Paradigmas del Control Robusto en Sistemas de Alta Inercia

Trmica.
I. En este documento se trata de plantear los diferentes controladores
robustos que se han diseado y probado en sistemas de alta inercia trmica.
En este resumen, se le llama Control Robusto a aquel controlador que posea
2 o ms Grados de Libertad. Se enfatiza que en todos los casos se utiliza el
mtodo de control por paquetes y un TRIAC como elemento de potencia
para proporcionar la energa al sistema de control.
En los casos en que aplica, la ganancia que se vara es generalmente la
parte proporcional de un controlador PID normal; Lo anterior, empleando
cualquiera de las 3 estructuras de controladores que se han estado
manejando, Red adelanto atraso, Ogata clsico y Kuo Clsico [1, 2, 3]. Estas
propuestas, son Estructuras de control diferentes, pero corresponden a un
solo esquema de control llamado IDEAL.

1.- El control robusto (2GdL) que toma la seal del punto de referencia y con
ello crea dos limites inferior y superior para el voltaje de control, mediante
dos super zener. Estos lmites varan segn el voltaje que representa la
temperatura deseada (set point), y lo amplan cuanto mayor es el valor de
la seal del punto de consigna (set point). (2002) [1, 2].
2.- XEl control robusto (2GdL) que vara la longitud de paquete conforme la
seal de error disminuye. Al principio del proceso de control, los paquetes
son grandes, para que grandes cantidades de energa pasen a la planta y
esta se caliente lo ms rpido posible. Cuando ya se est cerca del punto de
consigna, la seal de error se hace pequea y entonces la longitud de los
paquetes disminuye para que la entrega de energa sea ms frecuente y la
planta no se enfri. (2009, 2010) [3, 4]
3.- XEl control robusto (2GdL) que toma la seal de error y MANTIENE LA
GANANCIA SIN MODIFICACION si esta seal de error es todava muy grande;
por otra parte, VA AUMENTANDO POCO A POCO LA GANANCIA conforme la
seal de error se hace pequea, para de esta forma, entregar ms energa a
la planta de la que normalmente correspondera, de manera que se logre
eliminar el error de estado estacionario y que la planta no se enfri. (2010)
[4].
4.- XEl control robusto que toma la seal de referencia (valor deseado) y la
utiliza para: Si la seal de referencia es muy grande, AUMENTA LA
GANANCIA, por otra parte, Si el punto de consigna es muy pequeo,
DISMINUYE LA GANANCIA. Lo anterior, porque cuando se eligen puntos de
consigna muy grandes, las transferencias de calor cuando ya se est
llegando al punto de consigna, son tambin muy grandes, entonces se
dificulta mucho alcanzar el valor deseado, por ello hay que aumentar la

ganancia cuando se solicitan puntos de referencia grandes y disminuirla

cuando el punto de referencia es menor. (2011) [5]
5.- El control robusto que toma la seal de la temperatura real y AUMENTA
LA GANANCIA del controlador si la temperatura aun es pequea y NO
INTERFIERE NI MODIFICA LA GANANCIA si la temperatura ya es grande. (en
proceso)
Tambin se pueden hacer combinaciones de estas ideas para lograr mejorar
la eficiencia, el desempeo, el rendimiento y la eficacia de estos
controladores automticos; Como sucedi en [5].
II. Por otra parte, se esta trabajando tambin en otras ideas con doble lazo
de retroalimentacin proveniente de dos sensores de temperatura
colocados en diferentes puntos de la planta.
1.- EL control robusto que toma dos lazos de retroalimentacin,
provenientes de dos diferentes puntos de muestra de la variable controlada.
Y los usa para introducirlos a dos controladores y sumar su contribucin
para obtener el voltaje de control definitivo. (2012) [8].

[1]

Garca, J. Z., Diseo y Construccin de un Controlador Electrnico de Temperatura utilizando como Transductor un
Termopar y el Mtodo de Control por Paquetes, Tesis de Maestra, Instituto Tecnolgico de Ciudad Madero, Cd Madero,
Tamps, Mxico, 2002.
[2] Gonzlez, A., Garca, J. Z., Estudio del comportamiento del mtodo de control por paquetes, en sistemas de alta inercia,
combinado con un control proporcional + integral, en Memorias de CONATEC 2002 Congreso Nacional de Tecnolgicos,
Ciudad Madero, Tamps, Mxico, 2002.
[3] Garca, J. Z., Ensayo experimental sobre 2 estructuras de control PID proyectadas mediante amplificadores operacionales en
una aplicacin de control de temperatura, en memorias de 5 Congreso Internacional de Ingeniera Electromecnica y de
Sistemas, pp. 262-267, Mxico, D.F., 2008, ISBN: 978-607-414-049-1
[4] Garca, J. Z., Espinoza, M., Rodrguez, A., Resultados Experimentales al implementar diferentes Bases de Tiempo en un
Sistema de Alta inercia Trmica, utilizando un Controlador Proporcional y el Mtodo de Control por Paquetes , en memorias
de XI Congreso Nacional de Ingeniera Electromecnica y de Sistemas, pp. 819-823, Mxico, D.F., 2009, ISBN:
[5] Garca, J. Z., Rodrguez, A. and Caltenco, J. H., Controlador Proporcional-Integral No Lineal Aplicado a un Sistema de Alta
Inercia Trmica Utilizando el Mtodo de Control por Paquetes con base de Tiempo Variable, en memorias de XII Congreso
Nacional de Ingeniera Electromecnica y de Sistemas, pp. 253-258, Mxico, D.F., 2010, ISBN:
[6] Garca, J. Z., Caltenco, J. H., Carrillo, F. J., Controlador Proporcional+Integral+Derivativo con Etapa de Autosintonizacin,
en memorias de Congreso en Computacin y electrnica CONCyE 2011, Zacatecas, Zacatecas, Mxico, 2011. ISBN 978
6077678564.
[7] Garca, J. Z., Algoritmo de Control PI No Lineal Programado en un Microcontrolador PIC 16F84A para una Aplicacin de
Control de Temperatura, en memorias de CAIP2011, pp. 617-623, Girona, Espaa, 2011, ISBN: 9788484583561
[8] Garca, J. Z., Carrillo, F. J., Modelado Matemtico de un Controlador PID No Lineal, en memorias de VI Congreso
Internacional de Ingeniera Electromecnica y de Sistemas, pp. 51-55, Mxico, D.F., 2011, ISBN:
[9] Garca, J. Z., Diseo de un Control Robusto para una Planta Trmica, en memorias de XIII Congreso Nacional de Ingeniera
Electromecnica y de Sistemas, pp. 1-5, Mxico, D.F., 2012, ISBN:
[10] Garca, J. Z., Rodrguez, A., Carrillo, F. J., Caracterizacin de un Horno Elctrico de Mufla, en memorias de Congreso en
Computacin y electrnica CONCyE 2013, pp. 1-7, Zacatecas, Zacatecas, Mxico, 2013. ISBN: