UNIVERSIDAD TECNOLOAGIA DE PANAMA

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA

LIC. INGENIERIA ELECTROMECANICA

LABORATORIO DE CONTROL II
INSTRUMENTACIN Y CONTROL
SIMULACIN CON MATLAB

PROFESOR:
JULIO QUIEL

ESTUDIANTE:
DOMINGO GONZALEZ 2-728-713

GRUPO:
1IE-256

FECHA: 27 DE MAYO 2016

Asignacin 1.

Problema 1
Obtenga la funcin de transferencia del siguiente circuito

Pasmos al dominio de Laplace

L Ls

Inductor

RR

resistencia

1
Cs

capacitor

Resolvemos

Ei= Ls+ R+

1
I ecuacion1
Cs

I =E0 ( Cs ) ecuacion2
Remplazamos la ecuacin 2 en la 1
Ei =

LC s + RCs+1
(E0 Cs)
Cs

Ei=( LC s 2+ RCs+1 ) E0
E0
1
=
2
Ei
LC s + RCs+ 1

funcin de transferencia del circuito

Parte A. remplazamos los siguientes valores en la funcin de

transferencia
L=0.1

R=10

C=0.02

Obtenemos la siguiente funcin de transferencia

1
500
= 2
0.002 s +0.2 s +1 s +10 s+500
2

>> num=[0 0 500];

%numerador de la funcin de transferencia%

>> den=[1 100 500]; %denominador de la funcin de transferencia%

>> printsys(num,den)
num/den =
este correcta%

%comprobamos que la funcin de transferencia

500
s +100 s+500
2

>> step(num,den);

%respuesta d0el escaln de la funcin de

Step Response

1
0.9
0.8
0.7

Amplitude

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

0.2

transferencia%

0.4

0.6

0.8

Time (seconds)

Parte B. remplazamos los siguientes valores en la funcin de

transferencia

1.2

L=0.1

R=1

C=0.02

Obtenemos la siguiente funcin de transferencia

1
500
= 2
0.002 s +0.02 s +1 s +10 s+500
2

>> num=[500];

%numerador de la funcin de transferencia%

>> den=[1 10 500];

%denominador de la funcin de transferencia%

>> printsys(num,den)
num/den =
este correcta%

%comprobamos que la funcin de transferencia

500
s +10 s+500
2

Step Response

1.5

Amplitude

0.5

0.2

0.4

0.6

0.8

Time (seconds)

Problema 2
Obtenemos la funcin de transferencia del siguiente sistema

1.2

( M 1 s 2+ bs+k ) Y 1k Y 2=0 ecuacin 1

k Y 1+ ( M 1 s2 +k ) Y 2=U ecuacin2
Resolviendo las ecuaciones obtenemos

Y 1 (s)
k
=
2
U (s) ( M 2 S + k )( M 1 s2 +bs +k ) k 2
Y 2(s)
( M 1 s 2+ bs+ k )
=
U (s) ( M 2 S 2+ k )( M 1 s 2+bs +k ) k 2
Remplazando los siguientes valores

b=0.5 M 1=0.75 k=2 M 2=1.5

obtenemos

Y 1 (s)
1.778
=
U (s) s 4 +0.6667 s3 + 4 s 2 +0.8889 s

Y 2(s)
0.667 s 2 +0.4445 s+ 1.778
= 4
U (s) s +0.6667 s3 + 4 s 2 +0.8889 s
Parte A.
Caso1.

