(712752214) Proyecto Maquinaria - Desbloqueado

ESCUELA SUPERIOR
POLITCNICA
DEL
LITORAL
Mecnica de Maquinaria II
Mecanismo
Agitador de
Envases de
Pintura
Integrantes:
Daniel Eduardo Avils Cedeo
Rubn Isaac Iturralde Hungra
Alex Alfredo Jimnez Asanza
I Termino Acadmico 2014 2015
ndice
1. Introduccin y descripcin del problema
.................................................................... 4
2. Metodologa usada
..............................................................................................................
4
3. Obtencin y solucin de las ecuaciones del movimiento en
Matlab................. 4
4. Alternativas de
diseo.....................................................................................................
.... 4
Mecanismo 1........................................................................................................................4
Mecanismo 2........................................................................................................................5
Mecanismo 3........................................................................................................................5
5. Discusin de los mritos relativos de los diferentes diseos

............................... 6
Mecanismo 1........................................................................................................................6
Mecanismo 2........................................................................................................................6
Mecanismo 3........................................................................................................................7
6. Seleccin del
mecanismo.............................................................................................
...... 7
7. Resumen y conclusiones
.................................................................................................... 8
8. Apndices
...............................................................................................................
................. 9
Cdigo en MATLAB ...........................................................................................................9
Mecanismo 1......................................................................................................................11
Trayectoria elegida....................................................................................................................... 11
Caractersticas de los eslabones .................................................................................................... 11
Determinacin de la distancia al centro de gravedad ..................................................................... 12
Determinacin de la distancia desde el centro de gravedad a la fuerza externa ............................... 12
Aceleracin del punto exterior para mecanismo 1 ......................................................................... 13
Fuerzas en el mecanismo 1 ........................................................................................................... 13
Balanceo ...................................................................................................................................... 21
Resolucin del mecanismo 1 usando MATLAB ...............................................................22

Magnitud de theta 3 y theta 4 vs tetha 2 ........................................................................................ 22
Aceleracin del punto exterior vs theta 2 ...................................................................................... 22
Aceleracin del centro de gravedad vs theta 2 ............................................................................... 23
Fuerzas de sacudimiento F12 y F14 vs theta 2............................................................................... 23
Par motor vs theta 2 ..................................................................................................................... 24
Mecanismo 2......................................................................................................................25
Trayectoria escogida .................................................................................................................... 25

Matriz de fuerzas en el mecanismo 1 ............................................................................................ 27
Balanceo ...................................................................................................................................... 33

Mecanismo 3......................................................................................................................36
Trayectoria escogida .................................................................................................................... 36
Matriz de fuerzas en el mecanismo 1 ............................................................................................ 39
Balanceo ...................................................................................................................................... 40

1. Introduccin y descripcin del

problema
Las mquinas agitadoras de envases de pintura son tpicamente muy ruidosas y producen
una
elevada fuerza de sacudimiento sobre el piso. Algunas tienen que ser empernadas al piso o
tener una base pesada. Un mecanismo articulado de 4 eslabones podra ser una mejor solucin
que las utilizadas actualmente para que pueda agitar efectivamente un envase de pintura de 1
galn sin producir excesivo ruido y fuerzas de sacudimiento sobre el piso.
2.
Metodologa
usada
Debido a que la pintura no fluye con la aplicacin cualquier fuerza, es necesario aplicar la
fuerza
o aceleracin adecuada para iniciar su movimiento y asegurar la mezcla con otras pinturas. Las
alternativas trayectorias seleccionadas son basadas en el criterio de que se necesita una
trayectoria que cambie de posicin repentinamente y no una trayectoria que lo haga
aproximadamente circular. Esto asegura cambios de aceleracin repentinos que aseguran la
mezcla de pinturas.
El anlisis de posicin, velocidad, aceleracin, fuerzas internas y externas son realizadas en el
programa FOURBAR. Adems, para obtener los valores de masa, inercia y ubicacin de
centros de gravedad se utilizan programas de diseo como SOLIDWORKS e INVENTOR.
Luego de un anlisis de las fuerzas de balanceo, aceleraciones y torque del motor requeridas se
elige un diseo que mejor solucione el problema.
3.
Obtencin y solucin de las ecuaciones del
movimiento en Matlab
El cdigo realizado en MATLAB soluciona las ecuaciones del movimiento para los centros
de
gravedad de los mecanismos y tambin del punto en el cual est ubicada la pintura. Tales
ecuaciones se utilizan para hallar las fuerzas internas y el torque aplicado en el mecanismo.
Los resultados obtenidos para cada ngulo de la manivela se los utilizan para comparar con los
resultados del programa FOURBAR y MATRIX. El cdigo se encuentra en la seccin anexos.
4. Alternativas de
diseo
MECANISM
O1
Del folleto de atlas de Hrones se escogi la siguiente trayectoria. El grfico del diagrama
se
encuentra en la seccin adjuntos.
MECANISM
O2
MECANISMO 3
5.
Discusin de los mritos relativos de los diferentes diseos

