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CONCEPTOS USADOS

Para la elaboracin del diseo nos hemos basado en algunos conceptos relacionados a sistemas
mecnicos procurando de dar un sustento cientfico a cada paso tomado en el desarrollo de
este trabajo

MECANISMO DE THEO JANSEN


Este mecanismo simula el movimiento de la pata de un animal. Theo Jansen, autor del
mecanismo naci el 14 de marzo de 1948 en Scheveningen al sur de Holanda, vive y trabaja
actualmente en Holanda, durante los ltimos 10 aos ha estado diseando y perfeccionando estas
mquinas que evolucionan con un algoritmo evolutivo donde el criterio principal para la evolucin
de stos es el rendimiento de los elementos a la tarea encomendada, y utilizando los errores y
las mejoras de las evoluciones para mejorar con la siguiente evolucin. Este diseo
proporciona una forma sencilla de simular el andar de una pata real controlados por un solo
elemento que podra ser un motor o el viento.

Articulacin cilndrica

Una articulacin cilndrica en tres dimensiones, que puede realizarse


mediante un pasador cilndrico o buln, elimina tres grados de libertad
traslacionales y dos grados de libertad de orientacin, haciendo que los dos
slidos compartan un eje de giro comn. En dos dimensiones no puede
distinguirse entre articulaciones cilndricas y esfricas, ya que en una
estructura o mecanismo plano slo se suprimen grados de libertad
traslacionales

Descripcin del mecanismo


Este mecanismo est formado por 7 slidos (ms la bancada), 5 slidos son barras binarias y 2
slidos son barras ternarias. La bancada tambin es una barra binaria.

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