Desenvolvimento e Sintonia de Controladores Pid para Uma Planta Experimental de Nível

ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO INDUSTRIAL
ALICE ALVARENGA
PMILLA BARCELOS DA CRUZ
DESENVOLVIMENTO E SINTONIA DE CONTROLADORES PID

PARA UMA PLANTA EXPERIMENTAL DE NVEL - TESTES
COMPARATIVOS COM CONTROLADOR FUZZY
Campos dos Goytacazes/RJ

2011
ALICE ALVARENGA

Monografia apresentada ao Instituto Federal

Fluminense como requisito parcial para concluso
do curso de Engenharia de Controle e Automao.
Orientador: Prof. Msc. Adelson Siqueira Carvalho
Campos dos Goytacazes/RJ

2011
ALICE ALVARENGA

Monografia apresentada ao Instituto Federal

Fluminense como requisito parcial para concluso
do curso de Engenharia de Controle e Automao.
Aprovada em 09 Dezembro de 2011.
Banca Avaliadora:
...................................................................................................
Prof Msc. Adelson Siqueira de Carvalho (orientador)
Mestre em Engenharia de Produo/UENF
Instituto Federal Fluminense/Campos
...................................................................................................
Prof Helder Siqueira de Carvalho
Mestre em Computao Aplicada e Automao/UFF
Instituto Federal Fluminense/Campos
...................................................................................................
Prof Srgio Assis G. de Arajo
Mestre em Engenharia Mecnica/UFF
Instituto Federal Fluminense /Campos
III
Dedicamos este trabalho a

Deus, aos nossos pais
e amigos
IV
AGRADECIMENTOS
Primeiramente agradecemos a Deus, por Ter nos dado sabedoria e amparo

para chegar onde estamos e nunca Ter nos abandonado em nenhum momento de
nossas vidas.
Aos nossos pais, que no pouparam esforos para nos educar e oferecer as
condies necessrias para que ns estudssemos.
Ao professor Adelson Siqueira Carvalho, por ter aceitado o convite de nos
orientar e por ter acreditado em ns para a realizao deste trabalho. Agradecemos
por nos transmitir o conhecimento necessrio e no medir esforos. Somos gratas
ainda, pela pacincia, motivao e pelo tempo dedicado. Se no fosse sua
orientao, este trabalho no se realizaria.
Aos professores Helder Siqueira de Carvalho e Srgio Assis G. de Arajo,
por ter aceitado o convite de participar da banca avaliadora deste trabalho.
Agradecemos ainda, a cada um deles, pela disponibilidade e por todo apoio dado nos
momentos de dvida.
Agradecemos as nossas amigas: Lilly, Marcelly, Maria Igns e Thas, por
terem nos ajudado a superar as dificuldades e seguir em frente.
Aos nossos amigos que estiveram conosco ao longo do curso.
Aos nossos familiares por sempre nos apoiarem.
E a todos aqueles que no tenham sido aqui citados, mas que de algum
modo colaboraram pela realizao deste trabalho.
Obrigada a todos vocs!!!
RESUMO
Este trabalho de monografia apresenta o desenvolvimento e testes de um sistema

de controle em malha fechada, utilizando algoritmo Proporcional Integral e Derivativo
(PID) para controle de um sistema didtico de nvel situado no Laboratrio de Redes
Industriais (LRI) na rea de automao do campus Campos-centro. A planta didtica
de nvel apresentada em sua estrutura, funcionamento e os equipamentos. A
fundamentao
terica do
trabalho
composta
de
explanao
sobre
funcionamento de sistemas de controle de nvel, tipos de controladores e diferentes

estratgias de sintonia. Para o levantamento do modelo que representa o
comportamento da planta, foi utilizado o mtodo da curva de reao. Foram
realizados e documentados testes com o controlador PID para diferentes tipos de
sintonia: mtodo de Chien, Hrones e Resnick (CHR), mtodo da Integral dos Erros
(IAE e ITAE), alm do mtodo de sintonia de Ziegler Nichols, com o set point de 50%
e sinal de onda quadrada como referncia. Estes testes permitiram a comparao
dos resultados desta pesquisa com o controlador fuzzy utilizado no trabalho de
Sousa et al. (2010). Os resultados para os testes com o set point ajustado em 25% e
75% tambm so apresentados.
Palavras-chave: Planta de nvel, controlador PID, controle fuzzy.
VI
ABSTRACT
This monograph presents the work of development and testing of a system of closed
loop control, using algorithm and Proportional Integral Derivative (PID) control system
for educational level located at the Laboratory of Industrial Networks (LRI) in the
automation of the campus Campos-center. The plant-level teaching is presented in its
structure, operation of control systems-level, different types of controllers and tuning
strategies. To survey the model that represents that plant behavior, we used the
reaction curve method. Tests were performed and documented with the PID controller
tuning for different types: method Chien, Hron and Resnick (CHR), Integral method of
Errors (IAE and ITAE), and the method of Ziegler Nichols tuning with the set point
50% and square wave signal as a reference. These tests allowed comparison of the
results of this research with the fuzzy controller used in the work of Sousa et al.
(2010). The results for the tests with the set point set as 25% and 75% are also
presented.
Key-words: Plant-level, PID controller, fuzzy control.
VII
LISTA DE SMBOLOS E ABREVIATURAS
1. Smbolos
a amplitude de oscilao
C(s) funo de transferncia do controlador
d(t) sinal de distrbio
E erro
e(t) sinal de erro atuante
ess erro estacionrio
F(s) funo de transferncia de malha fechada
G(s) Planta
K ganho da Planta
Kcr Ganho crtico
Kd Constante de controle Derivativo
Ki Constante de controle Integral
Kp - Constante de controle Proporcional
L atraso
mA Miliampere, unidade de corrente eltrica
Pcr perodo crtico
R inclinao da reta
r(t) sinal de referncia
s plano contnuo
T constante de tempo
Td Tempo derivativo
tr tempo de subida
VIII
Ts perodo de amostragem
U(t) sada do controlador
Vdc - Voltage Direct Current
W 0dB frequncia de banda passante
W cr frequncia no ponto crtico
y(t) sinal de sada da planta
- tempo morto
constante de tempo do sistema
e variao do erro
2. Abreviaturas
A/D Analgicos- Digitais
AI Entrada analgica (do ingls, Analogic Input)
AO Sada analgica (do ingls, Analogic Output)
CLP Controlador Lgico Programvel
D/A Digitais- Analgicos
DI Entrada digital (do ingls, Digital Input)
DO Sada digital (do ingls, Digital Output)
IAE Integral do erro absoluto
IHM Interface Homem Mquina
ITAE Integral do erro absoluto ponderado no tempo
LC Controlador de Nvel (do ingls, Level Control)
LG Visor de Nvel (do ingls, Level Glass)
LGR Lugar Geomtrico das Razes
LIT Transmissor Indicador de Nvel (do ingls, Level Indicator Transmitter)
IX
LRI Laboratrio de Redes Industriais

OPC Ole for Process Control
PD Ao de controle Proporcional e Derivativa
PI Ao de controle Proporcional e Integral
PID Ao de controle Proporcional, Integral e Derivativo
SP Valor de referncia (do ingls, Set point Value)
VM Varivel Manipulada (do ingls, Manipulated variable)
VP Varivel do Processo (do ingls, Process Variable)
ZN- Mtodo de ajuste Ziegler-Nichols
LISTA DE FIGURAS
Captulo 2
Figura 2.1 - Planta experimental de controle de nvel. (GOMES et al.,

2009)........................................................................................... ............................... 32
Figura 2.2 - Face frontal do inversor de frequncia. Fonte: Advantech .................... 33
Figura 2.3 - Malha PID do Controlador ADAM 6022. Fonte: Advantech .................. 34
Figura 2.4 - Mdulo de Controle ADAM 6022 . Fonte: Advantech............................ 34
Captulo 3
Figura
3.1
Elementos
constituintes
de
um
sistema
de
controle
contnuo.(FERREIRA, 2006) ..................................................................................... 37

Figura 3.2 Malha de controle de nvel de um tanque ............................................. 38
Figura 3.3 Ao de controle em funo do sinal de erro gerada pelo
controlador
de duas posies com banda morta. (FACCIN, 2004) .............................................. 41

Figura 3.4 Diagrama de blocos on-off. (OGATA, 2000) .......................................... 42
Figura 3.5 Diagrama de blocos on-off com intervalo diferencial. (OGATA, 2000) ... 42
Figura 3.6 Diagrama de blocos de um sistema de controle com controlador
Proporcional. (FACCIN, 2004) ................................................................................... 44
Figura 3.7 Diagrama de blocos controlador Integral. (OGATA, 2000) .................... 46
Figura 3.8 Diagrama de blocos controlador Proporcional e Integral. (OGATA,
2000)... ...................................................................................................................... 47
Figura 3.9 Diagrama de blocos controlador Proporcional e Derivativo Diagrama de
blocos controlador Proporcional e Integral. (OGATA, 2000) ..................................... 48
Figura 3.10 Diagrama de blocos controlador Proporcional-Derivativo-Integral.
(ALMEIDA, 2006) ...................................................................................................... 50
Figura
3.11
Diagrama
de
blocos
de
um
controlador
PID
no-
interativo.(CAMPESTRINI, 2006) .............................................................................. 53

Figura 3.12 Diagrama de blocos de um controlador PID interativo. (CAMPESTRINI,
2006) ......................................................................................................................... 53
XI
Figura 3.13 Curva de resposta ao degrau unitrio mostrando um valor mximo de

overshoot de 25%.(OGATA, 2000) ............................................................................ 56
Figura 3.14 Caracterizao da resposta ao degrau unitrio usado por ZieglerNichols. (CARDOSO, 2002) ...................................................................................... 57
Figura 3.15 Diagrama de blocos para identificar o ganho e o perodo crtico.
(GOMES, 2009) ......................................................................................................... 59
Figura 3.16 Sistema de Controle de Malha Fechada. (GOMES, 2009) .................. 60
Figura 3.17 Sistema de Controle em Malha nica. (GOMES, 2009) ...................... 62
Figura 3.18 Blocos utilizados na configurao do Simulink .................................... 69
Figura 3.19 Interface do Simulink ........................................................................... 70
Captulo 4
Figura 4.1 Grfico correspondente a curva de reao do processo ....................... 73
Figura 4.2 Diagrama de blocos do Simulink para curva de reao ........................ 74
Figura 4.3 Grfico correspondente aos valores medidos no Simulink e seus valores
de nvel mostrados no LG - 100 ................................................................................ 75
Figura 4.4 Diagrama de blocos do Simulink para comfiguraes da varivel do
processo (nvel) ......................................................................................................... 76
Figura 4.5 Grfico correspondente aos valores medidos no Simulink e seus
correspondentes valores de rotao mostrados no inversor de frequncia .............. 78
Figura 4.6 Diagrama de blocos do Simulink para configuraes da varivel
manipulada (vazo) ................................................................................................... 79
Captulo 5
Figura 5.1 Diagrama de blocos do Simulink utilizado para realizao das sintonias
propostas................................................................................................................... 82
Figura 5.2 Bloco PID do Simulink para o controle da planta utilizando o Mtodo de
Sintonia CHR sem sobrevalor Problema Servo ...................................................... 83
Figura 5.3 Resposta da planta a um SP de 50% quando utilizado o controlador PID
pelo Mtodo de Sintonia CHR com critrio sem sobrevalor Problema Servo ......... 84
Figura 5.4 Bloco PID do Simulink para controle da planta utilizando o Mtodo de
Sintonia CHR com critrio sem sobrevalor Problema Regulatrio ......................... 86
XII

pelo Mtodo de Sintonia CHR com critrio sem sobrevalor Problema Regulatrio
.................................................................................................................................. 86
Figura 5.6 Bloco PID do Simulink para controle da planta utilizando o Mtodo com
critrio de 20% sobrevalor Problema Servo ........................................................... 88
pelo Mtodo de Sintonia CHR com critrio de 20% sobrevalor Problema Servo ... 89
Figura 5.8 Bloco PID do Simulink para controle da planta utilizando o Mtodo da
Integral dos Erros (Degrau na pertubao Critrio IAE) ......................................... 90
pelo Mtodo da Integral dos Erros (Degrau na pertubao critrio IAE) ................ 91
Figura 5.10 Bloco PID do Simulink para o controle da planta utilizando o Mtodo da
Integral dos Erros (Degrau no Set point Problema Servo Critrio IAE) ............... 93
Figura 5.11 Resposta da planta a um SP de 50% quando utilizado o controlador
PID pelo Mtodo da Integral dos Erros (Degrau no Set point Problema Servo
Critrio IAE) ............................................................................................................... 93
Integral dos Erros (Degrau na pertubao Critrio ITAE) ....................................... 95
PID pelo Mtodo da Integral dos Erros (Degrau na pertubao Critrio ITAE) ...... 96
Integral dos Erros (Degrau no Set point Problema Servo Critrio ITAE) ............. 98
PID pelo Mtodo da Integral dos Erros (Degrau no Set point Problema Servo
Critrio ITAE)............................................................................................................. 98
Captulo 6
Figura 6.1 - Diagrama de blocos do Simulink e ajuste do controlador PID para
controle da planta utilizando Mtodo de Sintonia de Ziegler Nichols com set point de
50% ......................................................................................................................... 101
Figura 6.2 Resposta da planta a um SP de 50% quando o controlador PID pelo
Mtodo de Sintonia de Ziegler Nichols .................................................................... 102
XIII
Figura 6.3 Diagrama de blocos do Simulink para controle da planta acrescentando

a variao do erro .................................................................................................. 102
Figura 6.4 Resposta da planta a um SP de 50%quando utilizado o Controlador 6
. ............................................................................................................................... 103
Figura 6.5 Diagrama de blocos do Simulink para controle da planta com estmulo
em onda quadrada com os ajustes do controlador PID pelo Mtodo de Sintonia de
Ziegler Nichols com set point de 50% ..................................................................... 104
Figura 6.6 Resposta da planta a uma entrada em onda quadrada utilizando o
controlador com set point em 50% .......................................................................... 104
Figura 6.7 Simulao com dados do Simulink para o ajuste da planta a uma
entrada em onda quadrada ..................................................................................... 106
Figura 6.8 Resposta da planta a uma entrada em onda quadrada utilizando o
controlador PID ....................................................................................................... 107
Figura 6.9 Diagrama de blocos do Simulink para o controle da planta em estmulo
em onda quadrada .................................................................................................. 107
Figura 6.10 Resposta da planta a uma entrada em onda quadrada quando utilizado
o controlador Fuzzy ................................................................................................. 108
Figura 6.11 Diagrama de blocos do Simulink e ajuste do controlador PID para o
25% ......................................................................................................................... 110
PID pelo Mtodo de Sintonia de Ziegler Nichols ..................................................... 111
Figura 6.13 Diagrama de blocos do Simulink e ajuste do controlador PID para o
75% ........................................................................................................................ 112
PID pelo Mtodo de Sintonia de Ziegler Nichols ..................................................... 113
XIV
LISTA DE TABELAS
Captulo 3
Tabela 3.1 Composio do Controle P, I e D ......................................................... 50
Tabela 3.2 Efeito de cada uma das aes na resposta do sistema em cadeia
fechada, ao adicionar o modo proporcional, integral e derivativo .............................. 52
Tabela 3.3 Sintonia do PID Mtodo de Ziegler-Nichols em Malha aberta ........... 58
Tabela 3.4 Sintonia do PID Mtodo de Ziegler-Nichols em Malha fechada......... 58
Tabela 3.5 Sintonia pelo Mtodo CHR segundo critrio sem sobrevalor-servo ..... 64
Tabela 3.6 Sintonia pelo Mtodo CHR (Critrio sem sobrevalor- Problema
regulatrio) ................................................................................................................ 64
Tabela 3.7 Sintonia pelo Mtodo CHR (Critrio 20% de sobrevalor Problema servo) ........................................................................................................................ 65
Tabela 3.8 Constantes para o clculo da sintonia do PID Problema regulatrio . 66
Tabela 3.9 Constantes para o clculo da sintonia do PID Problema- servo ........ 66
Captulo 4
Tabela 4.1 Valores medidos no Simulink e seus correspondentes valores de nvel
no LG - 100 ............................................................................................................... 75
Tabela 4.2 Valores medidos no Simulink e seus correspondentes valores de
rotao mostrados no inversor de frequncia ........................................................... 77
XV
GLOSSRIO
- Controlador: elemento cuja funo restabelecer o valor da varivel de sada do

sistema de controle ao seu valor de referncia, e rejeitar distrbios. (BRAGA, 2010)
- Distrbio: sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor da varivel

controlada de um sistema e sobre o qual no se pode agir. (FACCIN, 2004)
- Faixa (Range): a regio entre os limites mximo e mnimo nos quais a

quantidade medida, recebida ou transmitida pode variar. Toda varivel medida e
todo instrumento possuem um determinado range. (BRAGA, 2010)
- Offset: desvio permanente que existe em regime no controle proporcional quando

o processo est estvel. (FACCIN, 2004)
- Overshoot (ou sobre-sinal): o valor mximo de pico da curva de resposta.