MECANISMO 1
La forma de la trayectoria seguida en este mecanismo es alargada, no tiene muchos

cambios bruscos de aceleracin, solamente en sus extremos que cambia su direccin
completamente. La
aceleracin se visualiza mejor en el grfico generado por MATLAB que se encuentra en la
seccin anexos. Se puede observar tambin en este grfico que la aceleracin se dispara en
dos puntos,
4
cuando =
2 270 donde la aceleracin toma un valor de = 5.5 10 2 y en el punto 2
=
330 donde la aceleracin toma un valor de = 6 104
Con ayuda de la grfica theta 3 y theta 4 vs theta 2 se puede apreciar que es un mecanismo de
4
barras manivela balancn, tambin se puede apreciar que el centro de gravedad tiene su
sus
aceleraciones mxima en 2 = 280 y 2 =
330
Un
punto importante a tener en cuenta para determinar cul mecanismo es el mejor son las
fuerzas
de sacudimiento que actan en el mismo, por medio de la grfica F12 vs tetha2 se puede ver
que
la fuerza 12 permanece por debajo de 500 N en el intervalo 10 < 2 < 250, tener este
intervalo
con
fuerzas bajas es muy conveniente para los bastidores, ya que las altas fuerzas pueden
producir
desgarramiento
los
dispara
ende
eleste
punto
2 =
donde
un
valor
los
=enpoder
2000,
este La
es
elfuerza
puntosems
crtico
mecanismo
y 2los<bastidores
y
pasadores
deben
soportar
esta
fuerza.
Por
ultimo
cuando
300
< 300
370toma
las
por
debajo
de
1000
N. mismos.
12 de
fuerza
se de
mantiene
Los valores que toma la fuerza de sacudimiento F14 se pueden apreciar con la grfica F14
vs
tetha2, en dicha grfica se puede observar que la fuerza 14 se mantiene por debajo de los 300
N
en el intervalo 0 < 2 < 250. La desventaja de este mecanismo es que en el punto 2

= 300
la fuerza se dispara hasta un valor de 14 = 2000, despus de este punto la fuerza F14
comienza
a descender, por lo que el punto crtico de este mecanismo es 2 = 300
El
vs par motor que se requiere en el mecanismo se puede apreciar usando la curva par motor
tetha2 realizada en MATLAB, en esta grfica se puede observar que al igual que con las
fuerzas
de
sacudimiento,
el torque
se
mantiene
en
intervalo
10en
<elvalores
punto
250,
pero
igual
que
losvalor
casosdeanteriores
el torque
seNm
dispara
excesivamente
2 <
300
donde
tomaenun
12por=debajo
280
de
,30aparte
de el
este
punto todos
los
debajo
50al
Nm
permanecen
por
2 = de
MECANISM
O2
La forma de la trayectoria seguida en este mecanismo tiene

que
sigue la forma de un ocho, dicha trayectoria se aprecia mejor
anterior. La aceleracin se visualiza mejor en el grfico
puede
observar que la aceleracin mxima se obtiene en el punto 2
toma
un valor de = 4.8 104 , pero en los puntos que

<
2
bastantes cambios bruscos ya

en las imgenes de la seccin
generado por MATLAB. Se
= 310 donde la aceleracin
van desde 0
aceleraciones son demasiadas bajas, menores que = 1 104

