INDICE

1.

Descripcin del proyecto.....................................................................................................................2

1.1 Resumen.................................................................................................................................................2
1.2 Introduccin...........................................................................................................................................2
1.3 Antecedentes de la Robtica.............................................................................................................3
1.4 Marco terico.........................................................................................................................................4
1.5 Objetivo General...................................................................................................................................5
1.5.1 Objetivos especficos.......................................................................................................................5
1.6 Metas........................................................................................................................................................5
1.7 Impacto o beneficio en la solucin de un problema relacionado con el sector..................6
1.8 Metodologa............................................................................................................................................6
Desarrollo..................................................................................................................................................7
Circuito.......................................................................................................................................................7
Cdigo........................................................................................................................................................8
Codigo App................................................................................................................................................9
Resultados...............................................................................................................................................10
1.9 Referencias...........................................................................................................................................11

1. Descripcin del proyecto.

En este proyecto pondremos a prueba nuestras habilidades para poder realizar la
creacin y manipulacin de la mascota escolar del Tecnolgico de Estudios
Superiores de Cuautitln Izcalli con la ayuda de Arduino, Visual y Aplicacin
Android.

1.1 Resumen.
Los robots han sido desde siempre objeto de estudio y experimentacin en el rea
de la ciencia y la tecnologa debido a que, por definicin, un robot es una mquina,
que a diferencia de cualquier otra est diseada para simular o imitar personas o
animales. Sus movimientos y funcionamiento poseen cierta independencia, o
determinados propsitos, que deben ser programados y estipulados por su
fabricante siguiendo lineamientos cientficos.

1.2 Introduccin
En los ltimos aos se han desarrollado una gran cantidad de dispositivos
electrnicos digitales de todo tipo, cada vez ms accesibles, con interfaces cada
vez ms atractivas y variadas y para los ms diversos usos: cmputo,
comunicaciones, control, entretenimiento, localizacin, msica, juegos, etc.
Esto ha llevado a que un cada vez mayor el nmero de personas utilicen este tipo
de equipos para realizar las ms diversas actividades. Sin embargo, con estos
nuevos recursos y su uso cada vez ms generalizado, lejos de facilitarse el
conocimiento del usuario sobre su funcionamiento, se han ido transformando en
equipos cada vez ms obscuros, convirtindose en verdaderas cajas negras de
las cuales se desconocen los principios bsicos de su funcionamiento .
Al mismo tiempo, con el desarrollo de estas tecnologas, los costos de produccin
de sus componentes se han reducido significativamente, hacindolos cada vez
ms accesibles y facilitando as la creacin con ellos de mltiples aplicaciones o
equipamientos en los ms diversos campos, desde las aplicaciones cientficas
hasta su uso en el diseo y el arte.
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1.3 Antecedentes de la Robtica.

