Simples Controle PID Discreto para Micro-controladores de 8 Bits

I Introduo
H ocasies em que necessrio controlar uma varivel fsica, como ngulo, posio, velocidade, presso,
temperatura, etc. Um circuito eltrico-eletrnico, denominado Planta, usado para interligar a entrada da tenso
que representa essa varivel e o dispositivo a ser acionado na sada, que representa o valor desejado que a
varivel fsica deve possuir. Na sada da Planta h um elemento transdutor de potncia. Ele converte a tenso ou
corrente, em ngulo, posio, velocidade, presso, temperatura, etc. O elemento de sada pode ser um motor, um
resistor de potncia, ou um dispositivo eletromecnico qualquer. O elemento de entrada pode ser o terminal
mvel de um simples potencimetro, conectado a uma fonte de tenso.
Um sistema como esse apresenta um problema principal. No dispe de realimentao entre o valor da
varivel de sada e o valor desejado da varivel de entrada. Mesmo que se atue na varivel de entrada, para obter
o valor correto da varivel de sada, isso no garante que este valor permanea indefinidamente. Qualquer
distrbio no sistema, que altere o valor da varivel de sada, no ser corrigido automaticamente. necessrio
introduzirmos uma realimentao.
Um sistema com realimentao tem a possibilidade de corrigir o erro entre o valor desejado da varivel
fsica e o valor medido na sada. Ocorre, que o sistema realimentado, se no for usado corretamente, pode
apresentar algumas caractersticas negativas. Tais caractersticas seriam lentido da varivel de sada em
alcanar o seu valor final, no alcanar o valor desejado, alcanar o valor desejado aps muitas oscilaes em
torno do valor desejado, ou produzir oscilaes interminveis.
H diversos meios de se projetar um sistema realimentado corretamente. Esse trabalho trata de usar um
sistema conhecido como PID, ou proporcional, integral e derivativo. Especificamente, um PID no contnuo no
tempo, usando-se um microcontrolador simples de apenas 8 bits de registro de dados.

II Diretivas
As diretivas nas quais este trabalho se baseia so apresentadas a seguir:
1.

O enfoque quase que totalmente qualitativo e pouco quantitativo. No h necessidade de se conhecer a

equao da funo de transferncia da Planta.

2.

Operaes matemticas limitadas a soma, subtrao com palavras de oito bits e multiplicao ou diviso,
por fatores de 2, finalizando com palavras de 8 bits.

3.

Utilizao de microcontrolador (MC) de propsito geral de oito bits, sem necessidades de funes
matemticas, alm das elementares descritas, ou operaes com ponto flutuante.

III Conveno dos Blocos do Fluxograma

Os blocos dos fluxogramas apresentados adiante possuem um formato mais simples que o comumente
encontrado na literatura. A seguir, na figura 1, so apresentados os diversos blocos e seu significado. A idia de
que todos possuam formato retangular, para melhor utilizao do espao disponvel.

Corresponde a uma chamada rotina, funo ou procedimento.

Nome da Rotina em negrito

Nome da Rotina sem negrito

Corresponde ao ttulo do fluxograma da rotina, funo ou

procedimento.

Ao normal

Corresponde a uma ao. Ex.: Desligue o alarme.

Condicional?

S3
S2

Corresponde a uma questo. Ex.: Boto ativado? Ou Valor?

A resposta encontra-se na sada do bloco.

S1

"Comentrio"

Continua em "X"

Continuao de "X"

Comentrio vem entre aspas.

Figura 1 Conveno dos blocos dos fluxogramas usados no artigo.