desventaja
2
para el mezclado de la pintura.
< 235
las
, esto es una gran
4 barras manivela balancn
Las fuerzas de sacudimiento F12 de este mecanismo sigue el siguiente patrn en el intervalo 0
<
2 < 220 y desde 300 < 2 < 360 la fuerza de sacudimiento 12 estn por
debajo de 300
Nm, pero la fuerza se dispara de manera considerable en el punto 2 = 280, donde toma un
valor
de 3600 N, esto representa una seria desventaja ya que los pasadores deben de poder soportar
dichas fuerzas.
<
2 < 225 y desde 300 < 2 < 360 la fuerza de sacudimiento 14 se mantiene por
debajo de
los
el 400N. De igual manera que en el caso anterior la fuerza se dispara considerablemente en
punto 2 = 280 donde toma un valor de 14 = 3100, los pasadores deben tener el
grosor para
soportar dichas fuerzas
El
par
mecanismo
sigue
la siguiente
en el
intervalo
<Nm,
2toma
<
260
ymotor
en
intervalo
300
<casos
2 <
360
el torque
12
excede
el
de070
pero
de igual
manera
quedeeneste
los
otros
el
torque
se
disparaforma,
en no
el punto
= 280
donde
un
valor
de el
12T12
=
2 valor
0
420
MECANISM
O3
La forma de la trayectoria seguida en este mecanismo es alargada y un poco curvada, la forma

de
la trayectoria se aprecia mejor en las imgenes de la seccin anterior. Las partes ms
destacables
de la curva de la aceleracin del punto exterior son: En el intervalo 20 < 2 <
220 la
aceleracin no supera el valor de = 2 104

, esto es una desventaja para el mezclado de
la
2 en el de 260 < < 340 donde toma

pintura pero existen una serie de puntos elevados
2
valores
de hasta = 9 104
lo que es muy favorable para el mezclado de la
pintura
2
4
barras manivela balancn
<
2 < 170 y en el intervalo 235 < 2 < 270 la fuerza de sacudimiento 12 estn
por debajo
de
400 Nm, en este mecanismo a diferencia de en los anteriores la fuerza se dispara en dos
puntos
en 2 = 220 donde 12 = 2200 y en el punto 2 = 300 donde 12 = 2500.
Se puede ver
que
las fuerzas ms altas son menores que en los anteriores
mecanismos
<
2 < 170 y en el intervalo 235 < 2 < 260 la fuerza de sacudimiento 14 estn
por debajo
de 300 Nm, al igual que con la fuerza F14 la fuerza se dispara en dos puntos en 2 = 220
donde
0
14 = 2200 y en el punto
2
= 300 donde
. de este mecanismo sigue la siguiente forma, en el intervalo 0 < <

El 14
par= 2000
motor
T12
2
215 el
par motor es menor de 80 Nm, pero este se valor se dispara en dos puntos, en 2 = 220
donde
el par motor toma un valor de 12 = 220 y en 2 = 300 donde el par motor toma un
valor
de 12 = 330. Esto es mucho mejor que los mecanismos anteriores porque este par
se
distribuye mejor.
6.
Seleccin
mecanismo
del
Despus de realizar el anlisis de los mritos de cada mecanismo se puede observar que
el mecanismo 3 es el ms conveniente para mezclar la pintura, esto se debe a varios factores
que se
detallan a continuacin:
La aceleracin mxima que se consigue en el mecanismo 3 es mayor a la que se consiguen el
los mecanismos 1 y 2, esto se aprecia fcilmente ya que en el mecanismo 3 la aceleracin
mxima es
de = 9 104
, mientras que en el mecanismo 1 y 2 son = 4.8 104
y =
5.5
2
2
104 2 respectivamente. Tambin en el mecanismo 3 se tiene una mayor seccin en donde

existen aceleraciones altas, casi son 90 de intervalo en los que se tienen aceleracin
aproximadas
de = 8 104
, mientras que en los otros dos mecanismo las aceleraciones aumentan solo
en
2 se mantienen en dicho valor durante muchos grados.

ciertos puntos y no
Otro punto a favor del mecanismo 3 es que las fuerzas de sacudimiento mximos que tienen
que soportar los bastidores son mucho menores, esto se aprecia fcilmente ya que en el
mecanismo 3
las mximas fuerzas de sacudimiento fueron de: 12 = 2500 y de 14 =
2200, esta
disminucin
de las fuerzas se deben a que se dan en dos puntos por lo que se distribuyen en
lugar
de concentrarse en un solo punto como se da en el caso de los mecanismos 1 y 2 donde las
fuerzas
12 =
de sacudimiento mximos son de 12 = 2000; 14 = 2000 y de
3600; 14 =
3100
respctivamente.
Se
el observa que en el mecanismo 1 se dan fuerzas de sacudimiento un poco menores que en
mecanismo 3 pero las aceleraciones que se consiguen en el mecanismo 3 son mucho mayores
que
las conseguidas en el mecanismo 1 por lo que es ms conveniente el mecanismo
3.
Por ltimo se analiz el par motor para dar una buena seleccin del mecanismo, en el
mecanismo
3De
par motor
distribuy
en1dos
puntos
valor
de el
mximo
12
un
,
que
enseelque
mecanismo
esdede
=y tomaron
280
un
y en
el mecanismo
2defue
de=12330
= 420
manera
en el caso
las12fuerzas
de sacudimiento,
par motor
resulto
ser
mientras
el
.igual
poco
menor en el mecanismo 1 que en el 3 pero esto no es un factor tan determinante ya que estos
valores pueden linealizarse poniendo un volante y las aceleraciones obtenidas son ms
importantes en esta aplicacin
7.
Resumen
conclusiones
Las pinturas son fluidos no Newtonianos en la que es necesario aplicar un esfuerzo de