(OGATA, 2000)
- Planta: um sistema a ser controlado, que pode ser parte ou um conjunto de

equipamentos. (BRAGA, 2010)
- Regime permanente: regime onde se verifica que o nvel permanece invarivel

ou
praticamente
invarivel,
aps determinado
tempo
de
estabilizao. O mesmo que regime estacionrio. (FACCIN, 2004)
bombagem ou
XVI
- Sinal de referncia: representa, em funo do tempo, os valores desejados

para a varivel controlada. (BRAGA, 2010)
- Tempo de acomodao: o tempo necessrio para que a curva de resposta

alcance os valores em uma faixa (usualmente de 2% ou 5%) em torno do valor
final. (OGATA, 2000)
- Tempo morto: o tempo necessrio para que o sistema comece a responder

as alteraes na varivel medida (entrada). (OGATA, 2000)
- Tempo de subida: o tempo requerido para que a resposta passe de 10% a

90%, ou de 5% a 95%, ou de 0% a 100% do valor final. Para sistemas de
segunda ordem subamortecidos, o tempo de subida de 0% a 100% o
normalmente utilizado. Para sistemas superamortecidos, o tempo de subida de
10% a 90% o mais comumente utilizado. (OGATA, 2000)
XVII
SUMRIO
RESUMO..................................................................................................................... V
ABSTRACT ................................................................................................................ VI
LISTA DE SMBOLOS E ABREVIATURAS ............................................................. VII
LISTA DE FIGURAS ................................................................................................... X
LISTA DE TABELAS .............................................................................................. XIV
GLOSSRIO ............................................................................................................ XV
Captulo 1. INTRODUO
1.1 Apresentao ..................................................................................................... 20
1.2 Reviso Histrica................................................................................................ 21
1.3 Motivao ........................................................................................................... 24
1.4 Objetivos ............................................................................................................ 24
1.5 Reviso Bibliogrfica .......................................................................................... 25
1.6 Estrutura do Trabalho ......................................................................................... 29
Captulo 2. A PLANTA EXPERIMENTAL DE NVEL
2.1 Introduo .......................................................................................................... 30
2.2 Estrutura da Planta ............................................................................................. 30
2.3 Funcionamento ................................................................................................... 31
2.4 Equipamentos .................................................................................................... 33
Captulo 3. FERRAMENTAL TERICO
3.1 Introduo .......................................................................................................... 36
3.2 Fundamentos de uma malha de controle de nvel .............................................. 37
3.3 Controladores ..................................................................................................... 40
3.3.1 Controlador de duas posies (on-off) ...................................................... 41
3.3.2 Controlador do tipo Proporcional............................................................... 43
3.3.3 Controlador do tipo Integral ....................................................................... 45
XVIII
3.3.4 Controlador do tipo Proporcional e Integral (PI) ........................................ 46

3.3.5 Controlador do tipo Proporcional e Derivativo (PD) .................................. 47
3.3.6 Controlador do tipo Proporcional, Integral e Derivativo (PID).................... 49
3.4 Estrutura do controlador PID .............................................................................. 52
3.5 Estratgias de Sintonia de controladores PID Mtodos de ajuste ................... 54
3.5.1 Mtodos de Ziegler-Nichols (ZN) .............................................................. 55
3.5.1.1 Sintonia em Malha aberta .................................................................. 56
3.5.1.2 Sintonia em Malha fechada................................................................ 58
3.5.2 Mtodo do Lugar das Razes .................................................................... 59
3.5.3 Mtodo do Domnio da frequncia ............................................................ 61
3.5.4 Mtodo CHR ............................................................................................. 63
3.5.5 Mtodo da Integral do Erro ....................................................................... 65
3.6 Matlab................................................................................................................. 67
3.6.1 Simulink .................................................................................................... 68
3.7 A tecnologia OPC ............................................................................................... 70
Captulo 4. METODOLOGIA
4.1 Introduo .......................................................................................................... 72
4.2 Levantamento da curva de reao ..................................................................... 72
4.3 Estimao e validao do sistema ..................................................................... 74
Captulo 5. RESULTADOS PARA AS SINTONIAS PROPOSTAS
5.1 Introduo .......................................................................................................... 81
5.2 Sintonia pelo Mtodo CHR (Critrio sem sobrevalor Problema Servo) ........... 81
5.3 Sintonia pelo Mtodo CHR (Critrio sem sobrevalor Problema Regulatrio) .. 84
5.4 Sintonia pelo Mtodo CHR (Critrio 20% sobrevalor Problema Servo) ........... 87
5.5 Sintonia pelo Mtodo da Integral dos Erros (Degrau na pertubao Critrio
IAE) ........................................................................................................................... 89
5.6 Sintonia pelo Mtodo da Integral dos Erros (Degrau no Set point Problema
Servo - Critrio IAE) .................................................................................................. 91
ITAE) ......................................................................................................................... 94
XIX
5.8 Sintonia pelo Mtodo da Integral dos Erros (Degrau no Set point Problema
Servo - Critrio ITAE) ................................................................................................ 96
Captulo 6. TESTES E RESULTADOS FINAIS
6.1 Introduo ........................................................................................................ 100
6.2 Comparao entre o controlador PID com o controlador baseado na lgica
Fuzzy ambos com o set point em 50% .................................................................... 100
6.3 Onda Quadrada ................................................................................................ 103
6.4 Testes adicionais .............................................................................................. 109
6.4.1 Controlador PID com o set point em 25% ............................................... 109
6.4.2 Controlador PID com o set point em 75% ............................................... 111
CONSIDERAES FINAIS ................................................................................... 114
REFERENCIAS ...................................................................................................... 116
ANEXOS ................................................................................................................ 120
Anexo 1: Referncia dos parmetros do inversor de frequncia ..................... 121
Anexo 2: Diagrama de interligao do mdulo ADAM 6022 ........................... 127
APNDICES .......................................................................................................... 129

Apndice 1: Verificaes e ligaes para o funcionamento da planta
experimental ............................................................................................................ 130
Apndice 2: Configurao do Software de comunicao ................................. 132
REFERNCIAS
CAPTULO 1 - INTRODUO
1.1 Apresentao
Os sistemas de controle tm uma grande presena tanto em processos

industriais simples, quanto em processos mais complexos, como em sistemas de
veculos espaciais, de pilotagem de avio e msseis guiados.
So utilizados diferentes tipos de controladores em diferentes processos,
sendo escolhidos de acordo com suas aplicaes. Em processos em que no
precisam de muita exatido, e nem de muita informao sobre o mesmo,
empregam-se controladores mais simples. J em processos mais complexos
utilizam-se controladores mais complexos, uma vez que o controlador necessita de
mais informaes sobre o sistema no qual est sendo empregado.
Quando h necessidade de se controlar a vazo e/ou altura de um lquido de
um tanque, so empregados sistemas de controle de nvel de lquido. Estando
presente desde situaes simples como em controle de mquina de lavar roupa e
em caixas dgua, at no controle de mistura na indstria qumica.
Neste contexto, o presente trabalho descreve a implantao e comparao
de um controlador PID com um controlador Fuzzy no controle de nvel em uma
planta didtica. A proposta projetar apenas o controlador PID, uma vez que o
controle Fuzzy j foi realizado na mesma.
Na indstria, vrios sistemas utilizam os controladores proporcional, integral
e derivativo (PID), pois so suficientes no controle de diversos tipos de processo.
A utilidade dos controladores PID est na sua aplicabilidade geral maioria
dos sistemas de controle. Em particular, quando o modelo matemtico da planta
no conhecido e, portanto, mtodos de projeto analtico no podem ser utilizados,
controles PID se mostram os mais teis. Na rea dos sistemas de controle de
processos, sabe-se que os esquemas bsicos de controle PID e os controles PID
modificados provaram sua utilidade conferindo um controle satisfatrio, embora em
muitas situaes eles podem no proporcionar um controle timo (OGATA, 2007).
21
No projeto de um controlador PID, a teoria de controle clssico baseia-se na

resposta em frequncia do processo, que apresenta vrias caractersticas do
mesmo, sendo as mais relevantes quelas relacionadas margem de ganho e de
fase, bem como a estabilidade do sistema.
A sintonia destes controladores consiste no reconhecimento de alguns
parmetros e a utilizao de frmulas baseadas nos mesmos. O mtodo mais
utilizado para a sintonia baseia-se na identificao do ponto crtico, que a
resposta em frequncia do processo, sendo representado por duas informaes:
ganho e perodo crticos do mesmo, encontrados quando o sistema est no limiar
da estabilidade. Em seguida, aplicam-se frmulas de Ziegler Nichols ou variaes
das mesmas, com o intuito de realizar a sintonia dos controladores.
1.2 Reviso Histrica
O desenvolvimento de mecanismos de controle de lquidos marca as

primeiras aplicaes de controle com realimentao. Trata-se da utilizao de boias
h 300 a.C., sendo utilizadas pelos gregos.
A inveno do relgio de gua, pelo grego Ktesibios, em Alexandria, no
Egito, foi o primeiro dispositivo de controle com realimentao. O invento baseia-se
numa bia que controla nvel de gua em um recipiente em cuja base h um
orifcio. Com o nvel de gua deste recipiente mantido constante, a vazo no orifcio
tambm seria constante. O seu nvel cresce proporcionalmente com a coleta da
sada do orifcio que feita por outro reservatrio. Utiliza-se uma escala linear de
bia com um cursor para indicar o tempo. (FACCIN, 2004)
J em 1765, um sistema mecnico de controle de nvel de gua de caldeiras
com o uso de uma bia, foi o primeiro sistema com retroalimentao oficialmente
reconhecido, sendo atribudo a I. Polzunov, na Rssia. (FACCIN, 2004)
Contudo destaca-se como o mais famoso e pioneiro utilizado em um
processo industrial, o controlador com retroalimentao automtico, atribudo
James Watt que desenvolveu e aprimorou o regulador de esferas, um controlador
22
centrfugo para controle de velocidade de mquinas a vapor, no perodo de 1769

1788. (DAMASCENO et al.2007)
A velocidade controlada pelo mecanismo era feita atravs de duas esferas
de metal girando ao redor de um eixo. A sua velocidade diminui e as esferas giram
mais prximas do eixo (menor fora centrfuga), quando a carga aplicada ao
motor. Com isto, este movimento abre a vvula principal, aumentando a velocidade
do motor com a admisso de mais vapor. (DAMASCENO et al.2007)
Como estes siste
mas no apresentavam um comportamento instvel, implicou na pesquisa terica
da razo deste comportamento.
Maxwell, em 1868, publicou um artigo analisando o comportamento dinmico
dos sistemas de controle. Foi utilizada a modelagem do sistema por equaes
diferenciais, sendo que Maxwell demonstrou que as solues das equaes eram
instveis para determinadas faixas de valores dos parmetros.
Neste mesmo perodo, de 1877 a 1885, foram desenvolvidas tnicas por
Routh e Hurwitz, que permitiram analisar a estabilidade do sistema, sem precisar
da soluo das equaes. (DAMASCENO et al.2007)
Segundo Faccin (2004), em 1920, Morris E. Leeds, fundador da Leeds &
Northrup Company, obteve uma patente de um contolador eletro-mecnico com
ao integral. A princpio teve uma certa dificuladade de combinar as duas aes
de controle, sendo sua primeira verso comercial de um controlador PI, s em
1929.
Em 1932, ao reunir a transformada de Laplace e o princpio do argumento da
teoria de Cauchy, foi desenvolvido por H. Nyquist, da Bell Telephone Laboratories,
um simples e notvel critrio de estabilidade de sistemas de malha fechada com
base na resposta entradas senoidais em regime permanente da malha aberta
(FACCIN, 2004). De 1932 a 1942, foi desenvolvido por H. W.Bode, uma das mais
teis tcnicas no domnio da frequncia para projeto de sistemas de controle.
Ralph Clarridge da Taylor Instruament Companies, em 1935, criou o
controlador de trs termos, ao ser utilizado um controlador que antecipava a
variao no sinal de erro utilizado para solucionar um problema de oscilao de
uma malha de controle em uma indstria de celulose. At o ano de 1939, a ao
derivativa foi testada apenas em casos especiais, sendo depois oferecida como
23
padro nos sistemas de controle, uma verso totalmente reprojetada de controlador

PID.
Para Damasceno et al. (2007) mesmo tendo demonstrado sua importncia
em algumas aplicaes consideradas difceis, o controlador PID ainda tinha uma
grande dificuldade de difuso nos processos industriais.
Trs causas para este problema so citadas: (a) a inexistncia de regras
simples para ajuste dos parmetros do controlador PID; (b) a complexidade e
fragilidade dos elementos de ativao; (c) e a no considerao da controlabilidade
no projeto das unidades industriais. Sendo a primeira a mais importante, por causa
da utilizao do controlador PID. (FACCIN, 2004 apud BENNET, 2001)
Em 1942, J.G. Ziegler e N.B.Nichols, buscou solucionar este problema com
seu artigo Optimum Settings for Automatic Controllers , ambos da Taylor
Instrument Companies.
Sendo esse artigo um marco na histria do controlador PID, foram
apresentados dois procedimentos
para a sintonia dos controladores, utilizando
simples regras de ajuste baseadas em caractersticas dinmicas do processo.

(DAMASCENO et al.2007)
O mtodo do Lugar das Razes, foi desenvolvido em 1948, por W.R. Evans,
uilizando-o no projeto e anlise da estabilidade de sistemas de controle, pois
proporciona uma representao grfica das propriedades baseado nas razes da
equao caracterstica do sistema. Em 12 de maro de 1959, entrou em operao o
primeiro sistema de controle assistido por computador, em uma unidade industrial,
utilizando um computador RW-300 para controlar 72 malhas de temperatura, 26 de
vazo, 3 de presso e 3 de composio em uma unidade de polimerizao, no
Texas, Estados Unidos. (FACCIN, 2004)
Como resultado da combinao de mecanismos articulados e a tecnologia
de controle desenvolvida em mquinas operatrizes com comando numrico, foi
instalado no cho de fbrica de uma empresa, o primeiro rob industrial,
denominado Unimate, da Unimation Inc., em 1961.
Com o crescimento da capacidade computacional dos computadores, a partir
da dcada de 60, novas tecnologias de controle, como preditor de Smith, controle
preditivo, controle adaptativo, lgica fuzzy, auto-ajuste, redes neurais, controle
robusto, entre outros. (DAMASCENO et al.2007)
24
1.3 Motivao
Apesar dos processos industriais estarem tornando-se cada vez mais

complexos, no lineares e multivariveis, o controlador Proporcional, Integral e
Derivativo (PID) continua sendo utilizado nas malhas de controle industriais por ser
um controlador eficaz e de fcil implementao, como explica CARVALHO et
al.,2008.
A principal motivao para este trabalho a implementao de um
controlador PID na planta didtica, uma vez que estes controladores so bastante
utilizados controle de nvel, proporcionando assim um desempenho satisfatrio.
Aps o desenvolvimento do controlador, citado anteriormente, ser realizada
uma comparao deste com o controlador Fuzzy, j implementado em um trabalho
anterior na mesma planta didtica, visando mostrar qual controlador apresenta
melhor desempenho.
Atravs deste trabalho, sero aplicados alguns dos conceitos proporcionados
pelo curso de Engenharia de Controle e Automao Industrial, como uma forma de
consolidao de todo aprendizado.
1.4 Objetivos
O objetivo maior deste trabalho propor um projeto de controlador PID para

a Planta Didtica de Controle de Nvel localizada no laboratrio de Redes
Industriais (LRI) do Instituto Federal Fluminense IFF Campos.
Para cumprir este objetivo, ser utilizado o software Matlab, alm disso,
sero propostas as seguintes atividades:
1. Comunicar o Matlab com a Planta Didtica de Nvel atravs do protocolo
OPC.
2. Aplicar os conhecimentos adquiridos no referencial terico direcionado
utilizao dos mtodos de Ziegler Nichols para a regulao dos parmetros
do controlador PID, com o Mtodo da Curva de reao.
25
3. Prosseguir o trabalho de Sousa et al. (2010), em que foi implementado um