Normalmente ocorre que, aps um bloco condicional haja duas ou trs opes a seguir, como sada > 0, = 0
e < 0. Para estes casos necessrio discriminar os caminhos destas opes por meio de um ttulo (label), que
corresponde ao endereo absoluto da continuao do programa. Como mnemnico e para que seja reduzida a
probabilidade de se repetir algum ttulo, usaram-se abreviaes da rotina onde se encontra o ttulo, seguida por
um nmero. Assim, dentro da rotina Inverte_bit, por exemplo, os endereos para desvio seriam Ib_1, Ib_2, etc.
Outros detalhes dos blocos dos fluxogramas so apresentados medida que os mesmos forem utilizados.

IV Identificao dos blocos do Sistema

Antes de ser apresentado o bloco do controle PID, deve-se mostrar este bloco no contexto geral do sistema.
Na figura 2 apresentado o sistema completo. Considera-se que toda energia eltrica seja proveniente de uma
bateria de 13,6V (superior direita). Nada impede que a energia possa ser proveniente de outra fonte, como a da
rede.
O sinal de entrada o de referncia. Ele pode assumir apenas valores positivos, de 0V a 5,00V, ou valores
positivos e negativos, de -2,50V a + 2,50V. No caso de sinais positivos e negativos, necessrio que seja
introduzido um amplificador operacional entre o sinal e a entrada do MC. Esse amplificador operacional somar
2,50V ao sinal, transformando-o entre 0V e 5,00V. Desta forma o sinal fica compatvel com as tenses de
entrada do CAD do MC. Estes valores tm que possuir preciso de 8 bits, da os valores com duas casas
2

decimais. Ao sinal analgico de entrada denominou-se U(t). Ele ser convertido no CAD para o sinal digital
U(n). Na sada da Planta h um transdutor, que converte a varivel analgica fsica F(t) em eltrica Y(t), com
tenses compatveis com o nvel de entrada do CAD do MC.

VRef
(0,00V a +5,00V)
ou
(-2,50V a +2,50V)
U(t)

+5Vcc

U(n)
CAD

Y(n)

E(n) = U(n) - Y(n)

PID

C(n)

C(t)

Planta

_
Controlador

Y(t)

+13,6Vcc
(Bateria)

VRef (+5,00V)

Sada
(Valor obtido)
F(t)
Y(t)
Transdutor

Figura 2 Sistema de controle com PID utilizando MC. Entram dois sinais analgicos mais a tenso de
referncia e sai um sinal PWM.

O sinal analgico Y(t) convertido em sinal digital Y(n). U(n) e -Y(n) so digitalmente somados no MC e o
resultado denominado E(n), ou erro do sistema. O erro representa a diferena entre o sinal da varivel desejada
por ns e o sinal da varivel obtida na sada da Planta. Quanto menor for esse erro, mais a sada acompanha a
entrada. A finalidade de se reduzir tal erro ao mximo possvel. Notar que em um sistema realimentado como
este, qualquer alterao na sada, sem que tenha havido uma alterao na entrada, far com que o erro E(n)
aumente. Este valor, maior que o anterior, provocar uma correo na sada, que produzir um erro menor.
O bloco PID implementado pelo MC. Em sua sada h o sinal C(n). Esse sinal ser entregue Planta.
Normalmente a Planta recebe um sinal analgico, portanto, o sinal C(n) no pode ser transferido diretamente
para a Planta. H dois modos simples de se converter o sinal digital C(n) em sinal analgico C(t). Um deles se
exteriorizar o byte e faz-lo passar por uma rede de resistores conhecida como R-2R, onde cada bit acrescenta
uma tenso analgica definida na sada da rede. Esta rede possui uma impedncia de sada no desprezvel e
fornece 256 valores analgicos. Para reduzir a impedncia de sada e tornar os valores contnuos, sem bruscas
variaes, deve-se introduzir um amplificador operacional configurado como filtro passa-baixas freqncias.
Costuma-se incluir o ganho, neste amplificador operacional, para que a tenso obtida possa excursionar por toda
a faixa de tenses aceitas pela Planta.