La robtica, como se conoce hoy en da naci con el primer robot de la era
moderna llamado "Elsie la Tortuga", creada por Grey Walters en la decada de los
40. Sin embargo, la robtica tiene su origen hace miles de aos. Basndose en la
historia, cuando la robtica no era una ciencia y los robots eran llamados
autmatas. En si, la palabra robot fue creada por un checoslovaco llamado Karel
Capek que di el nombre de robot por primera vez en una obra teatral titulada
R.U.R. (Rossum's Universal Robot). La palabra "robota" en checoslovaco significa
"trabajador que proporciona servicio obligatorio. Desde el comienzo de la
humanidad, el deseo del hombre por crear vida artificial que lo acompae y realice
sus tareas pesadas y repetitivas, caus el desarrollo de los primeros artefactos o
simples mquinas. La historia muestra que en varias civilizaciones del viejo mundo
los sacerdotes fabricaban esculturas de dioses articuladas para lograr que los
creyentes adoraran ms a los dioses y para que los no creyentes se convencieran
de que los dioses
Existen y que si no creen en ellos dejaran caer todo su poder sobre ellos. Esta es
la principal razn por la que se cree que empezaron a construir robots. Unos
miles de aos ms tarde los robots o autmatas fueron empleados ms para
diversin para la aristocracia, fabricando cajas de msica con figuras articuladas
como nios o pjaros que al mover la boca y el cuerpo cantaban. Tambin se us
para los campanarios en las iglesias, donde cada hora sala automticamente una
figura con un martillo a tocar las campanas. Isaac Asimov presenta en sus libros
de ciencia-ficcin un mundo futuro en que existan reglas de seguridad para que
los robots no puedan ser dainos para los seres humanos, por tal razn Isaac
Asimov propuso las siguientes tres leyes para la robtica y luego adicion la ley
cero.
Ley Cero: Un robot no puede afectar a la humanidad, o permitir que por su
inaccin la humanidad resulte afectada. Ley Uno: Un robot no puede daar a un
ser humano o, a travs de la inaccin, permitir que se dae a un ser humano. Ley
Dos: Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, excepto
cuando tales rdenes estn en contra de la primera ley. Ley Tres: Un robot debe
proteger su propia existencia siempre y cuando esta proteccin no entre en
conflicto con la primera y segunda ley. Una versin actualizada de la definicin
dice que un robot es un manipulador reprogramable, multifuncional diseado para
mover partes, material, herramientas o equipo especial a travs de una variable de
movimientos programables para llevar cabo distintas metas. Es una definicin
aceptable, no obstante, la robtica tiene mucho camino por delante y muchas
reas que explorar y la definicin se ir modificando.
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1.4 Marco terico

La Robtica es una rama de la tecnologa que estudia el diseo y construccin de
mquinas capaces de desempear tareas repetitivas o difciles para el ser
humano.
En ella la Domtica (del latn domus = hogar) se refiere a la tecnologa para las
viviendas inteligentes, mientras que la Inmtica se preocupa de la gestin tcnica
de instalaciones automatizadas en edificios no residenciales, como hoteles,
ministerios, fbricas, colegios, hospitales, entre muchos otros.
Una parte muy importante del diseo de un robot es el estudio de su
funcionamiento y de su entorno habitual, ya que a partir de este estudio tenemos
que elegir los componentes que van a formar parte del robot.
Para dotar a estas mquinas la capacidad de realizar pequeas tareas de forma
independiente es necesario dotarlas de sensores, a partir de los cuales conocen
su entorno y pueden llevar a cabo mltiples funciones.
Definicin: Un sensor es un dispositivo formado por clulas sensibles que
detecta variaciones en una magnitud fsica (luz, temperatura, sonido, tamao,
velocidad, color, etc.) u otras alteraciones de su entono, y las convierte en seales
tiles para un sistema de medida o control.
De igual manera un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa
hidrulica, neumtica o elctrica en energa mecnica. Los actuadores pueden
verse como transductores; por ejemplo, el motor convierte energa elctrica (se
conecta a una fuente de alimentacin) en energa mecnica rotacional
(movimiento). Recurdese que un transductor es cualquier elemento que
convierte una forma de energa en otra forma de energa.
Los elementos que conforman un actuador son los siguientes:

Sistema de accionamiento: es el encargado de producir el movimiento

Sistema de transmisin: es el encargado de transmitir el movimiento del
actuador a otros elementos.
Sistema reductor: encargado de adecuar el torque y la velocidad del
actuador a los valores requeridos.
Sistema de control: encargado de enviar las rdenes al actuador para
que se mueva de cierta manera.