Y 1 (s)
U ( s)

>> num=[1.778];

%numerador de la funcin de transferencia%

>> den=[1 0.6667 4 0.8889 0];

transferencia%

%denominador de la funcin de

>> printsys(num,den)
num/den =
este correcta%

%comprobamos que la funcin de transferencia

1.778
3
2
s +0.6667 s +4 s + 0.8889 s
4

>> step(num,den);

%respuesta del escaln de la funcin de

Step Response

35

30

Amplitude

25

20

15

10

10

12

14

16

18

Time (seconds)

transferencia%
Y 2(s)

Caso2. U (s)

>> num=[0.667 0.4445 1.778];

transferencia%

%numerador de la funcin de

>> den=[1 0.6667 4 0.8889 0];

transferencia%

%denominador de la funcin de

>> printsys(num,den)
num/den =
este correcta%

%comprobamos que la funcin de transferencia

20

0.667 s + 0.4445 s+1.778

4
s +0.6667 s3 +4 s 2+ 0.8889 s
>> step(num,den);

%respuesta del escaln de la funcin de

Step Response

35

30

Amplitude

25

20

15

10

10

12

14

16

18

Time (seconds)

transferencia%
Parte B.
La grfica de la respuesta en escaln de las funciones de transferencia para
ambos casos es igual, de lo cual podemos observar que para un sistema
mecnico cuya entrada sea U y su salida es representada por los grados de
libertad que posea el sistema no importa con cul de los dos grados de libertad
sea referenciada la entrada para obtener la funcin de transferencia se
obtendr la misma respuesta en escaln.

Asignacin 2.

Considere un tren que consiste de una locomotora y un vagn como se

muestra en la figura. Asuma que el tren viaja en una sola direccin y se
desea aplicar el control de modo que tenga un arranque y parada
adecuada. Las masas de la locomotora y del vagn estarn representadas
por M1 y M2 respectivamente. Las dos masas estn unidas por un
acoplador mecnico que se modela con un resorte k en paralelo con un

20

amortiguador c. Suponga que F es la fuerza que imprime la locomotora para

que el sistema se desplace.
A. Calculo de ecuaciones
dx
x1 1
dt

x2

d x2
dt
2

d v1 d x1
v1
= 2
dt
dt

d v2 d x2
v2
= 2
dt
dt

m2 x1=c x 2+ k x 2c x1k x 1 ecuacion 1

0=m2 x1+ c x1+ k x1 c x2k x 2
d2 x1
d x1
d x2
0=m2 2 +c
+ k x 1c
k x 2
dt
dt
dt
2

0=m2

d x1
dt

+c

d x1
dx
+ k x 1c 2 k x 2
dt
dt

d 2 x 1 c d x 1 k
c d x2 k
=
x1 +
+ x
2
m2 dt m2
m2 dt m2 2
dt

m1 x2=c x1 + k x 1c x2k x 2+ F ecuacion2

2

0=m1

d2 x2
dt

d x2

x1
v
1 =
x2
v2

dt

d x1
d x2
k x 1 +c
+k x 2F
dt
dt

c d x1 k
c d x2 k
1
+ x 1
x2 + F
m 1 dt m 1
m1 dt m 1
m1

0
k
m2
0
k
m1

1
c
m2
0
c
m1

0
k
m2
0
k
m1

] []

0
c x1
m2 v 1
+
1
x2
c v 2
m1

0
0
0 F
1
m1

B. Si M1=1800 kg, M2=1000 kg, k=35 N/m, c=400 Ns/m y F=2000 N,

represente las grficas de las variables de estado. Considere el caso en que
el valor del amortiguador vale c=0 Ns/m y comente
>> t=0;

%establecemos un tiempo inicial para la simulacin%

>> dt=0.01;

%establecemos el tamao de paso o avance%

>> tsim=10;

%establecemos el tiempo que durara la simulacin%

>> n=round((tsim-t)/dt);

>> m1=1800; m2=1000;

>> k=35;

%cantidad de iteraciones a realizar%

%se establecen los parmetros del sistema%

d=400;

%representacin de las matrices en espacios estados%

>> A=[0 1 0 0; -k/m1 -d/m1 k/m1 d/m1; 0 0 0 1; k/m2 d/m2 -k/m2 -d/m2];
>> B=[0; 0; 0; 1/m2];
>> X=[0 0 0 0]';
>> F=2000;

>> for i=1:n,

>> dx=A*X+B*F;
>> X=X+dx*dt;
>> X1(i,:)=[t,X'];
>> t=t+dt;
>> end

>> figure(1)
>> subplot(2,2,1)
>> plot(X1(:,1),X1(:,2),'b')
>> axis([0 10 0 1])
>> xlabel('tiempo')
>> ylabel('X1[m]')
>> title('Respuesta de la variable de estado X1 (posicion)')
>> grid
Respuesta de la variable de estado X1 (posicion)

0.8

0.8

0.6

0.6

X1[m/s]

X1[m]

0.4
0.2
0

0.4
0.2

5
tiempo

10

En la siguiente figura se puede observar el comportamiento grafico de la

Respuesta
variable
X3 (posicion)
posicin
dedelalamasa
2 de
enestado
variables
de estado
1

>> subplot(2,2,2)
>> 0.8
plot(X1(:,1),X1(:,3),'r')

0.8

0.6

X4[m/s]

X2[m/s]

>> axis([0 10 0 1])

>> xlabel('tiempo')
>> 0.4
ylabel('X1[m/s]')
>> title('Respuesta de la variable de estado X2 (velocidad)')
0.2

5
tiempo

0.4
0.2

>> grid
0

0.6

10

10

Respuesta de la variable de estado X2 (velocidad)

X1[m/s]

0.8
0.6
0.4
0.2
0

5
tiempo

10

En la siguiente figura se puede observar el comportamiento grafico de la

velocidad de la masa 2 en variables de estado
>> subplot(2,2,3)
>> plot(X1(:,1),X1(:,4),'c')
>> axis([0 10 0 1])
>> xlabel('tiempo')
>> ylabel('X2[m]')
>> title('Respuesta de la variable de estado X3 (posicion)')
>> grid

5
tiempo

10

10

Respuesta de la variable de estado X3 (posicion)

X2[m]

0.8
0.6
0.4
0.2
0

5
tiempo

En la siguiente figura se puede observar el comportamiento grafico de la

posicin de la masa 1 en variables de estado
>> subplot(2,2,4)
>> plot(X1(:,1),X1(:,5),'g')
>> axis([0 10 0 1])
>> xlabel('tiempo')
>> ylabel('X4[m/s]')
>> title('Respuesta de la variable de estado X4 (velocidad)')
>> grid

0.2
0

10

5
tiempo

10

10

Respuesta de la variable de estado X4 (velocidad)

X4[m/s]

0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

5
tiempo

En la siguiente figura se puede observar el comportamiento grafico de la

posicin de la masa 1 en variables de estado

Para el caso en que c=0 obtenemos

Respuesta de la variable de estado X1 (posicion)

X1[m]

0.8
0.6
0.4
0.2
0

1
0.8

5
tiempo

Respuesta de la variable de estado X3 (posicion)

10

Respuesta de la variable de estado X2 (velocidad)

Respuesta de la variable de estado X1 (posicion)

0.8
0.8

X1[m]
X1[m/s]

0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0

5
tiempo
5
tiempo

10

10

Respuesta de la variable de estado X4 (velocidad)

Respuesta de la variable de estado X3 (posicion)

1
0.8

X2[m]
X4[m/s]

0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2

5
tiempo
5
tiempo

10

10

0.2
0

10

10

5
tiempo

10

10

Respuesta de la variable de estado X4 (velocidad)

X4[m/s]

0.8
0.6
0.4
0.2
0

5
tiempo

En las cuatro ltimas graficas observamos en comportamiento grafico una vez

asumimos que el valor del amortiguador como cero, creando un aumento de
tiempo para que la masa 1 alcance el mismo desplazamiento y velocidad que
cunado tenia amortiguacin, concluyendo que el sistema de amortiguacin
aumenta la eficiencia del sistema.