V Controle PID

Um controle PID (proporcional, integral e derivativo) atua no valor do erro E ( n) com trs parcelas. A
parcela proporcional, que simplesmente aumenta ou diminui o valor de E (n) em um fator constante (0,1; 0,5; 1;
5; 13,457, etc.). A parcela integral, que atua no sentido de diminuir o erro final entre o valor medido Y(n) e o
valor desejado U(n). O processo do controle uma operao repetitiva de ajuste do valor Y(n). Cada operao
seguinte se baseia na operao anterior, sendo assim, a operao seguinte depende de todas as operaes
anteriores, da a existncia da parcela integral. A parcela derivativa depende da taxa de variao do valor do erro
E (n ) .
Ento, pode-se escrever que:
3

C(n ) kp E(n ) ki'

E(n) t kd '

E (n )
..................................................................................
t

(2)

Onde:
E(n) o erro obtido na ensima medida. Geralmente a ltima. O erro anterior E(n-1).
ki o fator multiplicativo (coeficiente) da parcela integral. Ela multiplica cada erro obtido.
n

E (n) t - Representa a soma de todos os erros ocorridos desde o incio da medida (-), at o presente

i
momento (n). i corresponde a todos os valores existentes entre i = - e i = n. Da o smbolo de somatrio.
Observar que h valores positivos e negativos de E(n). Para sistemas de controle bem ajustados, esta parcela
no tende para o infinito e sim para zero.
kp o coeficiente da parcela proporcional.
kd o coeficiente da parcela derivativa.

E(n) - Corresponde diferena entre o valor do erro atual, ndice n, e o valor do erro anterior, ndice n 1.
t - Representa o intervalo de tempo entre medidas adjacentes. um valor constante.
Sabendo-se que o produto ou razo entre duas constantes tambm constante, ento faz-se:
ki ki ' t e kd

kd'
t

Simplificando-se a expresso (2), tem-se:

n

C(n ) kp E(n) ki

E(n ) kd E (n) E(n 1)

...........................................................................

i
Observaes:
1.

C(n) o sinal na sada do bloco PID. Pode estar representado digitalmente por um byte, ou analogicamente
por uma tenso, obtida atravs da converso DA, como uma rede R-2R.

2.

Todos os valores das parcelas da expresso (3) possuem apenas um byte. S podem assumir 256 valores.

3.

O valor de E(n) armazenado em um byte. E(n) = U(n) Y(n), sendo que U(n) e Y(n) so obtidos atravs
da converso do seu sinal analgico para digital (CAD). Excepcionalmente, como normalmente estas
parcelas so provenientes de sinais analgicos, pode-se incluir um amplificador operacional, para se
implementar o bloco somador. Na sada obtm-se o erro analgico, que dever ser convertido atravs de um
CAD.

4.

A estabilidade do sistema obtida por meio da escolha apropriada dos valores dos coeficientes kp, ki e kd.
Por simplicidade, estes valores pertencem a potncias de 2. Tanto positivas (multiplicao) como negativas
(diviso). Assim, a operao de multiplicao ou diviso implementada simplesmente com um
deslocamento do byte esquerda, ou direita, respectivamente. O resultado das operaes ser limitado aos
possveis valores armazenados em um byte. Como o erro pode assumir valores negativos ou positivos, o
contedo de um byte ser formatado como sinal, para o bit 7 e mdulo, para os demais bits. Assim o
contedo dos bytes pode assumir os valores desde -127 (1111 1111) a -0 (1000 0000) a +0 (0000 0000) a
+127 (0111 1111). Resultados com mdulos superiores a +127 assumiro o valor +127 e valores inferiores
a -127, assumiro o valor -127.

5.

Para que se possa usar um MC de apenas 8 bits e torn-lo mais rpido, sem se aumentar seu clock, decidiuse usar a linguagem assembler. Essa linguagem mais trabalhosa que as de maior nvel, como C ou Basic,
porm permite que se reduza o nmero de passos do programa, conseqentemente, fique mais rpido.
4

6.