cierta
magnitud para iniciar su movimiento. Esto quiere decir que es necesario aplicar la aceleracin
adecuada para que inicie su movimiento y tambin que asegure mezcla con otras pinturas. Se
eligieron 3 trayectorias para los mecanismos que aseguran cambios repentinos, lo que ayuda a
la mezcla de pintura. El mecanismo adecuado es aquel que tiene fuerzas de sacudimiento de
bajas magnitudes y que consume menos potencia o desarrolla menos torque. Mediante el uso
de los programas FOURBAR, MATRIX e INVENTOR se seleccion el mecanismo #3 ya que
cumpla con las caractersticas mencionadas arriba. Luego de la seleccin del mecanismo se
mencionan las siguientes conclusiones:
La fuerza que ejerce la pintura sobre el mecanismo es de 75N y est ubicado a una cierta
distancia del centro de gravedad, esta distancia varia para cada mecanismo. Se puede apreciar
que al ser solo un galn de pintura, la fuerza ejercida por la misma es igual de significativa que
el peso del eslabn 3, que en todos el mecanismo oscila entre 13 y 17 kg por lo que da una
fuerza promedio de 147N. Por esta razn no puede despreciarse en el anlisis
El mecanismo escogido fue el #3 porque en este mecanismo se consigue un intervalo
de
aproximadamente 90 en el cual las aceleraciones son de 9 104

, mientras que en los
otros
2
mecanismos se consiguen aceleraciones solo puntuales de un mximo de 5 104
. Otro
punto
2
adetener en cuenta son las fuerzas de sacudimiento, en el mecanismo 1 se tienen
fuerzas
sacudimiento un poco menores que en el mecanismo 3, pero la diferencia no era muy
significativa como en el caso de las aceleraciones que es casi el doble la que se tiene en el
mecanismo 1
El par motor y por ende la potencia mxima requerida fue de igual manera menores en el
mecanismo 1 que en el mecanismo 3, pero la diferencia no era tan significativa en relacin a
las aceleraciones conseguidas, adems la potencia puede linealizarse con ayuda de un volante
por lo que no es un factor tan importante.
Un punto muy importante a destacar es que los valores obtenidos con el programa FOURBAR
difieren de los obtenidos con MATLAB, esto se debe a que FOURBAR redondea las inercias,
las masas y las distancias de una manera equivocada y las deja con una sola cifra
significativas lo que afecta de gran manera los valores obtenidos, mientras que MATLAB si
trabaja con los valores totales de las mediciones y en el caso del mecanismo de cuatro barras al
ser una matriz esta es demasiada sensible y varia de manera brusca
8. Apndices
CDIGO EN MATLAB
El siguiente cdigo corresponde al mecanismo 3:

%cinemtica de eslabn 2:
ome2=10; % velocidad angular [rad/s]
aca2=0; % aceleracin angular [rad/s2]
FP=75; % fuerza externa [N]
%masas [kg] e inercias de eslabones[kgmm^2]:
m2=1.045;
m3=12.85;
m4=2.072;
I3=274752.74;
I4=33942.58;
%longitudes de eslabones [mm]:
rs(1)=255; %eslabn 1
th1=300*pi/180; %ngulo de eslabn 1
cgx=258.2; %distancia desde LRCS(eslabn 3) hasta CG derecha(+)
cgy=130.56; %distancia desde LRCS(eslabn 3) hasta CG arriba(+)
Rp=51.6; %distancia desde CG(eslabn 3) hasta fuerza externa
aRp=35.53*pi/180; % ngulo desde CG hasta fuerza externa
a3=0.4897; %ngulo desde LRCS(eslabn 3) hasta fuerza externa
p=340.1765; %distancia desde LRCS(eslabn 3) hasta fuerza
externa
FP=FP*1000; % transforma FP a kg.mt.mm/s^2
R23=sqrt(cgx^2+cgy^2);
R43=sqrt((rs(3)-cgx)^2+cgy^2);
co1=cos(th1);
co2=sin(th1);
th3bar=336*pi/180; %valor asumido
th4bar=9*pi/180; %valor asumido
th2=linspace(0,2*pi,30);
epsilon=1.0e-6;
for i=1:30
f=[rs(3)*cos(th3bar)-rs(4)*cos(th4bar)+rs(2)*cos(th2(i))rs(1)*co1; rs(3)*sin(th3bar)-rs(4)*sin(th4bar)+rs(2)*sin(th2(i))rs(1)*co2]; while norm(f)>epsilon
J=[-rs(3)*sin(th3bar) rs(4)*sin(th4bar); rs(3)*cos(th3bar)
-rs(4)*cos(th4bar)];
dth=inv(J)*(-1.0*f);
th3bar=th3bar+dth(1);
th4bar=th4bar+dth(2);
f=[rs(3)*cos(th3bar)-rs(4)*cos(th4bar)+rs(2)*cos(th2(i))-rs(1)*co1;
rs(3)*sin(th3bar)-rs(4)*sin(th4bar)+rs(2)*sin(th2(i))-rs(1)*co2];
norm(f);
end;
th3(i)=th3bar;
th4(i)=th4bar;
aR23=atan(cgy/cgx)+pi+th3(i);
a43=2*pi-atan(cgy/(rs(3)-cgx))+th3(i);
A=[-rs(3)*sin(th3(i)) rs(4)*sin(th4(i)); rs(3)*cos(th3(i))
-rs(4)*cos(th4(i))]; B=[ome2*rs(2)*sin(th2(i)); -ome2*rs(2)*cos(th2(i))];
ome=inv(A)*B;
ome3(i)=ome(1); %velocidad angular eslabn 3
ome4(i)=ome(2); %velocidad angular eslabn 4
C=[aca2*rs(2)*sin(th2(i))+(ome2^2)*rs(2)*cos(th2(i))+(ome3(i)^2)*rs(3)*cos(th3
(i))-(ome4(i)^2)*rs(4)*cos(th4(i));
- aca2*rs(2)*cos(th2(i))+(ome2^2)*rs(2)*sin(th2(i))+
(ome3(i)^2)*rs(3)*sin(th3(i)
)-(ome4(i)^2)*rs(4)*sin(th4(i))];
aca=inv(A)*C;
aca3(i)=aca(1); %aceleracin angular eslabn 3
aca4(i)=aca(2); %aceleracin angular eslabn 4

