ 1 2
+ e
2
dt
L
dt L 0
dt

MODELO MATEMATICO

d 2 e 0 L+ R1 R 2 C d e 0
R1
d ei
1
+
+
e 0=
2
dt
( R1+ R2 ) CL dt ( R1 + R2 ) CL
( R 1+ R 2 ) C dt

MODELO EN FRECUENCIA

) (

) (

s 2 E 0+

L+ R1 R2 C
R1
1
s E0 +
E0=
s Ei
( R1 + R2 ) CL
( R 1+ R 2) CL
( R 1+ R 2 ) C

) (

) (

E0
Ls
=
Funcio n de Transferencia
2
E i LC ( R 1+ R 2) s + ( L+ R1 R2 C ) s + R1

MODELO EN ESPACIO DE ESTADO

Del Modelo Matemtico se tiene:

( (

D1 D2 e0 +

D e0 =

) )

L+ R1 R2 C
R1
1
D e0 +
e 0=
D ei
( R 1+ R 2 ) CL
( R 1+ R 2 ) CL
( R1 + R2 ) C

) (

) (

L+ R1 R 2 C
R1
1
e 0
D1 e 0 +
ei (4)
( R1 + R2 ) CL
( R 1+ R 2) CL
( R1 + R 2 ) C

) (

De (4) se considera lo siguiente:

x 1 ( t )=e 0 ( t ) x 2 ( t )=

x 1 ( t )=

x 2 ( t )=

R1
D1 e 0
( R 1+ R 2) CL

L+ R1 R2 C
1
x 1 ( t )x 2 (t ) +
ei
( R1 + R2 ) CL
( R 1+ R 2) C

R1
x1 (t )
( R 1+ R 2) CL

Llevando a la forma Matricial:

( )

((

x1 ( t )
=
x2 ( t )

L+ R 1 R2 C
( R 1+ R 2 ) CL

R1
( R 1+ R 2 ) CL

1
0

( ) ((

1
x1 ( t )
+ ( R1 + R 2 ) C e i
x2 ( t )
0

_________________________________________________________________________

e 0 ( t )=( 1 0 )

( )

x1 ( t )
+ ( 0 ) ei (t )
x2 ( t )

C) Sript
PROGRAMA 1:
% programa: Practica Califica 02
% Descripcion: analisis de sistema RLC
%--------------------% Ingresar Sistema
clc; clear all;
R1=input('R1= ');
R2=input('R2= ');
C=input('C= ');
L=input('L= ');
den=[1 (L+R1*R2*C)/(L*C*(R1+R2)) R1/(L*C*(R1+R2))]
num=[0 1/(C*(R1+R2)) 0]
printsys(num,den);
% Matriz de Controlabilidad
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
mc=ctrb(A,B)
x=rank(mc);
y=length(mc);
if x==y
disp('sistema Controlable....');
else
disp('Sistema no Controlable...');
end
% Matriz Observable
mo=obsv(A,C)
x1=rank(mo);
y1=length(mo);
if x1==y1
disp('sistema Observable....');
else
disp('Sistema no Observable...');
end
% Determina estabilidad
x2=roots(den)
%raices<>polos
y2=max(real(x2))
if y2<0
disp('Sistema Estable ...');
else
disp('Sistema Inestable ...');
end
% Respuesta al escalon unitario
step(num,den);
% Respuesta al impulso unitario
figure, impulse(num,den);
% Respuesta a la rampa unitaria
dens=[L*C*(R1+R2) (L+R1*R2*C) R1 0];

figure, step(num,dens);
title('Respuesta a la rampa...');
% Respuesta en frecuencia
figure, bode(num,den);
%Respuesta al exponencial
t=0:.01:7;
rt=exp(-t);
ct=lsim(num, den, rt, t);
figure, plot(t,rt,'o',t,ct,'-');
%Grafica del LGR
figure, rlocus(num,den);
%-------------------------

GRAFICAS
Respuesta al Escaln Unitario
Respuesta al Impulso

Respuesta a la Rampa Unitaria

en Frecuencia

Respuesta

Respuesta al Exponencial
del LGR

Grafica

PROGRAMA 2:
A) Modelamiento
Funcin de Transferencia:

E0
Ls
=
2
E i LC ( R 1+ R 2) s + ( L+ R1 R2 C ) s + R1

Modelo de espacio de estado:

( )

((

x1 ( t )
=
x2 ( t )

L+ R 1 R2 C
( R 1+ R 2 ) CL

R1
( R 1+ R 2 ) CL

1
0

( ) ((

1
x1 ( t )
+ ( R1 + R 2 ) C e i
x2 ( t )
0

_________________________________________________________________________
e 0 ( t )=( 1 0 )

( )

x1 ( t )
+ ( 0 ) ei (t )
x2 ( t )

Para:

a 1=

L+ R1 R 2 C
R1
1
, a 2=
, b 1=
( R 1+ R 2 ) CL
( R 1+ R 2) CL
( R1 + R2 ) C

) (

) (

Ecuaciones Diferenciales:

x 1 ( t , x 1, x 2, ei )=a 1x1 ( t )x 2 ( t )+ b 1e i (t ) (1)

x 2 ( t , x 1, x 2, ei )=a 2x 1 ( t ) (2)
e 0 ( t )=x 1 ( t ) (3)
Condiciones Iniciales:

x 1 ( 0 ) =0, x 2 ( 0 )=0, e i ( 0 )=0

Por el Mtodo de Euler:
x 1 ( i+ 1 )=x 1 ( i ) +hex1 ( i ) (3)
x 2 ( i+ 1 )=x 2 ( i ) +hex2 ( i ) (4)
B) Sript
% programa: Practica Califica 02
% Descripcion: analisis de sistema RLC con Euler
%--------------------% Ingresar Sistema
clc; clear all;
R1=input('R1= ');
R2=input('R2= ');
C=input('C= ');
L=input('L= ');
te=input('Tiempo de Evaluacion [Escalon] : ');
he=input('Periodo de Muestro [h=0.1] : ');
ne=te/he;
% Respuesta al escalon unitario standard
den=[L*C*(R1+R2) (L+R1*R2*C) R1];
num=[0 L 0];
printsys(num,den);
step(num,den);

% Respuesta al Escalon Unitario por Euler

a1=(L+R1*R2*C)/(L*C*(R1+R2));
a2=R1/(L*C*(R1+R2));
b1=1/(C*(R1+R2));
t(1)=0; ei(1)=1; x1(1)=0; x2(1)=0; % Cond. Iniciales
%he=0.1; periodo de muestreo
for i=1:ne
t(i+1)=t(i)+he;
ei(i+1)=1;
x1(i+1)=x1(i)+he*(-a1*x1(i)-x2(i)+b1*ei(i));
x2(i+1)=x2(i)+he*(a2*x1(i));
end
disp(' t ei x1 x2')
[t' ei' x1' x2']
figure; plot(t,ei,'r',t,x1,'g',t,x2,'b'), grid, zoom on
legend('t vs ei[ei(t)]', 't vs x1[e0(t)]', 't vs
x2[I(x1)]','Location','Best')
xlabel('t'), ylabel('ei(t),x1(t),x2(t)')
mx=0;
Mx=max(t);
my=min([min(ei) min(x1) min(x2)]);
My=max([max(ei) max(x1) max(x2)]);
axis([mx Mx my My])
%-------------------------

GRAFICAS
Respuesta al Escaln Unitario

Respuesta al Escaln Unitario con Euler

PROBLEMA 2