Como passo seguinte, deve-se implementar a expresso (3) como uma rotina no programa geral do MC.
Para tal, vai se considerar que os valores de U(n) e de Y(n) tanto possam ser representados no formato
apresentado, de sinal e mdulo, como no de valores positivos. Existe a possibilidade dos sinais analgicos
U(t) e Y(t) assumirem valores positivos e negativos, ou apenas positivos. Como o CAD usado se encontra
no MC, e este alimentado apenas com tenso positiva, vai-se incluir amplificadores operacionais para que
o sinal seja condicionado ao nvel do CAD. As rotinas devem considerar se os valores de U(t) e Y(t) so
apenas positivos ou positivos e negativos.

O fluxograma que calcula o valor de E(n) apresentado na figura 3. As abreviaes so:

SU Sinal de U(n)

SY Sinal de Y(n)

MU Mdulo de U(n)

MY Mdulo de Y(n)

SE Sinal de E(n)

ME Mdulo de E(n)

Neg Negativo (0)

Pos Positivo (1)

E(n)

U(n) e Y(n) podem ser negativos ou positivos

Pos = 0, Neg = 1

<0

>=0

<0

SY?
D

SU?

<0

>=0
ME=MY-MU

ME = MU+MY

ME>127?

SY?

>=0

C
F
ME = MU+MY

>=0
ME=MEbarra

<0

>=0
N

SE = Pos

ME = MU-MY

ME>127?

Inc ME

<0 A

B
ME=MEbarra

SE = Pos

S
Inc ME

ME=127

SE = Neg

SE = Neg

Retorne

SE = Pos

ME=127

Retorne

Retorne

SE = Pos

Retorne

SE = Neg
SE = Neg
Retorne

Retorne
Retorne

Retorne

Figura 3 Fluxograma do clculo da expresso E(n) = U(n) Y(n). Os valores de U(n) e de Y(n) possuem o
formato Sinal, para o bit 7 e Mdulo para os demais bits.

H casos em que o sinal de entrada U(n) e Y(n), assumem apenas valores positivos. Como exemplo, tem-se
os sinais U(n) e Y(n) provenientes do terminal mvel de dois potencimetros, cujos extremos encontram-se
conectados a uma fonte de alimentao com referncia em terra. O potencimetro do sinal de entrada U(n)
ajustado manualmente para um valor escolhido ou desejado. O potencimetro do sinal Y(n) alterado pelo
movimento de um dispositivo eletromecnico. Para este caso, o fluxograma da figura 4 seria vlido, porm
haveria uma restrio. Os possveis valores ficariam na faixa de 0 a 127. Isso limita a 128 valores apenas,
enquanto que um byte possui 256 valores. Desta forma, seria melhor se todos os valores do byte pudessem ser
utilizados. Na figura 4 apresentado o fluxograma em que tanto o sinal de entrada U(n), como o de
realimentao Y(n), assumem a totalidade possvel de 255 valores positivos e o zero.

E(n)

E(n) = U(n) - Y(n)

U(n) e Y(n) so positivos ou nulos

E=Ebarra
E = Inc E
N

<0

E=U-Y

>=0

Pos = 0, Neg = 1

E>127?
S

SE = Neg

E=255

Retorne

Retorne

(-127)

E>127?

Retorne

E=127

Retorne

Figura 4 Fluxograma do clculo da expresso E(n) = U(n) Y(n). Os valores de U(n) e de Y(n) possuem o
formato binrio de 8 bits sem sinal, apenas mdulo para todos os bits. O Erro E(n) Possui sinal no bit 7 e mdulo
nos demais.

Com os fluxogramas das figuras 3 e 4, apresentou-se os dois casos mais comuns para o clculo do valor do

erro E(n). O prximo termo da expresso (3) a ser tratado o do somatrio de E(n)

. Com o valor
E
(
n
)

i
n

de E(n) obtido, o somatrio de E(n) fica como mostrado no fluxograma da figura 5.