%cinemtica de los CG
acg2n=(ome2^2)*rs(2)/2; %aceleracin CG eslabn 2
w4=(rs(4)/2)*aca4(i)*1j*exp(1j*th4(i))(rs(4)/2)*ome4(i)^2*exp(1j*th4(i));%aceleracin CG eslabn
4 acg4(i)=abs(w4);
a4(i)=angle(w4); velp(i)=abs(1j*rs(2)*ome2*exp(1j*th2(i))
+1j*p*ome3(i)*exp(1j*(th3(i)+a3)));%ve locidad punto exterior
acp(i)=abs(-1*rs(2)*(ome2^2)*exp(1j*th2(i))p*(ome3(i)^2)*exp(1j*(th3(i)+a3))+1j*p*aca3(i)*exp(1j*(th3(i)+a3)));%aceleraci
n punto exterior vel3(i)=abs(1j*rs(2)*ome2*exp(1j*th2(i))
+1j*R23*ome3(i)*exp(1j*(th3(i)+aR23)))
;%velocidad CG eslabn 3
w3=-1*rs(2)*(ome2^2)*exp(1j*th2(i))R23*(ome3(i)^2)*exp(1j*(th3(i)+aR23))+1j*R23*aca3(i)*exp(1j*(th3(i)+aR23));
%ac eleracin CG eslabn 3
ac3(i)=abs(w3);
a(i)=angle(w3);
R=[1 0 1 0 0 0 0 0 0; 0 1 0 1 0 0 0 0 0;
-rs(2)*sin((180*pi/180)+th2(i))/2 rs(2)*cos((180*pi/180)+th2(i))/2
-rs(2)*sin(th2(i))/2 rs(2)*cos(th2(i))/2 0 0 0
0 1; 0 0 -1 0 1 0 0 0 0; 0 0 0 -1 0 1 0 0 0; 0 0 R23*sin(th3(i)+aR23) R23*cos(th3(i)+aR23) -R43*sin(th3(i)+a43) R43*cos(th3(i)+a43) 0 0 0; 0 0 0 0
-1
0 1 0 0; 0 0 0 0 0 -1 0 1 0; 0 0 0 0 rs(4)*sin(th4(i))/2 -rs(4)*cos(th4(i))/2
- rs(4)*sin((180*pi/180)+th4(i))/2 rs(4)*cos((180*pi/180)+th4(i))/2 0];
D=[m2*acg2n*cos(pi+th2(i)); m2*acg2n*sin(pi+th2(i)); 0;
m3*ac3(i)*cos(a(i)); m3*ac3(i)*sin(a(i))-FP; I3*aca3(i)-Rp*cos(aRp+th3(i));
m4*acg4(i)*cos(a4(i)); m4*acg4(i)*sin(a4(i)); I4*aca4(i)];
F=(1/1000)*(inv(R)*D);
n=th2(i)*180/pi;
F12(i)=sqrt(F(1)^2+F(2)^2);
F14(i)=sqrt(F(7)^2+F(8)^2);
T12(i)=(1/1000)*F(9);
disp(n)
disp(F)
end
th2=th2*180/pi;
th3=th3*180/pi;
th4=th4*180/pi;
plot(th2,th3,'c',th2,th4,'b','LineWidth',1.5),grid on
title('ngulos de salida vs ngulo de entrada')
xlabel('theta 2 [grados]')
ylabel('theta 3, theta 4 [grados]')
legend('theta 3', ' theta 4')
figure;
plot(th2,acp,'LineWidth',1.5),grid on
title('Aceleracin punto exterior vs theta 2')
ylabel('Aceleracin punto exterior [rad/mm2]')
figure;
plot(th2,ac3,'LineWidth',1.5),grid on
title('Aceleracin CG eslabn 3 vs theta 2')
ylabel('Aceleracin CG3 [rad/mm2]')
figure; plot(th2,F12,'LineWidth',1.5),grid
on title('Fuerza de sacudimiento 12 vs theta
2') xlabel('theta 2 [grados]')
ylabel('F12 [N]') figure;
plot(th2,F14,'LineWidth',1.5),grid
on
title('Fuerza de sacudimiento 14 vs theta 2')
ylabel('F14 [N]') figure;
plot(th2,T12,'LineWidth',1.5),grid
on title('Torque 12 vs theta 2')
ylabel('T12 [N.m]')
MECANISMO 1
Trayectoria elegida
Caractersticas de los eslabones

Eslabn 2
Masa
1.045 kg
Inercia
3873.11 kg mm2
Centro de gravedad (desde LRCS) 75 mm
Eslabn 3
17.96 kg
361645.20 kg mm2
X=282.09 mm
Centro de gravedad (desde LRCS)
Y=118 mm
Ubicacin desde CG= 60.7 mm
Fuerza externa
ngulo desde CG= 287.16
Masa
Inercia
Eslabn 4
Masa
2.072 kg
Inercia
33942.58 kg mm2
Centro de gravedad (desde LRCS) 187.5 mm
Determinacin de la distancia al centro de gravedad
El programa da la ubicacin del centro de gravedad (la cruz en el plano), la distancia que
existe usando el LCCS es la siguiente
= 282.1
= 118
Pero el programa pide que se ingresen laspolares,

distancias al centro de gravedad en coordenadas
por lo que queda
= 305.78
@ 22.7
Determinacin de la distancia desde el centro de gravedad a la fuerza

externa
De la imagen se puede ver que la fuerza externa est por debajo del centro de gravedad y a
la
derecha de la misma. Las distancias en el eje X es de 17.9 mm, mientras que en el eje Y es
de
-58 mm, entonces en coordenadas polares seria
= 17.9 + 58 = 60.7
58
= 1 (
) =
72.84
17.9
= 60.7 @ 287.16 Aceleracin
exterior para mecanismo 1
Fuerzas en el mecanismo 1
En theta = 0
del punto
En theta = 30
En theta = 60
En theta = 90
En theta = 120
En theta = 150
En theta = 180
En theta = 210
En theta = 240
En theta = 270
En theta = 300
En theta = 330
Balanceo
theta 3
theta 4
RESOLUCIN DEL MECANISMO 1

USANDO MATLAB Magnitud de theta 3 y
theta 4 vs tetha 2
ngulos de salida vs ngulo de entrada
theta 3, theta 4 [grados]
120
100
80
60
40
20
0
Aceleracin punto exterior [rad/mm2]
-200
50
100
150
200
250
theta 2 [grados]
300
Aceleracin del punto exterior vs theta 2

4
7
6
5
4
x 10
Aceleracin punto exterior vs theta 2
350
400
3
2
1
0
0
50
100
150
200
250
theta 2 [grados]
300
350
400
Aceleracin del centro de gravedad vs theta 2

Aceleracin CG3 [rad/mm2]
Aceleracin CG eslabn 3 vs theta 2
x 10
6
5
4
3
2
1
0
0
50
100
150
200
250
theta 2 [grados]
300
350
Fuerzas de sacudimiento F12 y F14 vs theta 2

2500
Fuerza de sacudimiento 12 vs theta 2
2000
F12 [N]
1500
1000
500
0
50
100
150
theta 2 [grados]
200
250
300
350
400
400
2000
1800
1600
F14 [N]
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
50
100
150
theta 2 [grados]
200
250
300
350
400
Par motor vs theta 2

Torque 12 vs theta 2
300
250
T12 [N.m]
200
150
100
50
0
-500
50
100
150
200
250
400 theta 2 [grados]
300
350
MECANISMO 2
Trayectoria escogida

Eslabn 2
Masa
1.045 kg
Inercia
3873.11 kg mm2
Eslabn 3
13.29 kg
221650 kg mm2
X=173.6 mm
Y=-140.8 mm
Ubicacin desde CG = 21.7 mm
Fuerza externa
ngulo desde CG = 73.1
Masa
Inercia
Eslabn 4
Masa
2.072 kg
Inercia
33942.58 kg mm2
= 173.7
= 140.8

por lo que queda
= 223.57 @
320.98

externa
De la imagen se puede ver que la fuerza externa est por debajo del centro de gravedad y a
la derecha de la misma. Las distancias en el eje X es de 17.9 mm, mientras que en el eje Y es
de
-58 mm, entonces en coordenadas polares seria
= 6.31 + 20.76 = 21.7
20 .76
= 1 (
) =
73.1
6.31
= 21.7 @ 73.1
Aceleracin del punto exterior para mecanismo 2
Matriz de fuerzas en el mecanismo 1
Fuer
zas en el mecanismo 1
En theta = 45
En theta = 90
En theta = 135
En theta = 180
En theta = 225
En theta = 270
En theta = 315
Balanceo
RESOLUCIN DEL MECANISMO 2

USANDO MATLAB Magnitud de theta 3 y
theta 4 vs tetha 2
450
400
350
300
250
200
150
100
50
theta 3
theta 4
0
50
100
150
theta 2 [grados]
200
250
300
350
400

4
x 10
4.5
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.50
50
100
150
200
250
theta 2 [grados]
300
350
400
350
400

x 10
1
0
50
100
150
200
250
theta 2 [grados]
300

4000
3500
F12 [N]
3000
2500
2000
1500
1000
500
0
0
3500
50
100
150
200
250
theta 2 [grados]
300
350
3000
F14 [N]
2500
2000
1500
1000
500
0
50
100
150
theta 2 [grados]
200
250
300
350
400
400

500
T12 [N.m]
400
300
200
100
0
-1000
50
MECANISMO 3
Trayectoria escogida
100
150
200
250
theta 2 [grados]
300
350
400

Eslabn 2
Masa
1.045 kg
Inercia
3873.11 kg mm2
Eslabn 3
12.85 kg
274752.74 kg mm2
X=258.18 mm
Y=130.59 mm
Ubicacin desde CG= 289 mm
Fuerza externa
ngulo desde CG= 26.74
Masa
Inercia
Eslabn 4
Masa
2.072 kg
Inercia
33942.58 kg mm2
= 258
= 130

por lo que queda
= 289
@ 26.7

externa
De la imagen se puede ver que la fuerza externa est por arriba del centro de gravedad y a
la derecha de la misma. Las distancias en el eje X es de 42 mm, mientras que en el eje Y es de
30 mm, entonces en coordenadas polares seria
= 42 + 30 = 51.6
30
= 1 (
) =
35.53
42
= 51.6
@ 35.53
Aceleracin del punto exterior para mecanismo 1
Mat
riz de fuerzas en el mecanismo 1
Fuerzas en el mecanismo 1
Balanceo
RESOLUCIN DEL MECANISMO 3 USANDO

