PROJETO DE CONTROLADORES DEADBEAT PADRO E COM ORDEM AUMENTADA

A partir das manipulaes das equaes acima e aplicando a transformada de Laplace, a funo de transferncia do sistema representada pela equao
abaixo.

Introduo

O objetivo da prtica realizada foi projetar os controladores DeadBeat Padro e com Ordem Aumentada
para um sistema de tanques.
O sistema produzido pela Bit9 composto por dois
tanques. O conjunto simula um sistema real de caixas
dgua residenciais, onde atravs de sensores capacitivos de nvel de fluido (gua) visa-se manter um
determinado nvel de gua nos tanques, ou seja, no
permitir que haja falta ou excesso dgua. A figura 1
representa um esquema do sistema de nvel em questo.

G(s)

H 1 (s)

Q1 ( s)

1
A
1
s
RA

(3)

A partir de experimentos previamente realizados para

o modelo em questo algumas caractersticas foram
obtidas. Dentre elas esto os valores de resistncia do
registro R=0.2, a seo do tanque A=77.58 e as dinmicas do atuador e sensor Ka=6,1772 e
Ks=0.7143, respectivamente. Dessa forma a representao do sistema em diagrama blocos pode ser
feita como mostrado na figura 2:

Figura 2. Diagrama de Blocos do Sistema

Figura 1. Sistema de Tanques

A dinmica dos fluidos pode ser descrita pelas seguintes equaes:

q1 q 2
q2

Adh1
dt
h1
R

Onde,
q1 a vazo de entrada do tanque 1
q2 a vazo de entrada no tanque 2
A a seo do tanque

h a altura da coluna dgua no tanque 1

R a resistncia do registro

(1)

Para realizar a funo do bloco K no diagrama

acima dois controladores DeadBeat foram projetados. No primeiro deles chamado DeadBeat Padro, o
problema consiste em se determinar uma sada u(k)
tal que a sada atinja a referncia aps m passos e
mantenha esse valor da em diante. Neste caso, deseja-se que a sada atinja a referncia em um tempo
finito e no de maneira assinttica como usualmente.
J o controlador DeadBeat com Ordem Aumentada implementado de modo a reduzir a amplitude
inicial do sinal de controle, desta forma escolhe-se
uma valor arbitrrio para u(0). Ao reduzir-se a amplitude do sinal de controle, o sinal de sada ir levar
mais tempo para atingir a referncia.

(2)
2 Materiais
Para a realizao deste experimento foram utilizados
os materiais descritos na tabela 1:
Tabela 1. Materiais Utilizados

Software MATLAB
Software LABVIEW
Sistema de Tanques
National Instruments ELVIS II
Cabos para ligao

3 Procedimentos
Nesse experimento foram seguidos os seguintes passos:
3.1 Obteno e Discretizao da Planta
Atravs dos valores fornecidos, a seguinte equao
foi obtida para descrever a planta em questo:

G( s) =

0.05688
s 0.06445

(4)

Figura 4. DeadBeat Padro: Sinal de Sada

A planta foi discretizada utilizando-se o mtodo retentor de ordem zero, e assim, obteve-se:

G( z ) =

0.005669
z 0.9936

(5)

3.2 Modelagem dos Controladores DeadBeat

Atravs das equaes disponveis, as seguintes equaes foram obtidas, respectivamente, para os controladores DeadBeat Padro e DeadBeat com Ordem
Aumentada:

D( z ) =

D( z ) =

176.39 z 175.269
z 1

z 2 15.6 z 16.5
0.1z 2 0.005669z 0.094331

Figura 5. DeadBeat Ordem Aumentada: Sinal de Controle

(6)

(7)

3.3 Simulao dos Controladores Obtidos

Atravs das equaes 3 e 4 obtidas anteriormente,
ambos controladores foram simulados com a ferramenta Simulink do software MATLAB.

Figura 6. DeadBeat com Ordem Aumentada: Sinal de Sada

Como possvel observar, ambos os controladores se

mostraram eficientes na simulao, sendo que o controlador DeadBeat Padro apresenta um tempo menor
de estabilizao, devido a sua caracterstica de possuir um alto sinal de controle, e o DeadBeat com Ordem Aumentada demora mais para se estabilizar, n o
entanto apresenta um tempo de estabilizao maior.
3.4 Implementao dos Controladores Obtidos

Figura 3. DeadBeat Padro: Sinal de Controle

Para a implementao prtica dos controladores, o

software LabView foi utilizado. Para isso, os sinais
de controle para os controladores DeadBeat padro e
com ordem aumentada foram encontrados e esto
apresentados abaixo, respectivamente:

u (k ) = u (k 1) 176.39e(k )
175.27e(k 1)

(8)

u (k ) = u (k 1) 0.9433u (k 2)
10e(k ) 156e(k 1) 165e(k 2)

(9)

Os resultados obtidos nessa implementao sero

apresentados adiante.
4 Resultados
Como foi dito anteriormente, dois controladores foram implementados nesse experimento: Controlador
DeadBeat Padro e Controlador DeadBeat com Ordem Aumentada.
Para o Controlador DeadBeat Padro, foram obtidos
os grficos apresentados na figura 1:

Figura 8. DeadBeat com Ordem Aumentada: Sinais de Sada e

Controle

Esse controlador, como o primeiro, no apresentou

eficincia ao controlar a planta, uma vez que o sinal
de sada tambm independente do set point escolhido. O que pode ser observado, que o sinal de controle para esse controlador no se saturou, como
aconteceu no primeiro caso. Esse era um resultado
esperado, uma vez que na ordem aumentada, o esforo do sinal de controle reduzido, no saturando e
aumentando assim o tempo de estabilizao do sistema.
5 Concluses

Figura 7. DeadBeat Padro: Sinais de Sada e Controle

Como possvel observar, o controlador no foi

eficiente, fazendo com que o sinal de sada permanecesse em um valor de amplitude entre 3 e 4, independente do set point escolhido. Apesar disso, possvel
observar uma caracterstica desse tipo de controlador
analisando o grfico do sinal de controle. O controlador DeadBeat Padro tem como caracterstica um
sinal de controle elevado, o que acontece nesse caso,
uma vez que o sinal de controle atinge a saturao do
sistema.
Para o Controlador DeadBeat com Ordem Aumentada, foram obtidos os grficos apresentados na figura
2:

Com esse experimento, foi possvel observar que

nem sempre os mesmos resultados so obtidos na
teoria e na prtica. Nas simulaes, os controladores
se mostraram eficientes, conduzindo o sinal de sada
estabilizao. No entanto, na prtica, isso no aconteceu, uma vez que ambos os controladores apresentaram um sinal de sada com valor fixo, independente
do set point escolhido. Isso deve-se ao fato que a
equao pode no modelar perfeitamente a planta
usada e por esse motivo levar a instabilidade.
Por outro lado, foi possvel observar umas das principais diferenas entre os controladores abordados no
experimento, que o sinal de controle. No caso do
DeadBeat Padro, o sinal de controle muito elevado, o que leva o sistema saturao. Como soluo
para esse problema, tem-se o controlador DeadBeat
com Ordem Aumentada, no qual o esforo do sinal
de controle menor e no leva o sinal saturao.
Referncias Bibliogrficas
Escobar, C., Oliveira, I., Silva, G. e Savia, T. Modelagem E Controle PID de uma Planta de Nvel de
Tanques Acoplados in Relatrio de Disciplina. 2015,
pp. 1-9.