Somatrio de E(n)
<0
>= 0

MSomE = ME-MSomE
S

SinSomE=Neg

SinSomE=Pos

Retorne

Retorne

<0

MSomE = MSomE + ME
N

>= 0

<0

SE

MSomE<0?

MSomE = MSomEbarra
MSomE = Inc MSomE

SinSomE?

MSomE>127?

MSomE = MSomE - ME
S

MSomE<0?

SE

>= 0

MSomE = MSomE + ME
N

MSomE>127?
S

SinSomE=Neg

MSomE = 127

Retorne

MSomE = 127

Retorne

SinSomE=Neg

MSomE = MSomEbarra
MSomE = Inc MSomE

SinSomE=Pos

Retorne

SinSomE=Neg

Retorne

Retorne

Retorne

Figura 5 Fluxograma que calcula o somatrio dos erros obtidos at o ltimo passo (n).
A ltima parcela da expresso (3) que falta ser transformada em um fluxograma E (n) E(n 1) . Na
figura 6 encontra-se o fluxograma de

E(n ) E(n 1) . Para facilitar o entendimento desse fluxograma

incluram-se quatro grficos, que mostram a inclinao da diferena existente entre o erro anterior E(n 1) e o
erro atual E(n). Os mdulos destes erros so identificados pelo tamanho das setas verticais e os sinais pela
posio acima ou abaixo do eixo horizontal. Cada um dos quatro grficos se encontra ao lado do ramo do
fluxograma relacionado com ele. Repetiu-se tambm a formatao dos nmeros no byte. O bit 7 reservado para
o sinal do nmero. Zero para positivo e um para negativo. Os demais bits, de 0 a 6, so reservados para o
6

mdulo do nmero. Assim, como a derivada do erro pode assumir valores positivos e negativos, o formato do
nmero permite que sejam armazenados valores desde 1111 1111 (-127), at 0111 111 (+127). Neste formato, o
zero pode ser representado como 0000 0000 ou 1000 0000. Na figura 6 tambm se encontra a identificao da
nomenclatura usada no fluxograma. Tentou-se abreviar ao mximo os nomes das variveis, porm mantendo
alguma relao mnemnica. Assim, as instrues da rotina no ficaro com variveis com muitos caracteres.

Sinal - Bit 7
Mdulo - Bits 0 a 6
0 000 0000 - Positivo nulo
0 111 1111 - Positivo mximo
1 000 0000 - Negativo nulo
1 111 1111 - Negativo mximo
>= 0

SE ?

SE - Sinal do erro
ME - Mdulo do erro
SEAnt - Sinal do erro anterior
MEAnt - Mdulo do erro anterior
SDE - Sinal da derivada do erro
MDE - Mdulo da derivada do erro

DE(n) = E(n) -E(n - 1)

<0

SEAnt ?

>= 0

<0

<0

SE ?

>= 0

EAnt
EAnt

E
E

EAnt

MDE = ME - MEAnt
MDE = ME + MEAnt

MDE < 0?
S

MDE > 127 ?

N

S
MDE = 127

SDE = 1

MDE = Inv MDE

MDE = ME + MEAnt

EAnt

MDE > 127 ?

N

S
MDE = 127

MDE = ME - MEAnt
N

MDE < 0?
S

MDE = Inc MDE

SDE = 0

Retorne

SDE = 0

MDE = Inv MDE

Retorne

MDE = Inc MDE

SDE = 1

Retorne
SDE = 1

SDE = 0

Retorne

Retorne

Figura 6 Fluxograma que calcula o valor da derivada do erro. Todos os detalhes se encontram no fluxograma.