MATLAB Magnitud de theta 3 y theta 4 vs
tetha 2
450
theta 3
theta 4
400
350
300
250
200
150
100
50
0
0
50
100
150
200
250
300
350
400
theta 2 [grados]

4
10
x 10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
50
100
150
200
250
theta 2 [grados]
300
350
400
350
400

x 10
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0
50
100
150
200
250
theta 2 [grados]
300

2500
F12 [N]
2000
1500
1000
500
0
0
50
100
150
200
250
theta 2 [grados]
300
350
400
2500
2000
F14 [N]
1500
1000
500
0
0
50
100
150
200
250
theta 2 [grados]
300
350
400

350
300
250
T12 [N.m]
200
150
100
50
0
-50
-1000
50
100
150
200
250
theta 2 [grados]
300
350
400

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ESCUELA SUPERIOR

I Termino Acadmico 2014 2015

5. Discusin de los mritos relativos de los diferentes diseos

Resolucin del mecanismo 1 usando MATLAB ...............................................................22

Determinacin de la distancia al centro de gravedad ..................................................................... 26

Resolucin del mecanismo 2 usando MATLAB ...............................................................33

Resolucin del mecanismo 3 usando MATLAB ...............................................................40

1. Introduccin y descripcin del

Discusin de los mritos relativos de los diferentes diseos

La forma de la trayectoria seguida en este mecanismo es alargada, no tiene muchos

en el intervalo 0 < 2 < 250. La desventaja de este mecanismo es que en el punto 2

La forma de la trayectoria seguida en este mecanismo tiene

un valor de = 4.8 104 , pero en los puntos que

bastantes cambios bruscos ya

aceleraciones son demasiadas bajas, menores que = 1 104

, esto es una gran

La forma de la trayectoria seguida en este mecanismo es alargada y un poco curvada, la forma

aceleracin no supera el valor de = 2 104

2 en el de 260 < < 340 donde toma

. de este mecanismo sigue la siguiente forma, en el intervalo 0 < <

104 2 respectivamente. Tambin en el mecanismo 3 se tiene una mayor seccin en donde

2 se mantienen en dicho valor durante muchos grados.

Las pinturas son fluidos no Newtonianos en la que es necesario aplicar un esfuerzo de

aproximadamente 90 en el cual las aceleraciones son de 9 104

El siguiente cdigo corresponde al mecanismo 3:

aca4(i)=aca(2); %aceleracin angular eslabn 4

Caractersticas de los eslabones

Determinacin de la distancia al centro de gravedad

Pero el programa pide que se ingresen laspolares,

Determinacin de la distancia desde el centro de gravedad a la fuerza

= 60.7 @ 287.16 Aceleracin

exterior para mecanismo 1

RESOLUCIN DEL MECANISMO 1

theta 3, theta 4 [grados]

Aceleracin punto exterior [rad/mm2]

Aceleracin del punto exterior vs theta 2

Aceleracin punto exterior vs theta 2

Aceleracin del centro de gravedad vs theta 2

Aceleracin CG eslabn 3 vs theta 2

Fuerzas de sacudimiento F12 y F14 vs theta 2

Fuerza de sacudimiento 12 vs theta 2

Fuerza de sacudimiento 14 vs theta 2

Par motor vs theta 2

Caractersticas de los eslabones

Determinacin de la distancia al centro de gravedad

Pero el programa pide que se ingresen laspolares,

Determinacin de la distancia desde el centro de gravedad a la fuerza

= 6.31 + 20.76 = 21.7

Aceleracin del punto exterior para mecanismo 2

Matriz de fuerzas en el mecanismo 1

RESOLUCIN DEL MECANISMO 2

theta 3, theta 4 [grados]

ngulos de salida vs ngulo de entrada

Aceleracin del punto exterior vs theta 2

Aceleracin punto exterior [rad/mm2]

Aceleracin punto exterior vs theta 2

Aceleracin del centro de gravedad vs theta 2

Aceleracin CG eslabn 3 vs theta 2

Fuerzas de sacudimiento F12 y F14 vs theta 2

Fuerza de sacudimiento 14 vs theta 2

Par motor vs theta 2

Caractersticas de los eslabones

Determinacin de la distancia al centro de gravedad