controlador Fuzzy na Planta Didtica de Controle de Nvel.
4. Analisar os resultados obtidos e comparar com o controlador anteriormente
implementado.
1.5 Reviso Bibliogrfica
Luiz et al. (1997) fazem um estudo comparativo experimental de trs

controladores monovariveis: PI adaptativo, preditivo e Fuzzy, quando aplicados a
uma planta de nvel. Os resultados mostram que para um controle mais eficiente e
inteligente, podem ser combinadas as melhores caractersticas dos diferentes
sistemas de controle.
Semelhante ao presente trabalho, que tem como proposta verificar qual o
melhor desempenho entre os controladores PID e o controlador Fuzzy, quando
aplicados a uma planta de nvel.
Segundo Ogata (2000), um controlador automtico compara o valor real da
grandeza de sada do processo com a grandeza de referncia (valor desejado),
determina o desvio e produz um sinal de controle que reduzir o desvio a zero ou a
um valor pequeno. A maneira pela qual o controlador automtico produz o sinal de
controle chamada de ao de controle.
Luna Filho (2002) faz uma comparao entre as tcnicas de controle Fuzzy e
PI em um sistema constitudo para o controle de nvel, utilizando um tanque com
escoamento turbulento em sua sada.
Os resultados obtidos neste trabalho fornecem uma base qualitativa e
quantitativa para a comparao entre as duas tcnicas de controle, auxiliando na
anlise do sistema.
Faccin (2004) enfatiza que o controlador do tipo PID capaz de prover
desempenho satisfatrio para uma grande variedade de processos industriais, alm
de ser um algoritmo robusto e de fcil entendimento. Com a necessidade de
melhorar o desempenho das malhas de controle industriais, foi desenvolvida uma
metodologia complexa, atravs da qual possvel sintetizar controladores do tipo
26
PID de qualquer parametrizao, baseada em um problema de otimizao no

domnio da frequncia, que minimiza a diferena entre a resposta do sistema em
malha fechada frente a uma variao do tipo degrau unitrio, e uma resposta
especfica desejada. Este estudo ressalta o bom desempenho de um controlador
PID no ambiente industrial.
Em situaes de controle de nvel usual empregar-se a verso reduzida
dos controladores PID (Proporcional, Integral e Derivativo) sem a parcela derivativa.
O controlador resultante consequentemente denominado PI (Proporcional e
Integral). Verifica-se que o mesmo possui relevncia no desenvolvimento desta
monografia devido semelhana da aplicao do controlador PID em um controle
de nvel.
Almeida (2006) realiza um controle de nvel em multi-tanques, primeiramente
empregando um controlador PID e em seguida utilizando um controlador Fuzzy,
para comparar seus resultados obtidos.
O mesmo possui relevncia no desenvolvimento desta monografia devido
semelhana de objetivos e a comparao do desempenho entre os controladores
PID e Fuzzy.
Campestrini (2006) apresenta em seu trabalho um mtodo de ajuste
multivarivel
para
controladores
PID
descentralizados,
fundamentado
nas
grandezas crticas do processo. Com a anlise multivarivel do problema, este

mtodo estende o mtodo do ponto crtico para sistemas monovariveis aos
sistemas multivariveis. A anlise do mtodo do ponto crtico para sistemas
monovariveis mostra que um controlador PI ou PID sintonizado pelas frmulas
baseadas nas grandezas crticas do processo sempre ir deslocar o ponto crtico
do processo para outro ponto no plano complexo.
A necessidade de controle automtico ou de malha de controle contnuo no
est relacionada apenas com interesse da automao em si, mas sim ligada s
questes mais fundamentais, como estabilizar sistemas instveis, rejeitar distrbio,
perturbaes ou variaes em um processo, planta ou ento modificar a dinmica
de um sistema. Ferreira (2006) descreve a importncia do controle automtico no
ambiente industrial, no sendo aplicadas somente a sistemas automatizados.
Melo et al.(2006) implementam um controlador PID, e desenvolvem uma
interface com o usurio em Matlab, para o controle de um sistema de nvel de
27
lquido, com quatro tanque interligados, em um processo multivarivel e no linear.

Tambm foram realizados diversos testes de forma a comprovar a eficincia do
sistema desenvolvido.
De forma anloga, o presente trabalho possui semelhantes objetivos
(controle de nvel), atravs da utilizao do software Matlab.
Carvalho et al. (2008) apresentam a aplicao de dois mtodos de sistema
de controladores PID em um processo de destilao, sendo estes validados com
dois modelos matemticos, no qual um deles encontrado pelo mtodo da curva
de reao.
Este trabalho objetiva a utilizao do mesmo mtodo citado anteriormente,
para a obteno da funo de transferncia do sistema. Verifica-se que o mesmo
possui relevncia no desenvolvimento desta monografia devido semelhana da
implementao de um controlador PID para o controle de nvel da planta
experimental.
O trabalho proposto em Ferreira e Castelo (2008) realizam o controle de
nvel de um reservatrio, com os parmetros do controlador e a varivel do nvel
sendo ajustados e monitorados atravs do Labview, em que foram aplicadas
tcnicas de controladores clssicos P, I e PID, com o objetivo de manter o nvel do
lquido em um valor de referncia estabelecido pelo usurio a partir do software.
Fernandes Junior (2009) projeta um aplicativo computacional que possibilita
a superviso e atualizao remota de dados de sistemas de controle em ambiente
industrial atravs da interface OPC.
Considerou-se este artigo relevante, pois mostra a utilizao do protocolo
OPC em sistema de controle em uma planta industrial.
Gomes et al. (2009) demonstraram uma aplicao do inversor de frequncia
em uma malha de controle de nvel. Para simular um processo industrial, foi
projetada e construda uma planta experimental, com o objetivo de obter o nvel
exato do seu fluido de processo independentemente da variao na demanda de
escoamento. Para manter o nvel de um reservatrio enquanto o fluido escoa por
gravidade para outro reservatrio que alimenta a suco da bomba, utilizado um
inversor de frequncia, que faz o bombeio do fluido.
Para a realizao do presente trabalho, ser utilizada a mesma planta
experimental, em que ser feita a comparao do desenvolvimento de um
28
controlador PID e um controlador Fuzzy, sendo o Fuzzy, j realizado na mesma no

trabalho anterior.
Guerra (2009) realiza um estudo de um controlador proporcional, integral e
derivativo (PID) digital em um Controlador Lgico Programvel (CLP). O controle foi
aplicado a um sistema de tratamento de leo bruto para separao de leo, gs e
gua. Foi realizada uma anlise das consequncias da digitalizao da equao do
PID, levando em considerao situaes prticas envolvendo desgaste das partes
do sistema do tratador de leo e riscos de segurana.
Tiveram-se como resultado desta anlise, trs variaes da equao do PID
digital, tendo cada uma delas comportamentos diferentes, em que foram aplicadas
a exigncias que eram as mais adequadas do processo.
Leite et al. (2010) comparam o desempenho de controladores Fuzzy e
Convencional PID, aplicados a um controle de temperatura de um processo de
precipitao de bromelina do extrato aquoso de resduos de abacaxi. Baseando-se
na metodologia da curva de reao, foi realizada uma anlise quantitativa da no
linearidade do processo, em que foram aplicados em diferentes momentos da
batelada. O controlador convencional foi sintonizado atravs da aplicao das
equaes de Ziegler Nichols aos parmetros do processo obtidos nos instantes
inicias do experimento, seguido de sintonia fina por tentativa e erro. J para a
sintonia do controlador Fuzzy, foram utilizados o conhecimento obtido na anlise
das curvas de reao obtidas.
De forma anloga, o presente trabalho compara o desempenho dos dois
tipos de controladores citados acima, porm no sistema de controle de nvel da
Planta Experimental.
Sousa et al. (2010) descrevem o projeto de um controlador de nvel de
lquido baseado em Lgica Fuzzy em uma planta didtica. A validao deste
controlador foi realizada atravs da integrao entre o mdulo de aquisio de
dados ADAM 6022 e o software de engenharia Matlab, utilizando uma abordagem
experimental para a identificao da planta atravs de modelos auto-regressivos.
Este trabalho de grande importncia para esta monografia, pois ser
realizada a continuao do mesmo, com a implementao de um controlador PID e
a sua comparao com os resultados obtidos no trabalho anterior.
29
1.6 Estrutura do trabalho
Este trabalho se divide em seis captulos. No presente captulo so

apresentados os aspectos preliminares do projeto no que tange motivao, objetivos,
reviso histrica e bibliogrfica.
No captulo 2 apresentada a Planta Experimental de controle de nvel do
laboratrio de Redes Industriais (LRI) do Instituto Federal Fluminense IFF Campos,
mostrando de uma forma resumida, a estrutura, o funcionamento e os equipamentos
que compe a mesma.
O captulo 3 apresenta a definio de uma malha de controle de nvel, explica
tambm os tipos de controladores, como formada a estrutura de um controlador PID
e diferentes estratgias de sintonia de controladores PID (Mtodos de Ajuste). Na
sesso 3.6, explica de uma forma resumida sobre a ferramenta Matlab e o Simulink.
Em seguida, explicada a tecnologia OPC.
O captulo 4 dedicado ao levantamento da curva de reao, a estimao e
validao do sistema.
No captulo 5 esto documentados os testes das sintonias propostas, sendo
elas: Mtodo Chien, Hrones e Resnisk (CHR) e o Mtodo da Integral dos Erros (IAE e
ITAE), que foram realizadas na planta de nvel em questo, a fim de testar o correto
funcionamento do sistema.
No captulo 6 so apresentados os testes finais realizados na Planta de nvel,
em que foram implementados o controlador PID com o set point de 50% e o
controlador com entrada em onda quadrada, de forma a compar-los respectivamente
com os controladores com set point de 50% e o controlador com entrada em onda
quadrada ambos com a lgica Fuzzy, realizados por Sousa e Francisco (2010) no
trabalho anterior. Tambm sero mostrados testes adicionais na planta de nvel com
o set point em 25% e 75%.
30
CAPTULO 2 A PLANTA EXPERIMENTAL DE NVEL
2.1 Introduo
Esse captulo apresenta de forma objetiva a Planta Experimental de controle

de nvel do laboratrio de Redes Industriais (LRI) do Instituto Federal Fluminense
IFF Campos, no qual foi projetada e desenvolvida durante a monografia de Gomes
et al. (2009) e desenvolvido um controlador de nvel baseado em lgica Fuzzy na
monografia de Sousa et al.(2010).
2.2 Estrutura da Planta
A Planta didtica formada por uma estrutura principal metlica, contendo

trs bandejas, sendo estas divididas em: parte superior, central e inferior.
Na parte superior, esto o transmissor indicador de nvel LIT (level indicator
transmitter), o visor de nvel LG (level glass) e o tanque principal de processamento
(TQ-01).
Localizam-se na parte central, os componentes de comando, controle e
proteo eltrica do sistema, sendo estes componentes: a chave de partida da
bomba (chave magntica e o rel trmico), disjuntor trifsico de manobra (sada do
inversor), inversor de frequncia, mdulo de controle, disjuntor bifsico (entrada do
inversor), disjuntor para mdulo de controle ADAM e disjuntor reserva, utilizado
para alimentao do computador, ou outro dispositivo, se necessrio.
J na parte inferior, encontram-se o conjunto moto-bomba (MB-102), um
tanque de armazenamento (TQ-02), e a vlvula HV-01.
Segundo Gomes et al. (2009), a estao de superviso (computador de
acesso remoto) conectada ao mdulo de controle, atravs de um cabo de
comunicao ethernet.
31
2.3 Funcionamento
O funcionamento da Planta de nvel em questo, consiste em um controle de

nvel exato do fluido armazenado no tanque principal de processamento (TQ-01). O
nvel do fluido ser mantido no valor do set point, mesmo com a presena de um
distrbio atravs da manipulao da vlvula HV-01, ou seja, com o aumento ou
diminuio do escoamento. Motivo pelo qual a vazo do fluido que bombeada
para o tanque superior, ter que ser igual vazo que escoa para o tanque inferior
(TQ-02).
Sempre que o nvel real for diferente do nvel desejado, vai haver uma
variao do bombeio, sendo esta realizada pela malha de controle composta pelo
transmissor de presso, o controlador, o inversor de frequncia e o conjunto motobomba.
Dessa forma, fica a cargo do controlador processar o sinal e responder em
sua sada analgica (variando numa faixa de 4 a 20mA) relacionando diferena
entre o nvel real, detectado pelo transmissor, e o novo nvel desejado, caso o valor
do set point seja alterado para um valor maior ou menor, em relao ao nvel do
tanque superior (TQ-01), podendo o mesmo ser ajustado a um valor qualquer.
De acordo com o sinal de sada, o inversor altera o valor de
tenso/frequncia, fazendo mudar a vazo do fluido bombeado do tanque inferior
(TQ-02) para o tanque superior (TQ-01), at que o nvel alcance o valor desejado.
32
Figura 2.1 Planta experimental de controle de nvel. (GOMES et al., 2009)
33
2.4 Equipamentos
O inversor de frequncia utilizado na planta didtica foi do tipo vetorial, do

fabricante WEG, srie CFW-071, modelo CFW 07.10/ 1AC.220-230, com um
circuito eletrnico com processamento de 16 bits. Tambm constitudo de um
carto de controle com entradas analgicas, entradas digitais, sadas analgicas e
sada rel, podendo os parmetros de ajuste e controle ser ajustados e
visualizados atravs da interface homem-mquina (IHM).
Sua funo converter a tenso da rede alternada senoidal em tenso
contnua de amplitude e frequncia constantes, segundo Gomes et al. (2009), e
finalmente, convertem esta ltima, em uma tenso de amplitude e frequncias
variveis.
Figura 2.2 Face frontal do inversor de frequncia. Fonte: Advantech (ADAM 6022).
Na Planta experimental foi utilizado o mdulo de controle ADAM-60222, da

srie ADAM -6000 da Advantech, com a capacidade de trabalhar com 2 malhas
PID, 3 entradas analgicas (AI), 1 sada analgica (AO), 1 entrada digital (DI) e 1
sada digital (DO) por malha, alm de possuir contadores, totalizadores e sadas
digitais com funes temporizadas.
Tal controlador recebe o sinal da medio da varivel, compara com um
1
www.cefetsp.br/edu/cti/MAN_CFW_07.pdf. Acesso em: 06/2011

http://downloadt.advantech.com/ProductFile/Downloadfile3/1-35KLD0/ADA. Acesso em: 05/2011.
34
valor de referncia e atua no processo, de forma que a medio seja igual ou

prxima ao valor de referncia.
No controlador utilizado, permitida a funo de controle PID, atravs do
software que acompanha o ADAM 6022, podendo ser desabilitada de forma que o
equipamento seja utilizado de forma universal.
Figura 2.3 Malha PID do controlador ADAM 6022. Fonte: Advantech (ADAM 6022).
De acordo com ADAM 6022, o mdulo pode ser energizado com uma
tenso de 10 a 30 Vdc e suporta uma temperatura ambiente de mais de 60 C,
sendo ainda resistente a efeitos de vibrao e choques mecnicos. Suporta
mltiplos ranges de entrada analgica: 0 - 10 Vdc, 0 20 mA, 4 20mA.
Figura 2.4 Mdulo de controle ADAM 6022. Fonte: Advantech (ADAM 6022).
35
Foi utilizado o transmissor LD 301 NCS-PT105S, srie: 110003, com uma

faixa de 0-2 Psi, calibrado na faixa de 4 a 20 mA , para um range da varivel de
nvel de 0 a 100% da presso produzida pela coluna de lquido.
O indicador de nvel (LG - 100) utilizado na planta didtica constitudo por

uma mangueira transparente colocada a partir da tomada inferior at a tomada
superior da faixa do reservatrio a ser monitorada. O mesmo determina o nvel
atravs da leitura direta do lquido na graduao marcada.
Foi utilizado o conjunto Moto-Bomba do fabricante Dancor, linha CAM W4,
modelo 1BT00CANXJ1/202E.
Os disjuntores protegem os circuitos eltricos, desligando o circuito ou

