INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

Escuela Superior de Ingeniera Mecnica

y Elctrica
Unidad Azcapotzalco

=Electrnica de Potencia Aplicada=

Proyecto de un carrito seguidor de

lnea

Alumnos:
Lpez Vargas Daniel Ignacio
Palacios Martnez Eduardo
Toledo Morales Francisco Martin
Villegas Nuevo Rodrigo Uriel
Reyes Garca Ricardo Daniel

Profesora: Reyes Hernndez Marlyn

Grupo: 5MV2

Carrito seguido de lnea

Objetivo General
Armar un carrito seguidor de lnea con los componentes necesarios y
asegurar un buen funcionamiento.
Objetivos Particulares
Poner en prctica los conocimientos obtenidos a lo largo del curso de
Electrnica de Potencia mediante la construccin de un carrito
seguidor de lnea y seguidor de luz.

Material
-

empleado

2
sensores CNY70
2
resistencias de 560 Ohm
2
resistencias de 20 KOhm
6
resistencias de 1 KOhm
4
Transistores 2N2222
2
LED rojos
2 motorreductores de 1Kg de fuerza y 100PRM
2 llantas
1 bateria de 9 V
Cables para conectar
1 Protoboard

Introduccin
Un carro seguidor de lnea lo podramos definir como la unin de
varias tecnologas como lo son mecnica, sensores y electrnica, con

la correcta implementacin de cada una podemos obtener resultados

sorprendentes.
Son robots muy sencillos que cumplen una nica funcin, seguir una
lnea marcada en el suelo normalmente de color negro sobre un
tablero blanco.
Poseen por lo general ciertas partes bsicas:
Sensores
Motores
Ruedas
Fuente de energa
Tarjeta de control (para este proyecto no se permiti el uso de esta
pieza)

Experimento
Para la realizacin de este carrito seguidor de lnea fue necesario
crear el diagrama del circuito el cual se presenta a continuacin.

9
V

9
V

9
V

1KO
20K
O
1KO

Motoreduct
or

2N2222
A

50K
O

2N2222
A

9
V

Este diagrama nos sirvi como gua para poder conectar los diferentes
componentes sobre el Protoboard y que el funcionamiento del carrito
seguidor fuera el correcto.
Nota: Es importante conectar correctamente las piezas ya que puede
provocar un mal funcionamiento y esto lleva a una revisin de los
componentes o incluso un cambio por uno nuevo.

Conclusiones
1.- El seguidor de lnea funciona principalmente por los sensores de luz y los
transistores, cuando el sensor se enciende abre el circuito mandando una seal al
transistor, este a su vez se activa permitiendo que circule la corriente y el

motoreductor realice su funcionamiento, as como cuando el sensor deja de enviar

la seal, la corriente se corta en el transistor y el motoreductor es apagado. Este
carrito es un buen ejemplo de cmo se pueden utilizar los transistores y observar
su funcionamiento.
2.- Con un sensor que puede ser sustituido por un fototransistor y un led. Al
detectar el color blanco el fototransistor baja su resistencia dejando entrar
corriente al primer transistor, que va del emisor del fototransistor a la base de un
transistor NPN, el primer transistor a su vez activa al segundo transistor, que va
del colector del primer transistor a la base del segundo transistor y este a su vez
polariza al tercer transistor que es un PNP por lo que no conduce corriente,
impidiendo que el moto reductor pueda funcionar. Ocurre el efecto inverso cuando
el sensor detecta la lnea negra, llegando la corriente hasta el motoreductor.
3.- Un carrito seguidor de lneas funciona a base de un sensor que al detectar luz
baja su resistencia y al no detectar nada la aumenta, con esto se pueden polarizar
los transistores para que impidan o permitan la circulacin de corriente a un
motoreductor. Con un juego de dos motoreductores el carrito ser capaz de seguir
lneas.
4.- A partir de un diagrama se arm un circuito con resistencias, un sensor y
transistores. Su principal funcionamiento es que a partir de que el sensor detecte
un color aumente o baje en una enorme cantidad su resistencia, polarizando los
transistores para que estos al final permitan o no la circulacin de corriente por el
motoreductor.
5.- El proceso de realizacin de este seguidor de lneas fue muy entretenido,
porque hemos podido observar la aplicacin y funcionamiento de los transistores,
que dependiendo su polarizacin permitirn el flujo de corriente. El circuito no es
tan complejo pero tiene sus dificultades a la hora de encontrar la base, colecto y
emisor de los transistores.