Ajuste do PID

Como j mencionado, o bloco PID precisa ser ajustado para o sistema. Cada sistema possui caractersticas
prprias. O que determina esse ajuste a escolha apropriada dos valores dos coeficientes kp, ki e kd que
compem a expresso (3). Um bom modo de escolher tais valores aplicando-se um sinal de entrada U(t) com o
formato de um degrau, e observando-se o sinal obtido na varivel de sada. Porque um sinal de entrada no
formato degrau? Porque este sinal em particular permite que se observe, na sada Y(t), detalhes importantes. O
primeiro deles a rapidez com que o sinal de sada alcana o valor do patamar do degrau de entrada. Quanto
mais rpido, melhor. O segundo tem a ver com overshoot. Nem sempre se deseja que o sinal de sada ultrapasse
o patamar do sinal de entrada. Considere, por exemplo, que o eixo de uma antena deva ser movido desde um
ngulo inicial, at um ngulo final. Se o sistema possui overshoot, a antena ultrapassar o ngulo final desejado e
retornar, com uma oscilao cada vez mais amortecida, at que chegue no seu valor desejado. Neste caso no se
deve permitir que o sistema apresente overshoot. O terceiro detalhe o valor final da varivel de sada Y(t). Nem
7

sempre o valor do patamar do sinal de sada igualado ao de entrada. Ou seja, no caso da antena, o valor do
ngulo que ela para, no o valor final desejado. Pode ficar maior ou menor. Um sistema bem ajustado provoca
um sinal de sada o mais prximo possvel do sinal de entrada. Pode-se tambm simular o sinal de entrada no
MC. Aplica-se um sinal U(n), que corresponde ao sinal U(t) anterior.
As caractersticas do sinal de entrada, em formato degrau, so mostradas na figura 7. um degrau desde
zero, at que, no instante t1 ocorre um salto para o valor U1. Ou
U (t t1) 0

U (t t1) U1
As principais caractersticas desejadas no sinal de sada Y(t), em resposta ao degrau de entrada U(t), so
mostradas na figura 7.

U(t)

U(t)

U1

U(t)

U1

t1

U1

t1

t1

tt

Figura 7 Caractersticas do sinal degrau de entrada U(t) e possveis respostas na sada Y(t).

No grfico do lado esquerdo, a resposta Y(t) lenta, e o valor final no igualado ao valor desejado. Ao
centro, a resposta bem mais rpida, porm ocorre o overshoot amortecido. O sinal de sada oscila, de modo
amortecido, prximo ao valor desejado, mas seu valor final superior ao desejado. Em alguns sistemas,
permitido que haja um overshoot de at 20%. No grfico da direita, o sinal de sada Y(t) possui as caractersticas
timas. rpido. No possui overshoot e o valor final alcanado.
Uma vez que j se sabe o que desejar de um sistema, vai-se aprender como faz-lo, ou como ajustar o PID,
ou com determinar os valores de kp, ki e kd, na equao (3). Existem diversos modos de se ajustar o bloco PID.
O mais importante, que no se precisa conhecer a expresso matemtica do bloco Planta, o mtodo
Ziegler-Nichols.

Mtodo Ziegler-Nichols
O mtodo consiste no seguinte. Observe a figura 2:
1.

Com apenas a Planta e o transdutor, aplicado um degrau em C(t) e observado o sinal Y(t). Digamos que o
sinal Y(t) tenha a forma do grfico da figura 8.

Y(t)

Figura 8 Resposta Y(t), na sada do transdutor, a um sinal C(t) aplicado na Planta. No h PID nem somador.
8

Passa-se uma reta que cruza o ponto de inflexo e que seja tangente curva Y(t). Como na figura 8.
2.

Determina-se os valores de L e T.

3.

Os valores de kp, ki e kd so definidos como:

kp 1, 2

T
L

ki 0, 6

T
L2

kd 0, 6 T

Com estes valores, h um overshoot de aproximadamente 25%, porm o tempo de resposta bem rpido.
H Plantas que no necessitam um controle PID completo. Para alguns, no h necessidade de ki, ou de kd.
A tabela 1 contm a expresso dos coeficientes kp, ki e kd, para trs opes de PID.
Controle

kp

ki

kd

T/L

PI

0,9 T / L

0, 27 T / L2

PID

1, 2 T / L

0, 6 T / L2

0, 6 T

Tabela 1 Valores de ajuste do PID para diversas configuraes de PID, pelo mtodo Ziegler-Nichols.