permitindo a operao manual (atravs de alavanca liga/desliga). Segundo Gomes
et al. (2009), foram utilizados os componentes eltricos listados a seguir:
Chave de partida Siemens 3TW4016 1EA40 1AN1;
Contator auxiliar 3TF40 10 QX;
Rel trmico 3UA50 40 1E;
Disjuntor tripolar C16 220/380V Pial legrand;
Disjuntor bipolar C16 220/380V Pial legrand;
Disjuntor monopolar C16 127/220V Pial legrand;
Disjuntor monopolar C16 230V Prime.
O tanque principal de processamento (TQ-01) tem a capacidade para 56,5

litros, composto de uma seo de tubo PVC 300 mm e o tanque de
armazenamento (TQ-02) com capacidade para 50 litros. As tubulaes, conexes e
vvulas so de tubos PVC nos dimetros de , , 1 e 1, Gomes et al. (2009).
36
CAPTULO 3 FERRAMENTAL TERICO
3.1 Introduo
Neste captulo ser abordado o conceito de malha de controle de nvel, os

tipos de malhas de controle, conceitos de variveis do processo, tambm sero
descritos os tipos de controladores, a estrutura do controlador PID e algumas
estratgias de sintonia que podem ser aplicadas a este tipo de controladores.
A utilizao de malhas de controle de processos contnuos amplamente
encontrada em vrios sistemas industriais, como por exemplo, em controle de nvel
em um reservatrio, controle de temperatura em caldeiras a vapor ou fornos,
controle de rotao de motores eltricos, etc.
A necessidade de malhas de controle contnuo ou de controle automtico
no est relacionada apenas ao interesse da automao em si, mas est ligada s
questes fundamentais, como por exemplo, estabilizar sistemas instveis, rejeitar
distrbios, variaes em uma planta, perturbaes ou ento mudana na dinmica
do processo. (FERREIRA, 2006)
Os controladores de malha, so equipamentos utilizados em controles
automticos de processos contnuos, que dependendo das funes do processo e
da quantidade de malhas implementadas, se classificam em Single-Loop, MultiLoop, SDCD (Sistemas Digitais de Controle Distribudo), Controladores Lgicos
Programveis (CLP), entre outros.
A maneira pelo qual o controlador automtico produz o sinal de controle
chamada de ao de controle (OGATA, 2000). Um controlador automtico compara
o valor real da grandeza de sada do processo com a grandeza de referncia (valor
desejado), determina o desvio e produz um sinal de controle que reproduzir o
desvio a zero ou a um valor pequeno.
37
3.2 Fundamentos de uma malha de controle de nvel
Ao se tratar de controle (ou regulao), deve-se necessariamente perceber

uma medio que oriunda de uma varivel qualquer do processo, ou seja, a
informao recebida pelo controlador.
Ao receber esta informao, o sistema regulador vai comparar com o valor
pr-estabelecido e verificar a diferena entre os dois, ou seja, atuar no sistema de
forma a minimizar a diferena entre a medida e o set-point (valor pr-estabelecido)
denominando-se malha de controle.
Um diagrama de blocos de um sistema de controle contnuo tpico
mostrado na figura 3.1:
Figura 3.1 Elementos constituintes de um sistema de controle contnuo. (FERREIRA, 2006)
O processo (planta) a ser controlado representado pelo bloco G, u a

entrada de excitao da planta, y a grandeza que ser controlada, e d os
eventuais distrbios do sistema. A instrumentao relacionada com a grandeza
controlada e a transduo so representadas pelo bloco H, podendo tambm
algumas vezes incorporar um compensador. O valor desejado y definido pela
entrada r, sendo o erro (subtrao) entre essas duas variveis, representado por e,
F um filtro e/ou um fator de escala. O controlador/ compensador necessrio para
impor determinadas caractersticas na malha de controle como: tempo de
acomodao, estabilidade, etc., simbolizado pelo bloco C.
Neste contexto, uma das idias fundamentais, o conceito de realimentao
(feedback). Consiste basicamente em um sinal de informao que relacionado
com uma grandeza a ser controlada, como a de nvel, temperatura, presso, etc.,
que somado (subtrado) a um valor de referncia desejado para a planta. O erro
38
resultante dessa operao processado (amplificado/atenuado, filtrado, etc.) tendo

como objetivo excitar a entrada do processo sob controle.
O motivo pelo qual o sinal de realimentao subtrado da referncia
desejada em malhas de controle contnuas se d pela utilizao de realimentao
negativa, que tem a finalidade de estabilizar sistemas, rejeitar distrbios e/ou
modificar dinmicas.
A figura 3.2 mostra um exemplo clssico de uma malha de controle de nvel
de um tanque reservatrio de gua, onde:
Figura 3.2 Malha de controle de nvel de um tanque. (BRAGA, 2010)
Onde:
L = o nvel do tanque, a varivel controlada, e portanto, deve-se ser
medida;
LT = o instrumento de medio de nvel;
Fi = vazo da gua afluente ao tanque, a varivel manipulada;
FCV = o elemento final de controle, neste caso, uma vlvula;
C = o controlador.
So denominadas variveis de processo, as vrias condies internas e

externas que afetam o desempenho de um processo. Sendo elas: nvel,
temperatura, presso, vazo, volume, etc.
39
O processo pode ser controlado medindo-se a varivel que representa o

estado desejado e ajustando automaticamente as demais, de modo a conseguir
para a varivel controlada, um valor desejado, sendo as condies ambientais
includas na relao de variveis do processo. A seguir, algumas definies de
variveis do processo:
Varivel controlada: tambm denominada varivel de processo (VP) ou

process variable (PV). Varivel que controlada no processo.
Varivel manipulada: denominada varivel manipulada (VM) ou
manipulated variable (MV). Varivel sobre o qual o controlador atua para controlar o
processo, como posio de uma vlvula, tenso aplicada a uma resistncia de
aquecimento, etc.
Set point: Set point (SP) o valor desejado para a varivel do processo.
Segundo Sousa et al.(2010), o sistema de controle projetado para malhas nas quais
o valor de set point fixo chamado regulatrio, enquanto denominado de
controle servo, aos sistemas onde h um set point varivel.
Uma malha de controle pode ser classificada como aberta ou fechada. No

controle em malha aberta aplica-se um sinal de controle pr-determinado, como
objetivo de que a varivel controlada atinja um determinado valor ou apresente um
determinado comportamento, ao final de um determinado tempo. No so utilizadas
informaes sobre a evoluo do processo para determinar o sinal de controle a ser
aplicado em um determinado instante, para este tipo de controle. Em outras
palavras, na malha aberta, a informao sobre a varivel controlada no usada
para ajustar qualquer entrada do sistema.
J no controle em malha fechada, so utilizadas para determinar o sinal de
controle, informaes sobre como a sada de controle est evoluindo, sendo este
sinal aplicado a um instante especfico. Este tipo de controle, se d pela
realimentao da sada para a entrada. Com a finalidade de tornar o sistema mais
preciso e de fazer com que ele reaja pertubaes externas, o sinal de sada
comparado com um sinal de referncia (Set point) e o desvio (erro) entre estes dois
sinais utilizado para determinar o sinal de controle que deve efetivamente ser
aplicado ao processo. Com isso, o sinal de controle determinado de forma a
40
corrigir este desvio entre a sada e o sinal de referncia, utilizando um controlador

ou um compensador, que utiliza o sinal de erro para determinar ou calcular o sinal
de controle a ser aplicado planta.
Os controladores ou compensadores nas malhas de controle so
responsveis por estabilizar sistemas instveis, alterar caractersticas de respostas
dinmicas e atenuar eventuais distrbios ou alteraes de parmetros que um
processo, planta ou um sistema fsico possa apresentar.
Os compensadores tem por finalidade processar (atenuar/amplificar, filtrar,
etc.) o sinal de erro (e) de uma malha de controle fornecendo um sinal (u) que sirva
para realizar as correes necessrias no sistema, sendo os PID (ProporcionalIntegral-Derivativo), os controladores ou compensadores mais usuais, que ser
mostrado detalhadamente mais adiante.
Uma unidade processadora realiza as funes de subtrao, compensao e
outras necessrias a implentaes de malhas de controle. Circuitos conversores
analgicos-digitais (A/D) e digitais-analgicos (D/A) realizam a interface do
processador com a instrumentao do processo controlado.
Os parmetros ou ganhos das funes de compensao, no qual o
processamento est includo no software que acompanha os equipamentos de
controle so armazenados com registros ou em posies de memrias da unidade
processadora.
3.3 Controladores
De acordo com ao de controle, os controladores analgicos digitais

industriais podem ser classificados da seguinte forma:
Controlador de duas posies ou liga-desliga (on-off);
Controlador Proporcional;
Controlador Integral;
Controlador Proporcional e Integral;
Controlador Proporcional e Derivativo;
Controlador Proporcional, Integral e Derivativo.
41
3.3.1 Controlador de duas posies (on-off)
Este tipo de controle utilizado para medidas que no requerem uma alta
preciso e tambm por serem mais simples e mais barato. So utilizados em
controles domiciliares ou industriais.
chamado de controlador on-off, pois neste sistema de controle, o elemento
atuador apresenta apenas duas posies fixas, estando ligado ou desligado ou
aberto ou fechado.
O controle on-off um modo descontnuo muito utilizado para controlar
sistemas simples com dinmicas lentas, como por exemplo, o controle de
temperatura de um ar-condicionado.
Assim neste tipo de controle, o sinal u (t) permanece igual a um valor mnimo ou
a valor mximo, sendo seu sinal de erro atuante negativo ou positivo, mostrado a
seguir:
U(t) =
(3.1)
O e funciona como uma banda morta (histerese desejvel no sistema), um

pequeno intervalo de variao aceitvel do erro onde no h variao da ao de
controle.
Para evitar chaveamentos indesejados, bastante utilizado esse artifcio em
implementaes prticas, quando o sinal de erro for prximo de zero, segundo
(CIPRIANI, 2007). A relao entre o sinal de erro e a ao de controle gerada pelo
modo de controle de duas posies com banda morta mostrada na figura 3.3:
Figura 3.3 Ao de controle em funo do sinal de erro gerada pelo controlador de duas
posies com banda morta. (FACCIN, 2004)
42
Segundo Ogata (2000), os controladores de duas posies so normalmente

dispositivos eltricos, sendo extensivamente usadas nestes controladores as
vlvulas operadas por solenides eltricas.
O diagrama de blocos de controladores de duas posies pode ser
visualizado na figura 3.4:
Figura 3.4 Diagrama de blocos on-off. (OGATA, 2000)
A figura 3.5 mostra o intervalo atravs do qual o sinal de erro atuante deve
mover-se antes de ocorrer comutao de valores, em que chamado de intervalo
diferencial.
Este intervalo faz com que o valor seja mantido presente na sada do
controlador u (t), at que seja movido ligeiramente alm do valor de zero, o sinal de
erro atuante.
Figura 3.5 Diagrama de blocos on-off com intervalo diferencial. (OGATA, 2000)
O modo de mltiplas posies uma extenso lgica do modo de controle

de duas posies. Nele, a escala da varivel manipulada pode assumir posies
intermedirias.
Mesmo com suas aplicaes ainda restritas, este modo tende a diminuir o
43
efeito de oscilao da varivel controlada, apresentado pelo modo de duas

posies.
Alm deste, existem vrios outros modos de controle descontnuos que so
variantes do modo de duas posies voltadas para aplicaes especficas.
Mesmo assim, em processos industriais, a necessidade de um controle mais
rigoroso requer a utilizao de modos contnuos, onde a sada se altera
suavemente em resposta a variaes no sinal de erro.
3.3.2 Controlador do tipo Proporcional
No controle proporcional, as tcnicas de controle so obtidas atravs do

valor do Erro (diferena entre o valor desejado e o valor lido da varivel), e este
erro calculado da seguinte forma:
E = SP VP
ou
E = VP SP
Onde VP a varivel de processo que est sendo lida e controlada, como

por exemplo: temperatura, presso, umidade, etc. E o SP, o set point, o valor
desejado para que tal varivel permanea.
O controle proporcional depende do sinal de erro e (t) no qual alimentado,
atuando de forma apropriada na planta em questo. Ou seja, um tipo de
controlador que utiliza a relao entre a sada do controlador, u (t), e o sinal de erro
atuante, e (t).
A atuao do controlador na planta dada pela equao 3.2:
U(t) = Kp e(t)
Em que:
U(t) = sada do controlador;
e(t) = sinal de erro atuante;
Kp = ganho proporcional.
(3.2)
44
Ou no domnio da transformada de Laplace:
(3.3)
Qualquer que seja a forma de energia usada na operao ou mecanismo, o

controlador proporcional atua como um amplificador de ganho ajustvel.
A figura 3.6 demonstra o diagrama de blocos do controlador Proporcional.
Figura 3.6 Diagrama de blocos de um sistema de controle com controlador Proporcional.

(FACCIN, 2004)
O aumento do ganho proporcional do controlador tem impacto direto na

rapidez da resposta do sistema, no mximo do sinal e no valor do erro de regime
permanente. A rapidez da curva de resposta do sistema e o mximo do sinal
devem-se ao fato de que o incremento do ganho proporcional ocasiona um
incremento na frequncia W odB, aumentando indiretamente a largura de banda do
sistema em malha fechada. (CAMPESTRINI, 2006)
Independente do valor de K, uma vez que a curva de fase do sistema
permanece igual, a margem de fase do sistema diminuir, causando um aumento
do mximo sobre-sinal.
Considerando um sistema G(s) em que no existam plos na origem, o erro
de regime permanente dado por:
(3.4)
45
Sendo:
(3.5)
Com isso, o aumento do ganho proporcional diminuir o erro em regime

permanente do sistema, sem torn-lo nulo.
3.3.3 Controlador do tipo Integral
Neste tipo de controlador, o valor de sada u (t) variado segundo uma taxa
proporcional ao sinal de erro atuante e (t), tendo ento:
(3.6)
Ou seja:
(3.7)
Em que Ki uma constante ajustvel. Assim a funo de transferncia do

controlador pode ser dada como:
(3.8)
Com isso, para um erro atuante nulo, o valor de u (t) permanece

estacionrio, podendo ser mostrado no diagrama de blocos da figura 3.7
46
Figura 3.7 Diagrama de blocos controlador integral. (OGATA, 2000)
3.3.4 Controlador do tipo Proporcional e Integral (PI)
Segundo Almeida (2006), a ao integral consiste em uma resposta na sada

do controlador que proporcional amplitude e durao do desvio. Com isso, a
ao integral tem o efeito de eliminar o desvio caracterstico de um controle
somente proporcional.
A ao de controle gerada pelo modo integral proporcional integral do
sinal de erro no tempo. Assim, elimina o erro em regime permanente, contudo,
reduz a estabilidade da malha de controle.
A ao integral tambm pode ser vista como um mecanismo que atualiza
automaticamente o valor da base do controlador com ao proporcional.
A ao de um controlador proporcional integral definida por:
U(t) =
(3.9)
Ou a funo de transferncia do controlador
(3.10)
47
Em que:
Kp = ganho proporcional;
Ti = Tempo integral.
Sendo Kp e Ti valores ajustveis, o tempo integral ajusta a ao de controle
integral, enquanto uma mudana no valor Kp afeta tanto a parte proporcional quanto
parte integral do processo.
O diagrama de blocos do controlador proporcional e integral mostrado na
figura 3.8:
Figura 3.8 Diagrama de blocos controlador Proporcional e Integral. (OGATA, 2000)
3.3.5 Controlador do tipo Proporcional e Derivativo (PD)
O ganho derivativo no , isoladamente, uma tcnica de controle, pois no

pode ser empregado separado de ao proporcional.
A ao derivativa ser uma correo adicional a ser criado cuja amplitude
depender da taxa de variao do erro.
Com o propsito de melhorar o comportamento do sistema em malha
fechada, a ao derivativa tem o efeito de reduzir a velocidade das variaes de
VP, evitando que reduza ou se eleve bruscamente.
Devido dinmica do processo, uma mudana na varivel de controle
somente ir aparecer na sada do processo aps algum tempo.
Assim, a ao de controle ir corrigir o erro do sistema com certo atraso.
Desta maneira, a ao de um controlador com ao proporcional e derivativa pode
ser interpretada como uma predio da sada do processo. (CAMPESTRINI, 2006)
48
A ao de um controlador proporcional e derivativo definida por:
(3.11)
Ou pela funo de transferncia do controlador
(3.12)
Em que:
Kp = ganho proporcional;
Td = Tempo derivativo.
A magnitude da sada do controlador proporcional taxa de variao do

sinal de erro atuante.
Nota-se que o modo derivativo somente age quando h a variao do erro
no tempo. Se o erro for constante, mesmo que grande, no h ao derivativa. Por
isso, este modo no utilizado sozinho, mas associado com os outros modos de
controle.
O diagrama de blocos do controlador proporcional e derivativo
representado na figura 3.9:
Figura 3.9 Diagrama de blocos do controlador Proporcional e Derivativo. (OGATA, 2000)
49
3.3.6 Controlador do tipo Proporcional, Integral e Derivativo (PID)
Certamente, o controlador PID o controlador mais utilizado na indstria. Foi

observada em uma pesquisa que cerca de 90% das malhas de controle mundial, ou
seja, a maioria delas era controlada por controladores PID, sendo comumente
encontrado em controle de temperatura, controle de nvel, de rotao de motores,
etc. (OGATA, 2000)
Os controladores PID, so controladores que atuam em malha fechada.
Estes tm como finalidade gerar um sinal de controle u (t), que seja capaz de
corrigir a diferena entre o sinal de referncia r (t) e o sinal de sada y (t) no
processo no qual est sendo controlado. Ou seja, o controle feito basicamente
com a anlise do sinal de erro (diferena entre valor de sada e o valor desejado
e em seguida feita uma correo no sinal de entrada da planta ou sistema a ser
controlado).
O controlador PID uma unio das aes proporcional, integral e derivativa
nos termos Kp, Ki e Kd (Almeida, 2006 apud Pascoal, 2005) respectivamente, sendo
esses os parmetros a serem ajustados.
Quando bem ajustado, o controlador PID, consegue zerar o offset e melhorar
a estabilidade relativa do sistema.
A juno dos trs modos de controle (Proporcional-Integral-Derivativo)
concilia simplicidade e atendimento s necessidades de controle para a grande
maioria dos casos industriais, proporcionando assim, um dos mais eficientes
algoritmos de controle j desenvolvidos.
A forma como feita essa combinao pode variar significativamente,
repercutindo em alterao no algoritmo dos controladores PID de diferentes
fabricantes.
50
A figura 3.10 representa o esquema do PID:
Figura 3.10 Esquema do Controlador Proporcional- Derivativo- Integrativo. (ALMEIDA, 2006)
Seu modelo matemtico pode ser representado pela equao 3.13:
(3.13)
A tabela a 3.1 demonstra a ao individual de cada controlador.

Tabela 3.1 Composio do controle P, I e D.
Correo Proporcional ao erro
A correo a ser aplicada ao processo deve crescer

proporcionalmente ao crescimento do erro entre o valor
real e o desejado.
Correo Proporcional ao produto erro x tempo
Erros pequenos, mas que existem h muito tempo e

requerem uma correo mais intensa.
Correo Proporcional taxa de variao do erro
Se o erro variar muito rpido, esta taxa de variao deve

ser reduzida para evitar oscilaes.
Fonte: Almeida,(2006)
51
Podendo ser expressa na forma descrita como:
(3.14)
Em que:
Kp = parmetro da parte proporcional;
Ki = parmetro da parte integrativa;
Kd = parmetro da parte derivativa;
u(t) = sada do controlador PID no instante K;
Ts = perodo de amostragem;
e(t) = erro no instante K;
e(t) = variao do erro no instante k.
Caractersticas da parte Proporcional, Integral e Diferencial
Admitindo como sinal de referncia, um degrau com amplitude qualquer,

sero feitas algumas observaes sobre o efeito de cada uma das aes de
controle do PID.
O controlador Proporcional atua na resposta transitria do sistema de forma
a diminuir o tempo de subida (tr), diminuindo adicionalmente o erro de regime
permanente.
O controlador Integral elimina por completo o erro de regime permanente,
mas pode piorar a resposta transitria do sistema.
A ao Derivativa tem o efeito de aumentar a estabilidade do sistema,
reduzindo o sobre-sinal, melhorando a resposta transitria.
A tabela 3.2 mostra resumidamente o efeito de cada uma das aes de
controle no sistema em malha fechada.
52
Tabela 3.2 Efeito de cada uma das aes na resposta do sistema em cadeia fechada, ao adicionar
o modo proporcional, integral e derivativo.
Tempo de subida
Sobre -
Tempo de Estabilidade
Erro de Regime
(tr)
sinal (Mp)
(Ts)
(ess)
Kp
Diminui
Aumenta
Pequena alterao
Diminui
Ki
Diminui
Aumenta
Aumenta
Elimina
Kd
Pequena alterao
Diminui
Diminui
Ganhos
Pequena
alterao
Fonte: Fernandes Jnior,(2009).
O efeito final na varivel de sada do sistema, que ocasionado pela juno

destas aes de controle, pode seguir exatamente as especificaes observadas
na tabela 3.2.
Por esta razo, a mesma dever ser empregada somente como um guia
rpido de referncia, ficando escolha do projetista, os ajustes finais do
controlador.
3.4 Estrutura do controlador PID
A funo de transferncia que representa o controlador PID mostrada a

seguir, tendo como referncia a lei de controle, podendo ser mostrada na equao
(3.15):
(3.15)
Este controlador conhecido como controlador no-interativo, pois o tempo

integral Ti no interfere na parte derivativa e o tempo derivativo Td no interfere na
parte integral, onde o efeito de cada bloco do controlador PID mostrado na figura
3.11:
53
,
.
Figua 3.11 Diagrama de blocos de um controlador PID no-interativo. (CAMPESTRINI, 2006)
Os controladores interativos so mais utilizados comercialmente em relao

aos controladores no-interativos. Neste tipo de controlador, o tempo derivativo Td
influencia o tempo integral Ti e o tempo integral Ti influencia o tempo derivativo Td.
O diagrama de blocos da figura 3.12 representa um controlador PID
interativo. Podendo ainda este tipo de controlador ser sempre representado por um
controlador no-interativo.
Figura 3.12 Diagrama de blocos de um controlador PID interativo. (CAMPESTRINI, 2006)
54
3.5 Estratgias de Sintonia de controladores PID Mtodos de ajuste
Sintonizar uma malha de controle significa ajustar os parmetros de controle,

de maneira que a mesma seja estvel e que sejam estabelecidas especificaes no
domnio do tempo ou da frequncia. Estas, determinam as respostas dinmicas
desejadas e outras solicitaes de controle necessrias.
Existem diversas alternativas ou procedimentos para sintonizar malhas de
controle. A mais simples, mas que demanda maiores esforos, consiste em alterar
por tentativa e erro os parmetros de controle at que as especificaes sejam
atingidas.
Cada controlador deve ser sintonizado conforme o processo que ir ser
controlado, baseando-se em algum conhecimento do mesmo.
Portanto, a sintonia do controlador depender da quantidade de informaes
que se tem do processo, desde que sejam corretas. Ou seja, quanto mais
informaes, melhor o controlador ser sintonizado.
Os
parmetros
so
definidos
normalmente
partir
de
algumas
especificaes. Para realizao do projeto de um controlador, desejvel que

existam alguns parmetros que possam influenciar o desempenho do sistema.
O ajuste manual ainda utilizado, embora a existncia de vrios mtodos.
Nesses casos, os parmetros so ajustados independentemente por tentativa e
erro, ou com um procedimento bsico para cada caso especfico.
Quando se trata de sistemas em que se deseja um melhor desempenho ou
em sistemas mais complexos, necessrio utilizar para fazer o ajuste dos
parmetros do controlador PID, algum mtodo sistemtico.
Os mtodos podem ser classificados em analticos, empricos ou obtidos
atravs de algum tipo de otimizao. Dentre esses mtodos, podem ser baseados
em modelos do processo que podem operar em malha aberta ou modelos em
malha fechada. Existem ainda, mtodos no domnio da frequncia.
De acordo com Faccin (2004), os mais difundidos dentre os vrios tipos de
controle, so os mtodos que apresentam regras de ajuste baseados em um
modelo aproximado do processo, sendo representado normalmente por uma funo
55
de transferncia de primeira ordem com tempo morto, representada pela equao

(3.16).
(3.16)
Existem diferentes tipos de frmulas para fazer a sintonia dos parmetros

dos controladores, com diferentes faixas de aplicao.
Mesmo essas frmulas no garantindo uma estabilidade em malha fechada,
nem uma performance especfica do sistema, podem proporcionar um bom ajuste,
em uma grande quantidade de processos.
A seguir, sero mostrados alguns mtodos que so utilizados para a sintonia
dos controladores.
3.5.1 Mtodos de Ziegler Nichols (ZN)
Em 1940, J.G.Ziegler e N.B.Nichols, foram pioneiros na sistematizao de

um mecanismo de identificao de parmetros de controladores PIDs.
De acordo com Ogata (2000), as regras de sintonia de Ziegler Nichols vm
sendo muito utilizadas para sintonizar os controladores PID em sistemas de
controle de processo em que as dinmicas da planta no so precisamente
conhecidas. As regras de sintonia provaram ser muito teis ao longo dos anos.
Essas regras so baseadas nas caractersticas da reposta transitria, com
seus resultados obtidos experimentalmente, de uma determinada planta.
So bastante utilizadas para a determinao dos valores do ganho
proporcional Kp, do tempo integral Ti e do tempo derivativo Td.
H dois mtodos para determinao dos parmetros. Sendo o primeiro
mtodo utilizado para plantas que possuem curva de resposta ao degrau em malha
aberta na forma de S e o segundo mtodo baseado no ganho crtico, utilizado
para plantas que se instabilizam, baseado no ganho crtico em malha fechada.
56
Os dois mtodos citados anteriormente devem ser organizados de forma a

obter uma primeira aproximao a ser melhorada. (OGATA, 2000)
3.5.1.1 Sintonia em malha aberta
Neste mtodo, so determinados os valores de Kp, Ti e Td, a partir das

caractersticas da reposta transitria da planta do sistema.
Pretende-se obter com este mtodo, no mximo 25% de overshoot (figura
3.13).
Figura 3.13 Curva de resposta ao degrau unitrio mostrando um valor mximo de

overshoot de 25%. (OGATA, 2000)
O mtodo de sintonia de Ziegler Nichols em malha aberta s pode ser

aplicado plantas que no envolvam nem integradores, nem plos complexos
conjugados.
Caso as condies anteriores se confirmem, ento a curva da resposta ao
degrau, assemelhar-se a uma curva em forma de S. Se a curva no tem esta
forma, ento este mtodo de sintonia no pode ser aplicado.
A curva em forma de S composta por duas constantes, o atraso L e a
constante de tempo T, sendo R a inclinao da reta.
Tais constantes so determinadas desenhando-se uma linha tangente no
ponto de inflexo da curva com o formato em S e determinado a interseo da linha
57
tangente com o eixo dos tempos e a linha c(t) = K, representado na figura 3.14.
Figura 3.14 Caracterizao da resposta ao degrau unitrio usada por Ziegler e Nichols.
(CARDOSO, 2002)
Em que:
L=
d;
R=
;
.
= frequncia de corte do compensador do tipo filtro passa-baixa.

O mtodo da curva de reao realizado a partir de dados coletados na sada
da planta para uma entrada determinada.
Esta tcnica baseia-se na modelagem no paramtrica, aproximando o modelo
dos processos por funes de transferncia G(s) que pode ser aproximada por um
sistema de primeira ordem com um atraso de transporte, sendo representada pela
equao (3.16).
58
Fernandes Jnior (2006) ressalta que a principal vantagem deste mtodo

(curva de reao), deve-se ao fato de uma vez determinada a curva de reao do
sistema, os parmetros podem ser ajustados imediatamente. Portanto, torna-se
particularmente til em processos muito lento.
Tabela 3.3 Sintonia do PID- Mtodo de Ziegler Nichols em malha aberta.
Tipo de
Kp
controlador
Ti
Td
PI
PID
Fonte: Campos,(2006).
3.5.1.2 Sintonia em malha fechada
Neste segundo mtodo, deve-se determinar o ponto crtico Kcr, considerando

apenas o ganho proporcional, isto , fazendo T d igual a zero e Ti igual a infinito.
O ajuste do Kcr feito de forma que o sistema apresente uma oscilao
sustentada na sada para um sinal de referncia do tipo degrau, ou seja, aumenta o
Kp de 0 ao valor crtico Kcr.
Assim como o primeiro, pretende-se neste mtodo, obter o mximo 25% de
overshoot.
Tabela 3.4 Sintonia do PID- Mtodo de Ziegler-Nichols em malha fechada.
Tipo de
controlador
Kp
Ti
Td
PI
PID
59
O diagrama de blocos para realizar este teste apresentado na figura 3.15.

Obtendo o valor crtico e o perodo crtico da oscilao do sinal de sada, empregase esta tabela 3.4 para encontrar os ganhos do controlador.
Para empregar este mtodo o sistema deve ser capaz de se instabilizar com
o aumento do ganho. Um sistema que naturalmente estvel para qualquer ganho
positivo no pode produzir uma oscilao sem amortecimento no sinal de sada.
O procedimento para encontrar o ganho crtico e o perodo crtico
experimental, no h necessidade do conhecimento explcito da funo de
transferncia do sistema, basta conhecer sua resposta em frequncia W cr, em que:
Pcr = 2 /Wcr .
Figura 3.15 Diagrama de blocos para identificar o ganho e o perodo crtico. (GOMES, 2009)
3.5.2 Mtodo do Lugar das Razes
Walter R. Evans em 1948, teve sua principal contribuio disseminando o

mtodo Evans do Lugar das Razes e, aps dois anos, em 1950, apresentou o
mtodo do Lugar Geomtrico das Razes(LGR), (GOMES, 2009 apud EVANS,
1950).
O princpio bsico que fundamenta o mtodo do lugar das razes que os
valores de s (varivel complexa do plano de Laplace) que fazem a funo de
60
transferncia de malha aberta ser igual a -1, devem satisfazer a equao

caracterstica do sistema. (OGATA, 1998)
de grande utilidade o mtodo do Lugar das Razes no projeto de um
sistema de controle linear, uma vez que indica a maneira pela qual os plos e os
zeros de malha aberta devem ser modificados para que a resposta satisfaa as
especificaes de desempenho do sistema. Tal mtodo torna-se favorvel quando
se deseja obter resultados aproximados de forma rpida.
Alguns sistemas de controle podem envolver o ajuste de mais de um
parmetro (FERNANDES JNIOR, 2006). Para um sistema que tem mltiplos
parmetros, o diagrama do lugar das razes, pode ser constitudo variando-se um
parmetro de cada vez.
O Mtodo do Lugar das Razes trata-se de uma tcnica utilizada para
investigar os efeitos do valor de um parmetro do sistema sobre a localizao dos
plos de malha fechada.
O ganho de malha aberta K o parmetro mais considerado na maioria dos
casos.
Com este mtodo possvel determinar o valor do ganho de malha k que
gera o coeficiente de amortecimento prescrito para os plos dominantes a malha
fechada. Se um plo ou um zero se localizar na varivel do sistema, prefervel
escolher a localizao do plo ou zero de malha aberta.
O diagrama de blocos da figura 3.16 representa um sistema de controle em
malha fechada, como apresentao dos fundamentos do LGR.
Figura 3.16 Sistema de Controle de Malha Fechada. (GOMES, 2009)
61
Cuja funo de transferncia de malha fechada dada por:
(3.17)
Nota-se ento que atravs da equao:
(3.18)
possvel determinar os plos de malha fechada, pois o denominador da

funo : 1 + K. G(s) .
H(s) tambm denominador da funo de transferncia de malha fechada.
Como os valores de s satisfazem as condies de mdulo e fase, as razes
da equao caracterstica da equao 3.18, se desdobram nas equaes 3.19 e
3.20, que definem a condio de mdulo e fase, respectivamente.(OGATA, 1998)
(3.19)
(3.20)
para K = 0,1,2,...
3.5.3 Mtodo do Domnio da frequncia
A resposta em frequncia pode ser obtida experimentalmente de forma

rpida, e pode ser usada para investigar a estabilidade relativa de um sistema
quando os valores de parmetros ainda no tenham sido representados.
62
Possibilitando determinar abordagens no ajuste de parmetros visando a um

aumento da estabilidade relativa.
Foi desenvolvido um critrio por H. Nyquist em 1932, chamado de critrio de
estabilidade de Nyquist, que baseado na teoria de funes de variveis
complexas devido Cauchy.
Este mtodo usado para a representao de sistemas de controle com
retroaes lineares e invariantes no tempo, no domnio de frequncia o qual deve
ser discutido aps mapeamento de contornos no plano complexo. (OGATA, 2000)
O teorema de Cauchy trata do mapeamento dos contornos no plano
complexo s.
Para determinar a estabilidade relativa de um sistema a malha fechada,
deve-se investigar a funo (3.21) do sistema.
F(s) = 1 + L(s) = 0
(3.21)
Figura 3.17 Sistema de Controle de Malha nica. (GOMES, 2009)
L(s) = G(s). H(s)
(3.22)
Para sistema de malhas mltiplas (multi-malhas) a funo (3.23) dada por:
(3.23)
63
Para assegurar a estabilidade deve-se ter a certeza de que todos os zeros

de F(s) estejam no semi-plano s da esquerda.
Nyquist props mapear o semi-plano s da direita no plano F(s).
O mapeamento ser a resposta em frequncia da funo de malha aberta,
se a mesma, no tiver plos no eixo complexo (jw). Sero acrescentadas no
mapeamento, curvas s respostas em frequncia, se a funo tiver plos no eixo
jw.
3.5.4 Mtodo CHR
Este mtodo deriva do trabalho de Chien, em que se modificou o mtodo de