1.5

Objetivo
General

Desarrollar
por medio
integracin
con
la
de
Servomotores utilizando conocimientos de programacin, electrnica
de comunicacin, aplicado al rea de robtica.

un sistema
de
la
de Arduino
tecnologa
y protocolos

1.5.1 Objetivos especficos

Establecer las bases tericas necesarias para integrar los diferentes
elementos en el sistema embebido de control de movimiento.
Con base en la teora, determinar el equipo necesario (hardware y
software) para integrar el sistema.
Desarrollar la programacin y el algoritmo para el control
luminotcnico.
Realizar las pruebas en prototipos servomecanismos.
Realizar una evaluacin del proyecto y un anlisis econmico para
su posible comercializacin.

1.6 Metas
La meta de nuestro proyecto es que al trmino de ste, tenga un buen
funcionamiento, una buena presentacin y lo ms importante cumplir con
los requerimientos de nuestro profesor.

1.7 Impacto o beneficio en la solucin de un problema

relacionado con el sector.
El impacto que tiene el proyecto en nosotros es muy importante ya que nos
ayud a practicar un poco en cuestiones de robtica a expandir nuestros
conocimientos como estudiantes de igual manera se realiz para proporcionar
a nuestro edificio una pequea insignia sobre la mascota de la institucin.

1.8 Metodologa.

Investigacion

Es p e c i f i c a c i o n e s d e l s i s t e m a

Diseo

Programacin

Pr u e b a s d e d e s e m p e o

Correccion

Im p l a n t a c i n

Desarrollo.
Los servomotores son motores elctricos con un mecanismo interno de control, el
cual nos permite controlar la posicin o ngulo de su eje. Normalmente estn
construidos para girar en un Angulo de 0 a 180 grados y en ambos sentidos.
Tambin hay los que tienen giro continuo, en los que no podemos controlar la
posicin pero si la velocidad.
Haremos girar el eje del servomotor de manera continua, primero de 0 a 180
grados y despus en sentido contrario, de 180 a 0 grados.
El propsito es usar la biblioteca Servo, que nos facilita el manejo de los
servomotores y probar como funciona.

Circuito
El servomotor de nuestro kit es un servomotor de
5 volts y tiene tres cables para hacerlo funcionar.
Un cable rojo, que se debe conectar a 5 volts. Un
cable negro, que se debe conectar a tierra. Y un
tercer cable, amarillo en nuestro motor, que es el
cable de control y que vamos a conectar a un pin
de salida del arduino.
Es muy recomendable colocar un capacitor entre
las dos patas de alimentacin de nuestro servo.
Cuando el servo arranca, consume ms corriente
que cuando se est moviendo, causando cadas
en el voltaje, que con el capacitor ayudamos a hacerlas ms suaves. Pondremos
un capacitor electroltico de 100 uf, hay que tener cuidado en como lo conectamos,
ya que son componentes polarizadas.

Cdigo
Para utilizar los servomotores desde el Arduino contamos con la biblioteca Servo,
que nos permite controlar los servos de manera muy simple.
Lo primero que debemos hacer es incorporar la biblioteca Servo en nuestro
sketch, que es una de las bibliotecas que ya viene con el software del Arduino.
Con esta biblioteca primero hay que crear un objeto Servo. Despues hay que
ligarlo al pin con el que lo vamos a controlar y finalmente con la funcin write() lo
colocamos en la posicin deseada.
En este caso lo vamos a hacer girar de 0 a 180 y de 180 a 0 grados, utilizando dos
ciclos for().
/*

Cdigo App

Resultados

1.9 Referencias.
Getting Started with Arduino
Massimo Banzi
O'Reilly Media / Make
Diciembre 2008
Print ISBN: 978-0-596-15551-3
Ebook ISBN: 978-0-596-15917-7
Arduino Programming Notebook
Brian W. Evans
2da. Edicin
LULU Books
Septiembre 2008
Versin electrnica:
http://arduino.cc/playground/uploads/Main/arduino_notebook_v1-1.pdf
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Programming Interactivity:
A Designer's Guide to Processing, Arduino, and Openframeworks
Josh Noble
O'Reilly Media
Julio 2009
ISBN-10: 0596154143
ISBN-13: 978-0596154141

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