Mtodo MOR_AL
O mtodo que desenvolvi pretende fornecer uma resposta ao degrau, que no apresenta overshoot. A
resposta um pouco mais lenta que a do mtodo Ziegler-Nichols. Leva cerca do dobro do tempo. Testei-o
teoricamente, com o auxlio do MatLab, no encontrando algum problema. Se, por acaso, algum usar este meu
mtodo e encontrar dificuldade em ajustar o sistema, gostaria de receber um retorno, via email, relatando o fato.
A sequncia de ajuste a seguinte:
1.

Zere os valores de kp, ki e kd.

2.

Aumente kp at que ocorra um overshoot, na resposta ao degrau, de 31,5% ou Y (t ) / U (t ) Mx 1, 315

3.

Aumente ki, at que o erro, entre o valor final medido e o valor desejado, fique inferior ao erro aceitvel.
lim

Y ( t ) U (t ) Erro Aceitvel

O valor final, tempo tendendo a infinito aps o degrau, pode ser obtido, geralmente, em cerca de 20 vezes o
instante que ocorre o overshoot. Ou aps o trmino das oscilaes do overshoot. O erro aceitvel est
relacionado ao nmero de bits do CAD usado. Para um CAD de 8 bits, com Vref = 5,00V, o erro aceitvel
equivale a meio bit menos significativo, multiplicado pela tenso de referncia:
3
3
Erro Aceitvel 1, 953 10
5, 00 V 9, 76 10 V

4.

Aumente kd, para que o erro aceitvel fique dentro do menor tempo possvel. As oscilaes cessam. No h
overshoot, ou situa-se dentro do erro aceitvel.

5.

Altere ki novamente, desta vez para um valor prximo do j obtido, para reduzir o tempo de resposta ainda
mais, sem provocar overshoot e mantendo o erro aceitvel, alm do seu valor final.

6.
Observe um exemplo da figura 9. Temos:
1.

Superior esquerdo. Resposta da Planta apenas Y(t) / C(t), na figura 2. O tempo, para alcanar 0,998 (erro de
-0,002) superior a 6 segundos.

2.

Superior direito. Mtodo MOR_AL. Alterar kp para overshoot com 1,35 ou 35% superior a 1. t = 0,55s.
9

3.

Meio esquerdo. Mtodo MOR_AL. Alterar kd para retirar overshoot. Erro de -0,06 em t = 0,45s. Erro maior
que o anterior, porm sem overshoot.

4.

Meio direito e inferior esquerdo. Mtodo MOR_AL. Alterar ki para que o valor final seja 1,000. Erro =
0,002, para t = 2,07s.

Figura 9 Etapas de ajuste do PID.

5.

Inferior direito. Mtodo Ziegler-Nichols. Overshoot com 25%. em t = 0,23s. Erro = 0,002 em t = 1,03s.

Observe que o tempo que o erro passa para 0,002 ou 0,2% do valor final reduziu de t = 6s. para t = 2,07s no
mtodo MOR_AL, sem overshoot, e para t = 1,03s com o mtodo Ziegler-Nichols, com overshoot de 25%.

Referncias:
PID Controller Tuning: A Short Tutorial, Jinghua Zhong, Mechanical Engineering, Purdue University,
Spring, 2006.
Analog and Digital Control System Design: Transfer-Function, State-Space, and Algebraic Methods. ChiTsong Chen. Saunders College Publishing. Harccourt Brace Jovanovich College Publishers.
The Analysis of Linear Circuits. Charles M. Close. Harcourt Brace Jovanovich.

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