Ziegler Nichols para que a malha de controle fornea uma resposta ao degrau com
menor tempo de subida. (FONSECA, 2010 apud CHIEN et al., 1952)
Como a maioria dos processos industriais no exige uma resposta oscilatria
e muito rpida, este seria o melhor critrio de desempenho. (CAMPOS, 2006)
O mtodo CHR foi desenvolvido por Chien, Hrones e Reswick em 1952.
sugerido pelo mesmo, dois critrios de desempenho: um com a resposta mais
rpida possvel sem sobrevalor e outro com a resposta mais rpida possvel com
20% de sobrevalor.
De acordo com Campos (2006), o mtodo CHR considera a mudana de set
point, ou seja, a sintonia para o problema servo e tambm para solucionar a
pertubao de carga.
Este mtodo de ajuste consiste em traar uma curva do ganho proporcional
ao calibrador (Kp) multiplicado pelo ganho do processo (K) em funo da razo r
entre a constante de tempo do processo e o tempo morto (T/ ).
Possui como vantagem, a opo de trabalho com ganho em valores
reduzidos, deixando o sistema mais robusto. (CAMPOS, 2006).
64
Para a utilizao do mtodo sem sobrevalor para o problema servo, ser

aplicado o clculo baseado na tabela 3.5, conforme a seguir:
Tabela 3.5 Sintonia pelo Mtodo CHR segundo Critrio sem sobrevalor-servo.
Tipo de controlador
Kp
Ti
Td
P
PI
PID
A tabela 3.6 mostra as equaes que devero ser utilizadas para a obteno
das constantes Kp, Ti e Td, para o critrio de sintonia sem sobrevalor e resposta
mais rpida para o problema regulatrio.
Tabela 3.6 Sintonia pelo Mtodo CHR (Critrio: sem sobrevalor Problema regulatrio).
Tipo de controlador
P
PI
PID
Kp
Ti
Td
65
J para o critrio de desempenho a resposta mais rpida possvel com 20%

de sobrevalor, considerando que o problema seja servo, pode-ser utilizar a tabela
3.7.
Tabela 3.7 Sintonia pelo Mtodo CHR (Critrio: 20% de sobrevalor Problema servo).
Tipo de controlador
Kp
Ti
Td
PI
PID
Neste trabalho foram implementados o Mtodo CHR com o critrio sem

sobrevalor-servo, critrio sem sobrevalor problema regulatrio e o critrio com
20% de sobrevalor problema servo, utilizando os parmetros referentes ao PID
informado em suas respectivas tabelas.
3.5.5 Mtodo da Integral do Erro
Inicialmente o Mtodo da integral do erro foi elaborado por Lopez em 1967,

com o propsito de ser aplicado em problemas regulatrios, ou seja, desejando
manter o processo o mais prximo possvel do set point (Degrau no set point).
(FONSECA, 2010 apud LOPEZ, 1967)
Em seguida, Rovira em 1969 fez uso desse mtodo em seu trabalho para
problema servo, ou seja, o set point deve seguir uma trajetria (Degrau na
pertubao). (FONSECA, 2010 apud ROVIRA, 1969)
Os mtodos mais utilizados so os IAE (Integral do valor absoluto do erro
) ou o ITAE (Integral do produto do tempo pelo valor absoluto do erro
).
De acordo com Fonseca (2010), com o objetivo de obter as sintonias que
minimizassem a integral, Lopez desenvolveu para vrias razes entre o tempo
morto e a constante de tempo do processo (fator (
)), esse problema de
66
otimizao. Com isso, foram obtidas para a sintonia as seguintes equaes, sendo
os valores de A, B, C, D, E e F aplicados de acordo com os controladores e o
critrio desejado, mostrados na tabela 3.8.
(3.24)
Tabela 3.8 Constantes para o clculo da sintonia do PID Problema regulatrio.
Controlador
Critrio
PI
IAE
0.984
-0.986
0.608
-0.707
PI
ITAE
0.859
-0.977
0.674
-0.68
PID
IAE
1.435
-0.921
0.878
-0.749
0.482
1.137
PID
ITAE
1.357
-0.947
0.842
-0.738
0.381
0.995
Fonte: (Fonseca, 2010 apud Lopez, 1967)
J para o problema servo, foi desenvolvido por Rovira, outras equaes,

sendo somente o clculo do tempo integral modificado, podendo ser mostrado na
tabela 3.9, os valores de A, B, C, D, E e F, conforme o critrio desejado e os
controladores.
(3.25)
Tabela 3.9 - Constantes para o clculo da sintonia do PID Problema servo.
Controlador
Critrio
PI
IAE
0.758
-0.861
1.02
-0.323
PI
ITAE
0.586
-0.916
1.03
-0.165
PID
IAE
1.086
-0.869
0.740
-0.130
0.348
0.914
PID
ITAE
0.965
-0.850
0.796
-0.147
0.308
0.929
Fonte: (Fonseca, 2010 apud Rovira, 1969)
67
No presente trabalho, foram implementados tanto o mtodo de Lopez quanto

o de Rovira, sendo utilizados os parmetros referentes ao PID com os ndices IAE e
ITAE.
3.6 Matlab
Para Santos (2009), o Matlab (Matlab3= Matrix Laboratory) um software

voltado para clculo com matrizes, integra anlise numrica, processamento de
sinais e construo de grficos em um ambiente fcil de usar.
A primeira verso do Matlab foi escrita no final da dcada de 70 nas
Universidades do Novo Mxico e Stanford visando fornecer suporte a cursos de
teoria matricial, lgebra linear e anlise numrica.
Seus comandos so muito prximos da forma como escrevemos expresses
algbricas. Podendo ser incorporados s rotinas pr-definidas e pacotes para
clculos especficos.
O aprimoramento das tcnicas de controle associado evoluo dos
sistemas de Automao Industrial vem tornando complexa a modelagem dos
sistemas dinmicos.
Com a utilizao do Matlab, tais sistemas podem ser representados, e
atravs de dados coletados, possvel implementar algoritmos de controle, que
monitoram em tempo real o comportamento desses processos.
Para que o controle em sistemas dinmicos seja possvel, necessria a
integrao entre o sistema real e o software de simulao.
O sistema grfico do Matlab incorpora uma variedade de tcnicas
sofisticadas para apresentao e visualizao de dados. Este sistema construdo
atravs de um conjunto de objetos grficos, tais como linhas e superfcies, cuja
presena pode ser controlada pelo ajuste dos valores das propriedades de cada
objeto.
Matlab uma marca registrada de The Mathworks, Inc. Informaes tcnicas disponveis em
http://www.mathworks.com/access/helpdesk/help/helpdesk.shtm
3
68
3.6.1 Simulink
O Simulink4 um pacote do Matlab que permite a modelagem, simulao e
anlise de sistemas dinmicos reais, que podem ser lineares ou no lineares,
contnuos ou discretos no tempo.
uma ferramenta de grande utilidade no controle de processos industriais,
possibilitando a substituio da planta real pelo controlador virtual. Desta maneira,
possvel o monitoramento da performance do controlador ainda em fase de
testes, realizando as modificaes necessrias para que o mesmo alcance o
desempenho desejado.
A interface grfica, para a construo dos modelos, feita atravs de
diagramas de blocos, com operaes de clicar e arrastar o mouse. O Simulink
possui bibliotecas de blocos que contm fontes, visualizadores, componentes
lineares e no lineares e conectores, sendo possvel a criao ou personalizao
dos blocos.
A simulao feita aps a definio do modelo, utilizando diferentes
algoritmos, que podem ser escolhidos nos menus dos Simulink ou na linha de
comando do Matlab. Os menus so mais apropriados para trabalhos interativos, e a
linha de comando mais til na simulao repetitiva, onde se deseja mudar apenas
parmetros.
Durante a simulao possvel que sua visualizao seja feita atravs de
osciloscpios, Scopes, ou outros visualizadores. Seus resultados podem ser
exportados para o Matlab para futuras visualizaes ou processamento, atravs do
bloco To Workspace.
A anlise de modelos feita atravs de ferramentas de linearizao e ajuste
(Trimming), acessadas por meio das linhas de comando do Matlab.
Atravs da integrao Matlab e Simulink, possvel simular e analisar em
qualquer um dos dois ambientes.
No presente trabalho, o Simulink foi utilizado desde a estimao e validao
do sistema at a realizao do controle PID e anlise de seus resultados. Na figura
3.18 sero apresentados os blocos utilizados na configurao do Simulink, contidos
no presente trabalho.
4
Disponvel em: http://www.ebah.com.br/busca.buscar.logic
69
Blocos do Simulink
Funo
Define os clientes OPC para ser usado em um modelo e
configura o comportamento do mesmo em tempo real.
No permitido colocar mais de um bloco de
configurao OPC em um modelo, caso contrrio,
aparecer uma mensagem de erro e o segundo bloco
de configurao OPC ficar desativado.
Grava dados em um ou mais itens em um servidor OPC.
necessrio tambm um bloco de configurao OPC
no modelo para que seja possvel a utilizao do bloco
Write.
L os dados de um ou mais itens em um servidor OPC.
necessrio tambm um bloco de configurao OPC
no modelo para que seja possvel a utilizao do bloco
Read.
Repete
uma
sequncia
de
valores
discretos
especificados no vetor de valores de parmetros de

sada.
Escreve os dados de entrada no espao de trabalho do

Matlab.
Implementa um controlador contnuo ou de tempo
discreto (PID, PI, PD, P ou I) em seu modelo Simulink.
Os
ganhos
do
controlador
PID
so
ajustveis
manualmente ou automaticamente.
Permite a exibio dos valores provenientes dos blocos
OPC Read e OPC Write.
Executa a adio ou subtrao em suas entradas. Este
bloco pode adicionar ou subtrair escalares, vetores ou
matrizes.
Ajusta os ganhos dos valores de entrada do sistema.
Ajusta os ganhos dos valores de sada do sistema.

Figura 3.18 Blocos utilizados na configurao do Simulink.
70
Figura 3.19 Interface do Simulink.
3.7 A tecnologia OPC
Durante os ltimos anos, os processos industriais vm tornando-se cada vez

mais complexos. Tal complexidade demanda a utilizao de vrios dispositivos e
ferramentas a fim de possibilitar o controle destes sistemas. Diante disto, faz-se
necessrio a integrao entre estas diferentes ferramentas que possibilitem o
controle. DUARTE, (2006)
A tecnologia OPC5 foi desenvolvida a fim de solucionar este problema,
conectando aplicaes Windows com equipamentos de controle de processos. O
mesmo, vem sendo utilizado com sucesso nessa comunicao entre a planta e o
Matlab.
O protocolo OPC, Object Linking and Embedding (OLE) for Process Control,
um protocolo de comunicao aberto, que permite o acesso aos dados, de vrios
equipamentos, de diversos fabricantes. Neste trabalho, o protocolo estabelece uma
Disponvel em: http://www.opcfoundation.org/
71
comunicao, de maneira que, o controlador disponibilize os dados da planta para

o software Matlab.
Esse protocolo se baseia em: Clientes OPC e Servidores OPC. O Cliente
OPC um usurio de dados e o Servidor OPC a fonte de dados que gera ou
coleta os dados a partir de um processo disponibilizando-os para o Cliente OPC. O
Servidor armazena grupos, que por sua vez tem a funo de armazenar itens, cada
item possui os valores obtidos dos dispositivos de controle.
Segundo Francisco et al.(2010) na prtica da engenharia, a utilizao do
protocolo OPC, juntamente com o Matlab, uma soluo
perfeita para a o
treinamento de profissionais e para a inacessibilidade s plantas reais.

De acordo com Duarte et al. (2006), o mtodo de troca de dados o mesmo,
independente do fabricante do driver de comunicao, proporcionando uma maior
liberdade na escolha dos equipamentos.
O controle de nvel da planta didtica s foi possvel atravs da comunicao
entre o ADAM 6022 e software Matlab, realizada atravs do protocolo OPC.
Permitindo, desta forma, alcanar o objetivo deste trabalho.
72
CAPTULO 4 METODOLOGIA
4.1 Introduo
Para que o modelo matemtico seja uma representao do sistema, e tenha

validade para simular seu comportamento, necessria a identificao dos
parmetros, que relacionados entre si, forneam este modelo. Neste captulo sero
apresentados o levantamento da curva de reao, a estimao e validao do
sistema.
4.2 Levantamento da curva de reao
A princpio, obteve-se a curva de reao do processo em funo do estmulo

provocado (degrau). De acordo com o planejamento de atividades, permitiu-se
evidenciar a reao do processo como resultado da aplicao da funo degrau
(Mtodo de Ziegler Nichols). Com o grfico e os dados obtidos, foi possvel obter o
tempo morto (L), tempo de resposta (T) e a funo de transferncia.
O sistema caracterizado como um sistema de 1 ordem, desta maneira
utilizou-se a equao (3.16). Os parmetros atraso (L) e constante de tempo (T)
foram obtidos traando uma reta tangente curva de resposta no seu ponto de
inflexo, ou seja, o ponto em que a taxa de variao da resposta mxima. Em
seguida, foi achado o ganho do processo (K).
73
Figura 4.1 Grfico correspondente a curva de reao do processo.
Levando em considerao que uma amostra corresponde a 0,5s, 700

amostras correspondem a 350s.
Aps descobertos esses valores, foi aplicado o mtodo de sintonia de
Ziegler Nichols em malha aberta.
(4.1)
importante destacar que o modelo de 1 ordem aqui adotado uma

aproximao da realidade do processo real. Porm, quando no se tem a funo de
7transferncia e/ou modelo matemtico do processo, a utilizao de uma funo de
74
1 ordem pode ser mais assertiva na busca e/ou aproximao de valores para
ajuste dos parmetros: proporcional, integral e derivativo (PID).
Em busca de uma melhor sintonia, aps a aplicao do mtodo de Ziegler
Nichols em malha aberta utilizando os parmetros mostrados anteriormente, foi
proposta a utilizao do mesmo, s que com tentativa e erro. Sendo tais sintonias
mostradas no captulo 6.
4.3 Estimao e validao do sistema
Para a realizao dos testes foi necessrio o levantamento do modelo que

representasse o comportamento da planta, de forma a permitir a simulao da
mesma.
Foi oferecido um estmulo planta, coletando os dados que o sistema
apresentou como resposta, de forma a validar a simulao do comportamento do
sistema.
Com isso, foi utilizado um modelo com os coeficientes que foram
encontrados relacionando o estmulo, que foi fornecido planta, a resposta que a
mesma forneceu.
No presente trabalho foi utilizado o Simulink para a coleta de dados,
conforme diagrama de blocos, mostrado na figura 4.2:
Figura 4.2 Diagrama de blocos do Simulink para curva de reao.
75
Os valores da varivel de processo (nvel) foram coletados atravs do LG100 e seus correspondentes valores no Simulink. Para isso, o mdulo ADAM 6022
recebe os valores de nvel, num range de 0 a 100% da varivel, e os convertem
numa faixa de 0 a 65535 pelo conversor A/D de 16 bits.
Tabela 4.1 Valores medidos no Simulink e seus correspondentes valores de nvel no LG-100.
Nivel no LG %
Valor medido Simulink
3,866
12,5
4,067
25
4,41
37,5
4,691
50
5,005
62,5
5,325
75
5,65
87,5
5,994
100
6,25
Aps coletados esses valores, foi utilizado uma ferramenta no Excel para
gerar o grfico e a funo mostrados na figura 4.3:
Figura 4.3 Grfico correspondente aos valores medidos no Simulink e seus correspondentes valores
de nvel mostrado no LG-100.
76
Os coeficientes A e B da funo anterior so empregados nos blocos de

Ganho e Constante, respectivamente, no diagrama de blocos do Simulink.
Ao clicar no bloco nvel , permitido atribuir o valor de Ganho de 0,0039 e
ao clicar no bloco Constante 1 atribudo o valor de -154,28, conforme figura 4.4.
Figura 4.4 Diagrama de blocos do Simulink para configuraes da varivel do processo (nvel).
77
Os valores da varivel vazo foram coletados do inversor de frequncia e

seus correspondentes valores no Simulink. Os valores de rotao so escritos
atravs da sada analgica do ADAM 6022 que possui um conversor D/A de 12 bits
que trabalha numa faixa entre 0 e 4095.
Tabela 4.2 Valores medidos no Simulink e seus correspondentes valores de rotao mostrados no
inversor de frequncia.
Inversor de
Valor medido
frequncia
Simulink
23,9
1500
25,6
1600
27,3
1700
28,9
1800
30,6
1900
32,1
2000
33,8
2100
35,3
2200
37
2300
38,8
2400
39,6
2500
41,9
2600
43,5
2700
45,4
2800
46,7
2900
48,5
3000
50
3100
51
3200
53,3
3300
54,9
3400
56,6
3500
58,2
3600
59,9
3700
61,5
3800
63
3900
64,7
4000
78
Aps a coleta desses dados, foram gerados o grfico e a funo mostrados

na figura 4.5:
Figura 4.5 Grfico correspondente aos valores medidos no Simulink e seus correspondentes
valores de rotao mostrados no inversor de frequncia.
Foram empregados nos blocos de Ganho e Constante do Simulink, os

valores de A e B respectivamente da funo anterior, conforme figura 4.6:
79
Ao clicar no bloco de rotao permitido atribuir o valor de Ganho de 61,413

e ao clicar-se no bloco Constante 1 atribudo o valor de 28,942.
Figura 4.6 Diagrama de blocos do Simulink para configuraes da varivel manipulada (vazo).
80
Para se obter o modelo que representa o sistema foram necessrias as

funes de nvel e rotao, citadas anteriormente, de forma a ajustar os ganhos de
entrada e sada do sistema.
Durante todos os testes, a vlvula HV-01 foi mantida com percentual de
abertura de 75%, sendo este o ponto de equalizao da bomba, ou seja, uma
vazo constante da mesma.
81
CAPTULO 5 RESULTADOS PARA AS SINTONIAS PROPOSTAS
5.1 Introduo
A fim de testar o correto funcionamento do sistema, algumas experincias,

nas mais diversas configuraes, foram realizadas em laboratrio.
Neste captulo sero apresentadas as sintonias propostas realizadas na
Planta de Nvel em questo.
Inicialmente, foram efetuados testes de Sintonia pelo Mtodo Chien, Hrones e
Resnisk (CHR) e pelo Mtodo da Integral dos Erros (IAE e ITAE).
5.2 Sintonia pelo Mtodo CHR (Critrio sem sobrevalor Problema Servo)
Buscando encontrar os melhores parmetros das constantes PID, aplicou-se o

mtodo CHR. O mtodo CHR foi descrito inicialmente e baseado em dois critrios:
a) A resposta mais rpida possvel sem sobrevalor (overshoot);
b) A resposta mais rpida possvel com 20% de sobrevalor.
No primeiro controlador desenvolvido foi utilizado o Mtodo de Sintonia CHR
com critrio sem sobrevalor Problema Servo, com o objetivo de obter um SP de
50%. Foram inseridos os blocos nvel e rotao, de forma a manipular os dados
de entrada em uma faixa de 0 a 65535 e os dados de sada numa faixa de 0 a 4095,
respectivamente.
A figura 5.1 demonstra o diagrama de blocos do Simulink, utilizado para
realizao de todos os testes contidos neste captulo.
82
Figura 5.1 Diagrama de blocos do Simulink utilizado para realizao das sintonias propostas.
Para a obteno das constantes Kp, Ti e Td, para a o mtodo CHR segundo
critrio sem sobrevalor - servo adotou-se a equao do controlador PID da tabela
3.5.
Aplicando a equao 5.1 para o controlador PID, obteve-se:
(5.1)
Para a obteno do tempo Ti aplicou-se a equao 5.2 da tabela 3.5, para o

controlador PID, onde:
(5.2)
83
J para o tempo Td utilizou-se a equao 5.3 da tabela citada anteriormente,

para controlador PID, lembrando , onde:
(5.3)
Com os resultados obtidos nas equaes anteriores aplicaram-se os valores

no bloco PID do controlador clssico do Simulink, de acordo com a figura 5.1.
O bloco PID a seguir foi ajustado com os parmetros de Kp = 7,83, Ti = 92 e
Td = 1,5, conforme figura 5.2:
Figura 5.2 Bloco PID do Simulink para o controle da planta utilizando o Mtodo de Sintonia CHR
com critrio sem sobrevalor Problema Servo.
84
O resultado da simulao com a insero dos valores das constantes Kp, Ti e

Td, mostrado na figura 5.3.
Figura 5.3 Resposta da planta a um SP de 50% quando utilizado o controlador PID pelo Mtodo
de Sintonia CHR com critrio sem sobrevalor Problema Servo.
Como pde ser visto o sistema no conseguiu alcanar o set point em 50%
com os respectivos parmetros do controlador PID. Pois Kp e Ti diminuram o
tempo de subida e Td diminuiu o tempo de estabilidade.
5.3 Sintonia pelo Mtodo CHR (Critrio sem sobrevalor Problema

Regulatrio)
Para o desenvolvimento deste controlador utilizou-se o Mtodo de Sintonia

CHR com critrio sem sobrevalor Problema Regulatrio, buscando manter o valor
do SP em 50%.
Foi utilizado o mesmo diagrama de blocos da figura 5.1, para a obteno das
constantes Kp, Ti e Td, adotou-se a equao do controlador PID da tabela 3.6.
85
(5.4)
Para a obteno do tempo Ti aplicou-se a equao 5.5 da tabela 3.6, para

(5.5)
Utilizou-se para o tempo Td a equao 5.6 da tabela anteriormente citada,

para o controlador PID:
(5.6)
O bloco PID a seguir foi ajustado com os parmetros de Kp = 12,4 , Ti = 7,125

e Td = 1,263, conforme figura 5.4:
86
Figura 5.4 Bloco PID do Simulink para controle da planta utilizando o Mtodo de Sintonia CHR com
critrio sem sobrevalor Problema Regulatrio.

Td encontradas, calculados com mtodo CHR segundo Critrio sem sobrevalor
mostrado na figura 5.5.
Figura 5.5 Resposta da planta a um SP de 50% quando utilizado o controlador PID pelo Mtodo de
Sintonia CHR com critrio sem sobrevalor Problema Regulatrio.
87
A Planta experimental comeou a responder quando o nvel estava em 18%

de mmH2O, no conseguindo alcanar o set point ajustado em 50%, apresentando
instabilidade ao longo de toda a simulao provocada pela ao derivativa.
5.4 Sintonia pelo Mtodo CHR (Critrio 20% sobrevalor Problema Servo)
Para o desenvolvimento deste controlador utilizou-se o Mtodo de Sintonia

CHR com critrio de 20% sobrevalor Problema Servo, buscando manter o valor do
SP em 50%.
Para a obteno das constantes Kp, Ti e Td, adotou-se a equao do
controlador PID da tabela 3.7.
(5.7)

(5.8)

(5.9)
88
O bloco PID a seguir foi ajustado com os parmetros de Kp = 12,4 , Ti =124,8

Figura 5.6 Bloco PID do Simulink para controle da planta utilizando o Mtodo de Sintonia CHR com
critrio de 20% sobrevalor Problema Servo.

Td encontradas, calculados com mtodo CHR segundo Critrio 20% sobrevalor,
mostrado na figura 5.7.
89
Figura 5.7 Resposta da planta a um SP de 50% quando utilizado o controlador PID pelo Mtodo de
Sintonia CHR com critrio de 20% sobrevalor Problema Servo.
Como pde ser visto o sistema no conseguiu alcanar o set point ajustado
em 50%, pois assim como no teste anterior, a ao derivativa provocou instabilidade
no mesmo durante toda a simulao.
5.5 Sintonia pelo Mtodo da Integral dos Erros (Degrau na perturbaoCritrio IAE)
Aplicou-se o mtodo da Integral dos Erros (Degrau na pertubao Critrio
IAE), com o objetivo de encontrar os melhores parmetros das constantes PID,
buscando manter o SP em 50%.
Aplicando a equao 5.10 para o controlador PID critrio IAE, obteve-se:
(5.10)
90

(5.11)

(5.12)
O bloco PID a seguir foi ajustado com os parmetros de Kp = 14,28, Ti =8,07

Figura 5.8 Bloco PID do Simulink para controle da planta utilizando o Mtodo da Integral dos Erros
(Degrau na pertubao Critrio IAE).
91
O resultado da simulao com a insero dos valores das constantes Kp, Ti

e Td encontradas, calculados com mtodo da Integral dos Erros (Degrau na
pertubao Critrio IAE), mostrado na figura 5.9.
Figura 5.9 Resposta da planta a um SP de 50% quando utilizado o controlador PID pelo Mtodo da
Integral dos Erros (Degrau na pertubao Critrio IAE).
De acordo com a figura 5.9 possvel perceber que o parmetro de tempo

derivativo provocou instabilidade na resposta da Planta didtica, no conseguindo
alcanar o set point ajustado em 50%.
5.6 Sintonia pelo Mtodo da Integral dos Erros (Degrau no Set point - Problema
Servo Crittio IAE)
Aplicou-se o mtodo da Integral dos Erros (Degrau no Set point - Problema

Servo Crittio IAE), com o objetivo de encontrar os melhores parmetros das
constantes PID, buscando manter o SP em 50%.
92
Aplicando a equao 5.13 para o controlador PID critrio IAE, obteve-se:
(5.13)

(5.14)

(5.15)
O bloco PID a seguir foi ajustado com os parmetros de Kp=1,24, Ti=131,73 e

Td=11,3, conforme figura 5.10:
93
Figura 5.10 Bloco PID do Simulink para controle da planta utilizando o mtodo da Integral dos Erros
(Degrau no Set point - Problema Servo Crittio IAE).

Td encontradas, calculados com mtodo da Integral dos Erros (Degrau no Set point Problema Servo Crittio IAE), mostrado na figura 5.11.
Figura 5.11 Resposta da planta a um SP de 50% quando utilizado o controlador PID pelo mtodo da
Integral dos Erros (Degrau no Set point - Problema Servo Crittio IAE)
94
A figura 5.11 mostra o comportamento da Planta em que a ao integral

aumentou o tempo de estabilidade. Aps esse tempo, seu comportamento mantevese em torno do set point desejado, mas mesmo assim, apresentou pertubaes.
ITAE)
Aplicou-se o mtodo da Integral dos Erros (Degrau na pertubao Critrio

ITAE), com o objetivo de encontrar os melhores parmetros das constantes PID,
buscando manter o SP em 50%.
Aplicando a equao 5.16 para o controlador PID critrio ITAE, obteve-se:
(5.16)

(5.17)
95

(5.18)
O bloco PID a seguir foi ajustado com os parmetros de Kp=14,77, Ti=8,73 e

Td=1,16, conforme figura 5.12:
Figura 5.12 Bloco PID do Simulink para o controle da planta utilizando o mtodo da Integral dos
Erros (Degrau na pertubao Critrio ITAE).
O resultado da simulao com a insero dos valores das constantes Kp,

Ti e Td encontradas, calculados com mtodo da Integral dos Erros Erros (Degrau na
pertubao Critrio ITAE), mostrado na figura 5.13.
96
Figura 5.13 Resposta da planta a um SP de 50% quando utilizado o controlador PID pelo mtodo
da Integral dos Erros (Degrau na pertubao Critrio ITAE).
De acordo com a figura 5.13 possvel observar que a ao derivativa

provocou instabilidade durante toda a simulao.
5.8 Sintonia pelo Mtodo da Integral dos Erros (Degrau no Set point-Problema
Servo Critrio ITAE)
Aplicou-se o mtodo da Integral dos Erros (Degrau no Set point-Problema

Servo Critrio ITAE), com o objetivo de encontrar os melhores parmetros das
constantes PID, buscando manter o SP em 50%.
Aplicando a equao 5.19 para o controlador PID critrio ITAE, obteve-se:
97
(5.19)

(5.20)

(5.21)
O bloco PID a seguir foi ajustado com os parmetros de Kp=1,08,

Ti=122,83 e Td=9,83, conforme figura 5.14:
98
Figura 5.14 Bloco PID do Simulink para o controle da planta utilizando o mtodo da Integral dos
Erros (Degrau no Set point - Problema Servo Critrio ITAE).
O resultado da simulao com a insero dos valores das constantes Kp,

Ti e Td encontradas, calculados com mtodo da Integral dos Erros (Degrau no Set
point-Problema Servo Critrio ITAE), mostrado na figura 5.15.
Figura 5.15 Resposta da planta a um SP de 50% quando utilizado o controlador PID pelo mtodo
da Integral dos Erros (Degrau no Set point - Problema Servo Critrio ITAE).
99
Como pode ser observado na figura 5.15, o sistema apresentou um maior

tempo de estabilidade e mesmo com algumas perturbaes, manteve-se em torno
do set point no final da simulao.
100
CAPTULO 6 TESTES E RESULTADOS FINAIS
6.1 Introduo
Sero apresentados neste captulo, os testes finais realizados na planta de

nvel e os seus resultados.
Foram implementados o controlador PID com o set point de 50% e o
controlador
com
entrada
em
onda
quadrada
que
sero
comparados
respectivamente com os controladores com set point de 50% e o controlador com

entrada em onda quadrada ambos com a lgica fuzzy, realizados por SOUSA e
FRANCISCO (2010).
6.2 Comparao entre o controlador PID com o controlador baseado na lgica

fuzzy ambos com o set point em 50%
Foi implemetado um controlador PID de forma a comparar sua resposta com

controlador Fuzzy anteriormente testado.
A partir dos controladores j implementados com os outros mtodos de
sintonia, verificou-se que o controle que apresentou melhor desempenho com o set
point em 50%, foi o controlador sintonizado pelo Mtodo de Ziegler Nichols.
As constantes Kp (ganho proporcional), Ti (tempo de integrao) e Td
(tempo derivativo) foram respectivamente: 5%, 6s e 0s.
De posse dos valores obtidos, o processo foi validado no Matlab por meio da
ferramenta Simulink de acordo com a figura 6.1.
101
Bloco PID
Figura 6.1 Diagrama de blocos do Simulink e ajuste do controlador PID para controle da planta
utilizando Mtodo de Sintonia de Ziegler Nichols com set point de 50%.
102
O resultado desta simulao poder ser verificado observando o grfico da

figura 6.2.
Figura 6.2 Resposta da planta a um SP de 50% quando utilizado o Controlador PID pelo
Mtodo de Sintonia de Ziegler Nichols.
A seguir ser mostrada a configurao desenvolvida no Simulink para o

controlador baseado na lgica fuzzy elaborado por SOUSA et al.(2010).
Figura 6.3 Diagrama de blocos do Simulink para controle da planta acrescentando a variao do
erro. Fonte: SOUSA et al.(2010).
103
A figura 6.4 representa o controle obtido no trabalho de SOUSA et al. (2010),

tambm com o propsito de ajuste do set point em 50%.
Figura 6.4 Resposta da planta a um SP de 50% quando utilizado o Controlador 6 .

Fonte: SOUSA et al.(2010).
Como pde ser visto, tanto o controlador PID quanto o controlador

implementado com a lgica Fuzzy, apresentam resultados satisfatrios, pois ambos
conseguiram manter o set point em 50%.
O controlador PID sintonizado por Ziegler Nichols apresentou maior
overshoot que o controlador fuzzy, pois o controlador PID apresentou um maior
valor mximo de pico da curva de resposta.
6.3 Onda quadrada
Implementou-se um controlador PID com estmulo a uma entrada em onda

quadrada com objetivo de compar-lo com um controlador fuzzy tambm com
estmulo em onda quadrada que foi apresentado por SOUSA et al.(2010).
Aps obter um bom desempenho do controlador PID, buscando manter o set
point em 50%, o controlador foi testado com um estmulo em onda quadrada de
104
forma a verificar sua capacidade de manter o set point ainda que este varie. Foi
utilizada a configurao do Simulink mostrada na figura 6.5 e os valores dos
parmetros ajustados no PID conforme figura 6.1.
Figura 6.5 Diagrama de blocos do Simulink para controle da planta com estmulo em onda
quadrada com os ajustes do controlador PID pelo Mtodo de Sintonia de Ziegler Nichols com set
point de 50%.
Utilizando uma entrada em onda quadrada de amplitude mxima de 50% e

mnima de 20%, foi obtida a resposta conforme visualizada na figura 6.6.
Figura 6.6 Resposta da planta a uma entrada em onda quadrada utilizando o controlador com o
set point em 50%.
105
Logo pode ser visto que a planta no apresentou uma resposta satisfatria,
sendo utilizados para o teste em onda quadrada, os mesmos parmetros do
controlador que foram utilizados para o controle do set point em 50%.
Buscando alcanar um melhor desempenho, foram realizadas algumas
modificaes no diagrama de blocos do Simulink utilizado anteriormente.
Para isto, foram acrescentados dois blocos de saturao: um bloco de
saturao para o erro e outro para o limite da rotao da bomba fornecido pelo
inversor.
Foram escolhidos para o erro, um limite superior igual a 100 e um limite
inferior de 100, numa faixa de 0 a 100%. J para o limite da rotao da bomba,
um limite superior igual a 66 e um limite inferior de 3, correspondente em Hz.
Alm disso, foram alterados os valores dos parmetros do controlador PID
para Kp = 2, Ti = 0,01 e Td = 0, conforme visualizado na figura 6.7:
106
Ajustes da planta a uma entrada

em onda quadrada - Bloco PID
Parmetros da saturao do Erro
Parmetros dos limites de rotao
Figura 6.7 Simulao com dados do Simulink para o ajuste da planta a uma entrada em onda
quadrada com saturao.
107
O resultado obtido depois de realizadas essas modificaes, pode ser

observado na figura 6.8.
Figura 6.8 Resposta da planta a uma entrada em onda quadrada utilizando um controlador PID.
A seguir sero mostradas as figuras 6.9 e 6.1.0, que representam

respectivamente o diagrama de blocos para o controle da planta com um estmulo
em onda quadrada e a resposta da mesma, utilizando o controlador Fuzzy no
trabalho de SOUSA et al.(2010).
Figura 6.9 Diagrama de blocos do Simuink para controle da planta em estmulo em onda
quadrada. Fonte: SOUSA et al.(2010).
108
Figura 6.10 Resposta da planta a uma entrada em onda quadrada quando utilizado o controlador
Fuzzy. Fonte: SOUSA et al.(2010).
Nos primeiros instantes, o controlador PID com estmulo em onda quadrada,

sintonizado por Ziegler Nichols no conseguiu alcanar os valores de setpoint mnimo
e mximo, pr-estabelecidos, sendo estes 20% e 50%. Contudo, aps 2000s de
simulao obteve-se um bom controle com os mesmos valores de setpoint.
O controlador fuzzy com estmulo em onda quadrada, sintonizado com os
mesmos valores de set point que foram simulados para o controlador PID, apresentou
overshoot e perturbaes no decorrer de toda a simulao. Entretanto, o mesmo
tambm conseguiu alcanar um bom desempenho.
109
6.4 Testes adicionais
Visto que o objetivo do trabalho foi conquistado, foram acrescidos testes

realizados na planta de nvel com o set point em 25% e 75% com o controlador
sintonizado pelo Mtodo de Ziegler Nichols. Como podero ser visualizados,
ambos conseguem obter um bom funcionamento do sistema.
6.4.1 Controlador PID com o set point em 25%
As constantes Kp (ganho proporcional), Ti (tempo de integrao) e Td

(tempo derivativo), para o controlador com o set em 25%, foram respectivamente:
3; 0,09 e 0.
Sendo esses, os valores que apresentaram um melhor resultado para o set
point de 25% e validados no Matlab por meio da ferramenta Simulink, de acordo
com a figura 6.11.
110
Bloco PID
111
Sendo essa simulao visualizada na figura 6.12:
Figura 6.12 - Resposta da planta a um SP de 25% quando utilizado o Controlador PID pelo Mtodo
de Sintonia de Ziegler Nichols.
6.4.2 Controlador PID com o set point em 75%
J para o controlador com o set point em 75%, as constantes Kp (ganho

proporcional), Ti (tempo de integrao) e Td (tempo derivativo) que apresentaram
uma melhor sintonia foram as mesmas utilizadas no teste anterior.
Sendo o diagrama de blocos do Simulink e os ajustes do controlador utilizado,
mostrados na figura 6.13:
112
Bloco PID
113
A figura 6.14 mostra o resultado da simulao obtido com o set point de 75%:
Figura 6.14 - Resposta da planta a um SP de 75% quando utilizado o Controlador PID pelo Mtodo
de Sintonia de Ziegler Nichols.
114
CONSIDERAES FINAIS
Este trabalho apresenta o desenvolvimento e sintonia de um controlador PID

realizado na Planta Experimental de controle de nvel do Laboratrio de Redes
Industriais (LRI) do Instituto Federal Fluminense IFF Campos.
Foram realizadas as sintonias buscando manter o set point em 50% pelo
Mtodo Chien, Hrones e Resnick (CHR): critrio sem sobrevalor Problema Servo,
critrio sem sobrevalor Problema Regulatrio e critrio com 20% de sobrevalor
Problema Servo.
Alm das sintonias citadas anteriormente, foram tambm realizadas sintonias
utilizando o Mtodo da Integral dos Erros: Degrau na pertubao critrio IAE,
Degrau no set point Problema Servo critrio ITAE e Degrau no set point
Problema Servo critrio ITAE.
Buscando um melhor desempenho, verificou-se que com o controlador
sintonizado pelo Mtodo de Ziegler Nichols, obteve-se um resultado melhor. Sendo
este Mtodo utilizado no controle com o set point em 50% e com um estmulo em
entrada
com
onda
quadrada.
Aps
implementados,
foram
comparados
respectivamente com os controladores com o set point de 50% e o controlador com

entrada em onda quadrada, ambos com a lgica fuzzy, realizados por SOUSA e
FRANCISCO (2010).
Com isso, foi observado que o controlador PID apresentou maior overshoot que
o controlador fuzzy.
J o controlador PID e o controlador fuzzy, com estmulo em onda quadrada,
conseguiram manter o set point nos valores estabelecidos. Porm, o controlador fuzzy
apresentou overshoot e pertubaes.
No foram feitas maiores comparaes entre os controladores PID e os
controladores fuzzy, pela falta de dados quantitativos relativos s sintonias realizadas.
Realizaram-se tambm testes com set point em 25% e 75% com o controlador
sintonizado pelo Mtodo de Ziegler Nichols.
Finalmente, os testes desenvolvidos e os resultados experimentais obtidos nos
permitem concluir, que foi alcanado de forma satisfatria, o objetivo deste trabalho.
115
Dando prosseguimento ao que foi apresentado, sugere-se, para trabalhos

futuros a realizao de novos testes e anlise do seu desempenho numericamente
com dados quantitativos. Propem-se tambm novos mtodos de sintonia e outros
modelos de controlador, como: adaptativo, preditivo, controle timo, entre outros.
116
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Engenharia de Controle e Automao Industrial. Campos dos Goytacazes, RJ IFF
Campos,2010.
ANEXOS
Anexo 1: Referncia dos parmetros do inversor de frequncia
122
Tabela de configurao do inversor de frequncia srie:

CFW-07/ modelo CFW 07.10/ 1AC.220-230
Fonte: Manual do Inversor de frequncia CFW-07.
123
124
125
126
Anexo 2: Diagrama de interligao do Mdulo ADAM 6022
128
Diagrama de interligao do Mdulo ADAM 6022

No diagrama de interligao do mdulo ADAM, figura 3.9, mostrado com
detalhes todo encaminhamento dos fios de alimentao, transmisso e recepo de
sinal 4-20 mA e alimentao de 24Vdc que foram montados em um painel com
cobertura de acrlico, permitindo a visualizao de seus componentes, entre eles a
fonte de alimentao, mdulo ADAM, bornes conectores de interligao com porta
fusvel, shield e conexo do cabo de rede.
Figura A1 - Diagrama de Interligao do mdulo ADAM 6022

Fonte: Advantech (ADAM 6022).
APNDICES
Apndice 1: Verificaes e ligaes para o funcionamento da planta

experimental
131
Verificaes e ligaes para o funcionamento da planta experimental
a) Conferir o cabo de 220VCA que alimenta a planta;

b) Conferir o cabo de 110VCA do estabilizador que liga o computador;
c) Verificar se os disjuntores de alimentao da planta esto desligados;
d) Verificar se a chave de partida est na posio desligada;
e) Colocar as chaves de funes (verde, vermelha, branca e amarela) para
baixo;
f) Conferir as instalaes fsicas dos instrumentos: LD-301, MB-102, HV-01
(com abertura de 75%) e a vlvula da bomba fechada;
g) Conectar os cabos de 220VCA e 110VCA;
h) Ligar os disjuntores da planta experimental;
i) Verificar se a fonte, o transmissor, o mdulo ADAM e o inversor esto
energizados;
j) Verificar as configuraes do transmissor e do inversor;
k) Verificar as ligaes do controlador;
l) Ligar o computador;
m) Ativar a chave de partida e a chave de funo habilita geral.
Apndice 2: Configurao do Software de comunicao
133
Configurao do Softw6are de comunicao
Segue abaixo a configurao do software de comunicao entre o Matlab e a

planta de nvel.
A comunicao entre a planta e o Matlab foi estabelecida atravs de uma
verso gratuita do software Advantech Adam OPC Configurator, disponvel no site
da Advantech.
A fim de que o software OPC visualizasse o controlador ADAM 6022, foi
realizada uma nova conexo local de rede no sistema operacional do computador,
conforme a seguinte sequncia: Iniciar; Configuraes, Conexes de rede; conexo
local (figura A1).
Figura A2 - Nova conexo de rede
Seleciona-se o item de configurao do Protocolo TCP/IP e clica-se na

opo Propriedades.
134
Desta forma, configura-se ento o endereo IP, mscara de sub-rede,

gateway e servidor DNS, mostrado na figura A2.
Figura A3 - Configuraes de IP
O software ento reconhecer automaticamente o controlador ADAM 6022.
Figura A4 - Interface do Software de comunicao OPC Configurator
135
Ao expandir-se a aba Adress Space
possvel visualizar o ADAM 6022,
e clicando-se no controlador visualizamos os valores de suas entradas e sadas,

analgicas e digitais.
Figura A5 - Valores de entrada e sada no OPC Configurator
136
possvel visualizar o status de cada entrada e sada, clicando-se em

Display Monitor View
, conforme a figura a seguir:
Figura A6 - Status das entradas e sadas do ADAM_6022 visualizadas no OPC Configurator
Obs.: Repare que o transmissor est conectado entrada analgica zero

(ADAM_6022 AI 0).
137
Comunicao com o Matlab

Para que seja possvel utilizar os dados oriundos da comunicao OPC,
devemos digitar no Workspace, do Matlab, o comando opctool.
Figura A7 - Interface do Software Matlab
Abre-se ento a janela do opctool no Matlab, como pode ser visto na figura A7.
Figura A8 - Interface do OPC Tool
138
Em seguida, deve-se clicar com o boto direito sobre o cone OPC Network
para adicionar um novo host (add host).
Depois
de
adicionado,
ADAM_6022
ser
identificado
como
Advantech.ModbusTCPDA.3. Ao clicar com o boto direito sobre o cone do

mdulo Advantech.ModbusTCPDA, cria-se um cliente para os dados (create
client).
Tal configurao foi salva na sesso:
pamalice02062011,
conforme figuras (A8, A9 e A10) respectivamente.
Figura A9 - POP-UP para abrir a sesso
139
Figura A10 - POP-UP para selecionar a pasta Matlab
Figura A11 - POP-UP da sesso no OPC Tool - pamalice02062011
140
Clicando sobre o cone add group

sequncia, clica-se sobre o cone add item
, cria-se um novo grupo. Na

para os itens correspondentes s
variveis fsicas.
Figura A12 - POP-UP com grupos e itens adicionados
Assim, ser possvel conectar-se ao mdulo clicando sobre o cone

connect do OPC Toolbox Object.
141
Figura A13 - Conectando-se ao mdulo
Logo, a comunicao estar estabelecida, conforme a figura A13.
Figura A14 - Comunicao estabelecida

Desenvolvimento e Sintonia de Controladores Pid para Uma Planta Experimental de Nível

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Desenvolvimento e Sintonia de Controladores Pid para Uma Planta Experimental de Nível

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ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO INDUSTRIAL

DESENVOLVIMENTO E SINTONIA DE CONTROLADORES PID

Campos dos Goytacazes/RJ

DESENVOLVIMENTO E SINTONIA DE CONTROLADORES PID

Monografia apresentada ao Instituto Federal

Orientador: Prof. Msc. Adelson Siqueira Carvalho

Campos dos Goytacazes/RJ

DESENVOLVIMENTO E SINTONIA DE CONTROLADORES PID

Monografia apresentada ao Instituto Federal

Aprovada em 09 Dezembro de 2011.

Dedicamos este trabalho a

Primeiramente agradecemos a Deus, por Ter nos dado sabedoria e amparo

Obrigada a todos vocs!!!

Este trabalho de monografia apresenta o desenvolvimento e testes de um sistema

funcionamento de sistemas de controle de nvel, tipos de controladores e diferentes

Palavras-chave: Planta de nvel, controlador PID, controle fuzzy.

Key-words: Plant-level, PID controller, fuzzy control.

LISTA DE SMBOLOS E ABREVIATURAS

LRI Laboratrio de Redes Industriais

Figura 2.1 - Planta experimental de controle de nvel. (GOMES et al.,

contnuo.(FERREIRA, 2006) ..................................................................................... 37

de duas posies com banda morta. (FACCIN, 2004) .............................................. 41

interativo.(CAMPESTRINI, 2006) .............................................................................. 53

Figura 3.13 Curva de resposta ao degrau unitrio mostrando um valor mximo de

Figura 5.5 Resposta da planta a um SP de 50% quando utilizado o controlador PID

Figura 6.3 Diagrama de blocos do Simulink para controle da planta acrescentando

- Controlador: elemento cuja funo restabelecer o valor da varivel de sada do

- Distrbio: sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor da varivel

- Faixa (Range): a regio entre os limites mximo e mnimo nos quais a

- Offset: desvio permanente que existe em regime no controle proporcional quando

- Overshoot (ou sobre-sinal): o valor mximo de pico da curva de resposta.

- Planta: um sistema a ser controlado, que pode ser parte ou um conjunto de

- Regime permanente: regime onde se verifica que o nvel permanece invarivel

estabilizao. O mesmo que regime estacionrio. (FACCIN, 2004)

- Sinal de referncia: representa, em funo do tempo, os valores desejados

- Tempo de acomodao: o tempo necessrio para que a curva de resposta

- Tempo morto: o tempo necessrio para que o sistema comece a responder

- Tempo de subida: o tempo requerido para que a resposta passe de 10% a

3.3.4 Controlador do tipo Proporcional e Integral (PI) ........................................ 46

APNDICES .......................................................................................................... 129

Os sistemas de controle tm uma grande presena tanto em processos

No projeto de um controlador PID, a teoria de controle clssico baseia-se na

1.2 Reviso Histrica

O desenvolvimento de mecanismos de controle de lquidos marca as

centrfugo para controle de velocidade de mquinas a vapor, no perodo de 1769

padro nos sistemas de controle, uma verso totalmente reprojetada de controlador

para a sintonia dos controladores, utilizando

simples regras de ajuste baseadas em caractersticas dinmicas do processo.

Apesar dos processos industriais estarem tornando-se cada vez mais

O objetivo maior deste trabalho propor um projeto de controlador PID para

3. Prosseguir o trabalho de Sousa et al. (2010), em que foi implementado um

1.5 Reviso Bibliogrfica

Luiz et al. (1997) fazem um estudo comparativo experimental de trs

PID de qualquer parametrizao, baseada em um problema de otimizao no

grandezas crticas do processo. Com a anlise multivarivel do problema, este

lquido, com quatro tanque interligados, em um processo multivarivel e no linear.

controlador PID e um controlador Fuzzy, sendo o Fuzzy, j realizado na mesma no

1.6 Estrutura do trabalho

Este trabalho se divide em seis captulos. No presente captulo so

CAPTULO 2 A PLANTA EXPERIMENTAL DE NVEL

Esse captulo apresenta de forma objetiva a Planta Experimental de controle

2.2 Estrutura da Planta

A Planta didtica formada por uma estrutura principal metlica, contendo