1

Transformada de Laplace
Definici
on
1. Transformada de Laplace Bilateral.
F (s) = L {f (t)} =

est f (t) dt

2. Transformada de Laplace Unilateral.

F (s) = L {f (t)} =

est f (t) dt

Propiedades
Linealidad
L {ax(t) + bv(t)} = aX(s) + bV (s)
Traslacci
on en el tiempo.
Tambien conocido como Segundo Teorema de Traslaccion.
L {x(t a) u(t a)} = eas X(s)
L {x(t a)} = eas X(s)
Escalamiento en el tiempo
L {x(at)} =

1 s
X
a
a

Multiplicaci
on por una exponencial.
Tambien conocido como Primer Teorema de Traslaccion.


L eat x(t) = X(s a)
Convoluci
on
L {x(t) v(t)} = X(s) V (s)
Z
donde x(t) v(t) =

Z
x( )v(t ) d =

v( )x(t ) d
0

Derivaci
on en el tiempo



d
L
x(t) = sX(s) x(0)
dt
 2

d
L
x(t)
= s2 X(s) sx(0) x0 (0)
dt2
En general:

 n
d
x(t)
= sn X(s) sn1 x(0) sn2 x0 (0) sn3 x00 (0) x(n1) (0)
L
dtn
Integraci
on en el tiempo
Z


X(s)
L
x(t) dt =
s
0
Z

1
X(s)

L
x(t) dt =
s
x(0)
Teorema del valor inicial
Sea el par transformado x(t) X(s). Si X(s) tiene lmite cuando s ,
este es igual a:
lm s X(s) = x(0)

Teorema del valor final

Sea el par transformado x(t) X(s). Suponiendo que x(t) tiene lmite
cuando t , este es igual a:
lm x(t) = lm s X(s)

s0

Transformadas comunes:
1. Impulso unitario
L {(t)} = 1
L {(t a)} = eas
2. Escal
on unitario

1
s
eas
L {u1 (t a)} =
s
L {u1 (t)} =

3. Rampa unitaria
1
s2
eas
L {u2 (t a)} = 2
s
L {u2 (t)} =

4. Media par
abola unitaria
L {u3 (t)} =
L {u3 (t a)} =
donde u3 (t) =

1
s3
eas
s3

1 2
t para t 0
2

5. Otras transformadas comunes: Sean a,k R y n N

L {1} =

1
s

k
s
1
L {t} = 2
s
 2
2
L t = 3
s

6
L t3 = 4
s
n!
L {tn } = n+1
s
 at
1
L e
=
sa
a
L {sen(at)} = 2
s + a2
s
L {cos(at)} = 2
s + a2
a
L {senh(at)} = 2
s a2
s
L {cosh(at)} = 2
s a2
dn
L {tn x(t)} = (1)n n X(s)
ds
L {k} =

Transformada de Laplace inversa

Definici
on
f (t) = L

1
{F (s)} =
2j

s0 +j

est F (s) ds

s0 j

s0 es la abscisa de convergencia
1. Transformadas inversas comunes
L 1 {1} = (t)


n!
1
L
= tn
sn+1


1
1
L
= eat
sa


a
L 1
= sen(at)
s2 + a2


s
L 1
= cos(at)
s2 + a2


a
1
L
= senh(at)
s2 a2


s
= cosh(at)
L 1
2
s a2
2. Forma recproca del primer teorema de traslaccion
Z t
Z t
L 1 {F (s) G(s)} = f g =
f ( )g(t ) d =
g( )f (t ) d
0

3. Forma recproca del segundo teorema de traslaccion



L 1 eas X(s) = x(t a) u1 (t a)

Transformada Z
Definici
on
1. Transformada Z Bilateral

X(z) = Z {x[n]} =

x[n]z n

n=

2. Transformada Z Unilateral
X(z) = Z {x[n]} =

x[n]z n

n=0

Propiedades
Linealidad
Z {ax1 [n] + bx2 [n]} = aX(z) + bX(z)
donde a, b R
Desplazamiento en el tiempo (a la derecha)
Z {x[n n0 ]} = z n0 X(z)
donde n0 Z
Multiplicaci
on por an (escalamiento)
Z {an x[n]} = X

z 
a

Diferenciaci
on (derivada)
Z {nx[n]} = z

d
X(z)
dz

Escalamiento en el tiempo
  
n
Z x
= X(z n0 )
n0
donde n0 N y n0 1
Desplazamiento en el tiempo (a la izquierda)
Z {x[n + 1]} = zX(z) zx[0]
Z {x[n + 2]} = z 2 X(z) z 2 x[0] zx[1]
Z {x[n + 3]} = z 3 X(z) z 3 x[0] z 2 x[1] zx[2]
En general:
Z {x[n + m]} = z m X(z) z m x[0] z m1 x[1] z m2 x[2] z[m 1]
o bien:
Z {x[n + m]} = z m X(z)

m1
X

!
z mi x[i]

i=0

Convoluci
on
Z {x[n] h[n]} = X(z) H(z)
donde x[n] h[n] =

n
X

x[m]h[n m] =

m=0

n
X

h[m]x[n m]

m=0

Teorema del valor inicial

Sea el par transformado x[n] X(z). El valor de la primera condicion inicial, x[0], puede obtenerse a partir de la transformada Z de la siguiente manera:
x[0] = lm X(z)
z

Teorema del valor final

Esta propiedad s
olo aplica a sistemas estables, es decir, no debe de haber
polos fuera del crculo unitario.
Sea el par transformado x[n] X(z). Si x[n] es una funcion acotada (es
una suma finita en su transformada Z), esta propiedad permite calcular el valor
final de la respuesta del sistema cuando n a partir de la transformada Z.
x[] = lm (z 1)X(z)
z1

Transformadas comunes
Sean a R y m Z
Z {[n]} = 1
Z {[n m]} = z m
z
Z {u1 [n]} =
z1
z
Z {u2 [n]} =
(z 1)2
z
Z {an } =
za
az
Z {n an } =
(z a)2


z
Z ejn =
z ej
Z {sen(n)} =

z sen()
z 2 2z cos() + 1

Z {cos(n)} =

z(z cos())
z 2 2z cos() + 1
6

Z {an sen(n)} =

az sen()
z 2 2az cos() + a2

z(z a cos())
2az cos() + a2
z
Z {n} =
(z 1)2

Z {an cos(n)} =

z2

 z(z + 1)
Z n2 =
(z 1)3
 z(z 2 + 4z + 1)
Z n3 =
(z 1)4

az(z + a)
Z n2 an =
(z a)3

Definici
on de la Transformada inversa de Z
La transformada inversa de Z es una secuencia que se obtiene a partir de la
conversi
on del dominio de la frecuencia al dominio del tiempo.
I
1
Z 1 {X(z)} = x[n] =
X(z)z n1 dz
2j C