SEMINARIO PRACTICO CONTROL Y SIMULACION CON LABVIEW 8.6 www.ni.com www.esi.com.co . ees NATIONAL ° INSTRUMENTS EE NEIRUMENTACONEJERCICIO # 1A: CREE Y MUESTRE UNA FUNCION DE TRANSFERENCIA, 1, Abra un VI nuevo y guardelo con el nombre de Ejercicio 1A. 2. Presione , para visualizar el panel frontal y el diagrama de Bloques al tiempo. 3. Haga click derecho sobre el diagrama de bloques y de la paleta de funciones seleccione Control. Design —_‘Simulation>>Control_Design>>Model Construction>>CD Construct Transfer Function Model.vi. fet Funetore _Q search Progenneg Inevument Yo Vien and Maton Mathematics Sra Proceseng eke Communist erectivty Cortvol Design & Siustion Sena apeess Exoress A Contd Design 8 Siestion see) ES ee . aa | $a Model construction | =e Gs is | == ; ae aloo Ja Fe] | ae ei = Fal dec : FRCS Re | Pca netic ; sondwdvorsen 4. En la funcién CD Construct Transfer Function Model.vi. Seleccione del ment desplegable Single-Input Single-Output (Symbolic). lip Input Mutele Curt utc Irput Mutele Cute (Sybcie) 5. En el terminal de entrada Symbolic Numerator de {a funcién CD Construct Transter Function Model.vi. Haga click derecho y seleccione Create>>Control del menu desplegable.Synbcke Numerator 3 50 Gyaboke) >] 6. En el terminal de entrada Variables de la funcién CD Construct Transfer Function Model.vi. Haga click derecho y seleccione Create>>Control del menu desplegable. 7. En el terminal de entrada Symbolic Denominator de la funcion CD Construct Transfer Function Model.vi. Haga click derecho y seleccione Create>>Control del meni desplegable 8. Haga click derecho sobre el diagrama de bloques y de la paleta de funciones seleccione Control Design Simulation>>Control Design>>Model Construction>>CD Draw Transfer Function Equation.vi. Coloquelo sobre el diagrama de Bloques. el Fnctions_Q4 seach Progranning Weasurenent Irstravent HO en and Moin Nathemstie Sina Processng sta Conran connectivity Sinakspress| Express $5] Control Design & Simulation | Fguci@ss| Bll (8 Tito a I similaion Conti Geen BS es] fir £1 ten! eon » Sy oD Fury Lage Ponees : PAELLA User Ubeares , Select VI \8 Reshtine 15¢ Module FPGA Interface Saud and Vnation lle 9. Conecte la salida de Transfer Funcition Module de la funcin CD Construct Transfer Function Model.vi a la entrada Transfer Funtion Model de la funcién CD Draw Transfer Function Model.vi.10. Haga click derecho en salida Equation de la Funcién CD Draw Transfer Function Model.vi y del menti desplegable que aparece seleccione Create>>Indicator. 11.Haga doble click en la etiqueta del cuadro blanco que aparece en el panel frontal y asignele el nombre Ecuacién de Planta. 12.En el panel frontal cambie los valores del Symbolic Numerator y Symbolic Denominator y las variables de control como se muestra a continuacién Symbolic Numerator: K Symbolic Denominador: K*2_ J*Rm K 0,028 Rm: 3,3 J 9,64 E-06 16.Haga clic en el mend Edit >> Make Current Values Default. Para dejar los anteriores valores como predeterminados. 17.Corra el VI y observe la funcién de transferencia que aparece en el cuadro indicador. Esta funcién de transferencia se utiizara en los siguientes ejercicios. 18.Organice el diagrama de Bloques y el Panel Frontal como se muestra en las siguientes imagenes. Symbol Numerator Equation feo] Seid = Symbol Dendhinstee =, G0. aribles13.Guarde el VI. _ . EJERCICIO # 1B: CREE Y MUESTRE UNA FUNCION DE TRANSFERENCIA 1, Abra un VI nuevo y guardelo con el nombre de Ejercicio 1b. 2. Presione , para visualizar el panel frontal y el diagrama de Bloques al tiempo. 3. Haga click derecho sobre el diagrama de Bloques para abrir la paleta de funciones y seleccione Programing>>Structures >>MathScript Node. 4. Coloque el siguiente texto dentro de! nodo MathScript. %Motor Model den = [J*Rm Kr2]; plant = tf(num,den); 5. Haga click derecho en el borde izquierdo del Nodo MathScript y seleccione Add Input. En el recuadro naranja que aparece coloque la letra K. 6. Haga click derecho sobre el terminal de entrada de la variable K y seleccione Create>>Control del menti desplegable. ‘Change to Output Remove Show Date Type» NuvercPaletio > = 7. Haga click derecho en el borde izquierdo del Nodo MathScr Input. En el recuadro naranja que aparece coloque las letras 8. Haga clic derecho sobre el terminal de entrada de la variable Rm y seleccione Motor Novel ty seleccione AddCreate>>Control del ment desplegable. 9. Haga clic derecho en el borde izquierdo del Nodo MathScript y seleccione Add Input. En el recuadro naranja que aparece coloque las letras. 10.Haga clic derecho sobre el terminal de entrada de la variable J y seleccione Create>>Control del mend desplegable. 11.Acontinuacién se muestra como debe verse el diagrama de Bloques. across cum = 1K en = D*Rin ZI 12.Haga clic derecho sobre el borde derecho del Nodo MathScrit y seleccione Add x tea 4 Deke al pla =e ds 2 a Output. En el recuadro naranja que aparece coloque la palabra Plant. 13.Haga click derecho sobre el terminal de salida Plant y seleccione Choose Data ation Mec um = [K} sen = [Rm K~ZI plant = trun, den); Change te Input reno ~ > ‘D-Array | Create > a 2K cbt, Type >>Adds Ons>>TF Object 14, Haga click derecho sobre el diagrama de Bloaues para abrir la paleta de funciones. seleccione Control Design Simulation>>Control Design>>Modei Construction>>CD Draw Transfer Function Equation.v15. Haga clic derecho sobre el terminal de entrada de la funcién CD Draw Transfer Function Equation.vi y seleccione Select Type>>Transfer Fuction. ible Res » Heo Descrstion and Tp. Bresipoint » Clot, Cn, ato Poe b ows , ness , esate ‘State-Space 2aro-Fole-Gain Sub Node Setup Find all Instances Open Frent Pane! ‘open Polymorphic WT Show Vi Hierarchy Now fs Teen Properties 16.Conecte el terminal plant del nodo MathScript a la entrada Transfer Function Model de la funcion CD Draw Transfer Function Equation. 17.Haga click derecho en el terminal de salida Equation de {a funcién CD Draw Transfer Function Equation.vi y del men desplegable seleccione Create>>Indicator. 18. En el panel frontal coloque los siguientes valores en los controles: 0,028 3,3 9,64E-06 19.Haga click en el menii Edit >> Make Current Values Default. Esto le permite dejar los valores anteriores como predeterminados. 20.Corra el VI y observe la funcién de transferencia en el cuadro que aparece en el Panel frontal. Esta funcion de transferencia sera utiizada en los siguientes ejercicios. 21.Organice el diagrama de Bloques y el Panel Frontal como se muestra en las siguientes imagenes. fa Tztoter Mosel Plant Equation BSbnx-2 shims te ee22.Guarde los cambios del VI EJERCICIO #2 CONSTRUYENDO UN CONTROL PID. 1. Abra un nuevo VI y guardelo como Ejercicio 2 2. Haga click derecho sobre el diagrama de bloques y en la paleta de funciones seleccione Pragraming>>Structures>>While Loop. 3. Haga click sobre el, diagrama de ,bloques para abrir la palela, de tunciones Seleccione “Control Design & — Simulation>>Controi Design>>Modei Contruction>=CD Construct PID Model.vi. Coloquelo sobre el iagrama de loques. pa Functions —_Q search Prograneing Measurement 1/0 Instrument HO ison and Motion Mathematics Signal Processing ate Conmurication connectty ‘Sona oreees Express toe erro Design ae) FE? 2 lo ‘dors , [Jy mkt cortrtion Favorites 1 lid cee =nCaE ser rane , Ts sel. 0¥ a3] PealTne , sc med , FPGA tere , Sun nd Veraton , 4. Sobre el meni desplegable que aparece en la parte inferior de la funcién,seleccione PID Parallel>>Continuos. geese — =| nor ene 5. Haga click derecho en el terminal de entrada Ke de la {uncién CD Construct PID Model.vi y del ment desplegable seleccione Create>>Control. 6. Haga click derecho en el terminal de entrada Ki de la funcién CD Construct PID Model.vi y del mend desplegable seleccione Create>>Control. 7. Haga click derecho en el terminal de entrada Kd de la funcién CD Construct PID Model.vi y de! mend desplegable seleccione Create>>Control. 8. Haga click derecho en el terminal de entrada High Frequency Time Constant [s] (70) de la funcién CD Construct PID Model.vi y del menu desplegable seleccione reate>>Constant. 9. Haga clic derecho en el diagrama de. Bloques.y en la paleta de. funciones seleccione Control Design & Simulation>>Control Design>>Model interconection>>CD Series.vi. 10.Del menti desplegable que aparece en la parte inferior de la funcién CD Series.vi, seleccione Transfer Function and Transfer Function. Pakematic fra o] — = - — ‘State-Space and State Space ‘State-Space and Transfer Function ‘Stste-Space and ZeroFole-Gan, Transfer Function end State-Space Transfer Function and Zere-Ple-Gan 2ero-Pole-Gain and State space 2ero-Pole.Gain and Transfer Function 2ero-Pole-Gain and Zero‘Ple-Gein 11.Conecte la salida Transfer Function Model de la funcisn CD Construct PID Model.vi a la entrada Model 1 de la funcion CD Series.vi 12.De la paleta de funciones seleccione Control Design & Simulation>>Control Design>>Model Interconection>>CD Feadback.vi., y coloquelo sobre el diagrama de Bloques. ce 13.Del ment desplegable que aparece en la parte inferior de la funcién CDFeedback.vi, seleccione Transfer Function and Transfer Function. S) ¥ Auteatie ‘ — ose (and t=) StateSpe State Spe state spe Transfer | (ie end TF =] "Transfer Function and Zere-Ple-Gan Zero Pele Gam and State Space 2ero-Ple-Gue ord Tranter Function 2et0-Pcle-Gan and Zero-Pale-Gah, 14.Conecte la salida Series Model de la funcién CD Series.vi al terminal de entrada Model 1 de la funcién Feedback. a san Cea 15.De la paleta_de_funciones seleccione Control Design & Simulation>>Time Response>>CD Step Response.vi. Y coloquelo en el diagrama de Bloques. 16.Del ment desplegable que aparece en la parte inferior de la funcién CD Step Response.vi, seléccione Transfer Function. 17.Conecte la salida_ Closed Loop Model de la funcion CD Feedback.vi a la entrada ‘Transfer Function Model de la funcion CD Step Response.vi (ep Reseree] RI fie] (ona (eI 78.Haga click derecho en la, salida Step Response Graph de la funcion Step ReSponse.vi y seleccione del menu desplegable create>>Indicator. Step Response Saph ies} 19.Haga click derecho en el diagrama de bloques para abrir la paleta de funciones.Seleccione Control Design & Simulation>>Control Design>>Frequency Response>>CD Bode.vi. Y coloquelo sobre el diagrama de bloques. 20.Del menti desplegable que aparece en la parte inferior de la funcién CD Bode.vi seleccione Frequency Range>>Transfer Function. 21.Conecte la salida Closed Loop Model de la func Transfer Function Model de la funcion CD Bode.vi. 6n Feedback.vi a la entrada 22.Haga click derecho en la salida Bode Magnitude de la funcién CD Bode.vi y seleccione del menu desplegable Create>>Indicator. — bs Ree} 23.Coloque un nodo Math Script en el diagrama de Bloques. 24.Coloque el siguiente cédigo dentro del nodo MathScript. motor plant num = [K}; den plant = t(num,den); integrator (position) integrator = t{((1}, [1 0); % place plant and integrator in series sys = series(plant, integrator) 18. Haga cick derecho en el borde izquierdo del Nodo MathScrip y seleccione Add Input. En el recuadro naranja que aparece coloque la letra K. 20.Haga click derecho sobre la entrada de la variable K y seleccione Create>>Control del mend desplegable. 21.Haga click derecho en el borde izquierdo del Nodo MathScrip y seleccione Add Input. En el recuadro naranja que aparece coloque la letra Rm. 22.Haga click derecho sobre la entrada de la variable Rm y seleccione Create>>Control del menu desplegable. 23, Haga click derecho en el borde izquierdo del Nodo MathScrip y seleccione Add Input. En el recuadro naranja que aparece coloque la letra J. 24, Haga click derecho sobre la entrada de la variable J y seleccione Create>>Control del mend desplegable. 28. A continuacin se muestra como deben quedar las variables de entrada creadas en el nodo MathScript.Srircegrater (Roster) btegator = tL], oD; 26.Haga click derecho en el borde derecho del Nodo MathScrip y seleccione Add Output. En el recuadro naranja que aparece coloque la palabra Sys. 27.Haga click derecho sobre la salida de la variable Sys del Nodo MathScript y seleccione Choose Data Type>>Add-ons>>TF Project . mich ‘Change to rnput Sander); Remove "(pexten) Fe SAC Seal Er endintegte Chster, Class, &Vaiant Paktte PF 10-Array > siolnt, etegrat create > 2oray > ae Matic rn a Sao cote 28.Conecte la salida de Sys a la entrada Modelo 2 de la funcin CD Series.vi 29. Haga click derecho en el borde derecho del Nodo MathScript y seleccione Add Output. En el recuadro naranja que aparece coloque la palabra plant. 30.Haga click derecho sobre la terminal de salida plant del Nodo MathScript y seleccione Choose Data Type>>Add-ons>>TF Project . 31.Haga click derecho sobre el diagrama de bloques, y sobre la paleta de funciones seleccione Control ign Simulation»Control Design>>Model Construction» CD Draw Transfer Function Equation.vi y coloquelo sobre el diagrama de bloques. 32.Gonecte la salida de plant del nodo MathScript a la entrada Transfer Function Model de la funcion CD Draw Transfer Function Equation.vi. sierctor plane ‘un = [K den = DRM KZ plant = tfioun, den); sy Sranteqrter (postin) ttegator =e) [2 oD “pate plant andintegrc sys = sete(plant, near at SS33.Haga click derecho sobre la salida Equation de la funcién CD Draw Transfer Function Equation.vi. Y del ment desplegable seleccione Create>>Indicator. note le an en= (72m | ant = tur, den); artegraar (posta) integrator = 061), (OD, 34.Haga click derecho sobre el diagrama de bloques y de la paleta de funciones seleccione Programming»Timing»Wait Until Next ms Multiple.vi. fs) 35.Haga clic derecho en la terminal de entrada y seleccione create>>constant y asignele un valor de 100, 36.Cree un control de Stop para conectarlo a la estructura While Loop si no esté creado. 37.Guarde los cambios y corra el VI. 38.Organice el panel frontal y el diagrama de bloques como se muestra a continuacién.Dara (ConPan) = Ears ey Fe a" ra] == Fey | fe ade Mega x Plant Equation [Range TF) =) my 2 Sonteg ater poster) Es stegrater = HC, 1 OD Ta 7 Seplace plant and integrate SS 6 sys seiesilat, necrat zz t PID Controller | etal Ga 6) ' io Fork ton | { 7 integral Gain 1) \ 28 oe { Tasso] | Se {erie can) gousEJERCICIO # 3: SIMULANDO EL SISTEMA DE CONTROL DEL MOTOR 1. Abra el Ejercicio 2.vi. 2. Guardelo con ef nombre de Ejercicio 3.vi 3. Remueva la estructura While Loop que aparece haciendo click derecho sobre un extremo de la estructura y seleccione Remove While Loop. El cédigo que se encuentra dentro del While Loop no sufre ningun cambio. 4. Cambie los controles conectados conectados al MathScript por constantes como se muestra a continuacién: + Haga click derecho sobre el control K y seleccione Change to Constant y Coloque el valor 0,028. * __ Haga click derecho sobre el control Rm y seleccione Change to Constant y Cologue el valor 3,3. * Haga click derecho sobre el control J y seleccione Change to Constant y Cologue el calor 9,64€-6. 5. Bore tado lo gue tiene el diagrama de blogues excepto el nodo MathScrpty las constantes conectadas al nodo MathScript (Ke, Ki, y Kd). 6. Haga click derecho sobre el diagrama de bloques y de la paleta de funciones seleccione | Control Design & Simulation» Simulation»Simulation "Loop. Coloquelo sobre el diagrama de bloques determinando el tamario adecuado. fa retes —_Q seach Programming — Messserent 10 insert YO ion ad ction athemates ‘Signal Processing sta Communication Ceemectvty ‘Sonaespress| $9 contre Design & Simulation 4 "glue air ‘ders Fevortes User Loerie Select Vi ReakTme 05C Mode FPGA Ireerface Sour and Vereton 7. Cree 3 controles en el panel frontal con los nombres Ke, Ki y Kd. Cambie al diagrama de bloques y coloque los controles creados dentro de la estructura desimulacién. 8. Haga doble click en el nodo de entrada que aparece en la esquina superior de la estructura de simulacion. 9. Configurd continuaci rial Tne ( 0 DE Saver Step Sze (9 cor te 1O.Haga click derecho en el dagrama de bloques y en la paleta de fun seleccione Control Desi Signal, Coloquelo dentro Simulation Parameters Tang Parameters ‘Simulation Time. 6) Solver Method Purge kita 4 Continuous Time Step and Tolerance ) Reletive Tolerance Discrete Time Step del Fel tive (9) 24 © ¥) Dani check Auto Decrete Tine nes ‘& Simulation»Simulation»Signal Generation» Step, lazo de simulacion 11.Haga doble click en el Step Signal creado en el paso anterior y configura la ventana “Step Signal Configuration” como se muestra a continuacion.Polymorph nstance Seale Parematrs (Coniguatn 089 Parameter Name ue Stil var i | fa vale 5 steptine ‘T2Haga click derecho sobre Step Signal y seleccione Visible tems>>Label. Este paso le permitira visualizar los nombres de cada elemento. Realice este paso para ‘cada elemento de simulacién que cree. 13.Haga click derecho sobre el diagrama de_bloques y en la paleta de funciones seleccione Control Design. & — Simulation» Simulation» Signal Arithmetic»Summation, Coloque la funcién Summation dentro del lazo de simulacion a la derecha del step signal creado en el paso anterior. 14.Haga click derecho sobre el diagrama de bloques y en la paleta de funciones seleccione Control Design & Simulation» Simulation» Signal Arithmetic»Gai Coloque la funcion Gain dentro del iazo de simulacion y asignele el nombre de Ganancia 1 . Repita este paso 2 veces mas, con sus respectivos nombres Ganancia 2 y Ganancia 3 15. Después de haber colocado las funciones Gain, realice los siguientes pasos para cada una de ellas. * Haga click derecho sobre Gain y seleccione Visible Items>>Label. + Haga click derecho sobre Gain y seleccione Configuration. En la ventana Gain Configuration que se abre, cambie la configuracion de la casilla Parameter Source a ‘Terminal’. 16.Realice las siguientes conexiones en el diagrama de bloques * ,Conecte, la salida “Output” de la funcién Step Signal a la entrada “Operandt" de la funcién Summation.appa samen oO XS * __ Conecte la salida “Result” de la funcién Summation a la entrada “Input” de cada una de las ganancias. = Conecte el terminal de salida del control Kc al terminal de entrada Gain de la ganancia Ganancia 1. + Conecte el terminal de salida del control Ki al terminal de entrada Gain de la Ganancia 2. * __Conecte el terminal de salida del control Kd al terminal de entrada Gain de la Ganancia 3. 17. Haga click derecho sobre el diagrama de bloqueg para abrir la paleta de funciones. Seleccione Control Design Simulation» Simulation» Continuous Linear Systems»integrator. para abrir la paleta de funciones. 18. Haga click derecho sobre el diagrama de bloqu . & Simulation» ~ ‘Simutation»Signai Seleccione _ Control Design Arithmetic» Summation.19.Haga click derecho sobre la funcién Summation? y seleccione Configuration. En la Ventana Summation Configuration haga click en todos los signos hasta que aparezcan positivos y haga click en OK. Teonshape __Irputs cde wl 3 Cickon terminal to change ts operation mode, 20.Haga click derecho sobre el diagrama de bloques y de la paleta de funciones seleccione Control Design & Simulation» Simulation»Gontinuous. Linear Systems»Transfer Function. Coloque el icono Function Transfer.vi en el diagrama de bloques a la derecha de Summation 2 creado en el paso anierior. 21.Haga click derecho sobre Transfer Function VI y seleccione Configuration. En la ventana de configuracién coloque la casilla Parameter Source en “Terminal” y haga click en OK 22.Haga clic derecho sobre, el diagrama de bloques y de la paleta de funciones seleccione Control Design & Simulation» Simulation» Continuous Linear Systems»Integrator, para colocar el Integrator 2. Coloquelo en el diagrama de bloques, ala derecha de Transfer Function VI. 23.Haga click derecho sobre o! diagrama.de bioques pata abrir Ia palota de funciones y Seleccione Programming» Array»Build Array. Coloque el Build Array ai lado derecho de Integrator 2. 24.Haga click derecho sobre Build Array y seleccione Add Input. 25.Haga click derecho sobre el giagrama de bioques. y de la paleta de (unciones seléccione Control Design & Simulation» Simulation»Graph Utliities»SimTime Waveform. Coloque el Sim Time Waveform VI en el diagrama de bloques a la derecha del Build Array 26.Haga clic derecho sobre ol diagramma de bloques,para abrir la naleta de funciones y seléccione Control Design & Simulation» Simulation» ‘Continuous Linear Systems»Derivative. Coloque el Derivative en el diagrama de bloques a laderecha de Ganancia 3. 27.Haga las siguientes conexiones en el diagrama de bloques . Conecte el terminal de salida “Output” de Ganancia 1 al terminal de entrada sugmatin2 8 ‘Operand1” de Summation 2. : . Conecte el terminal de salida “Output” de Ganancia 2 al terminal de entrada Integator del primer Integrator. * __ Conecte el terminal de salida “Output” del primer Integrator al terminal de entrada “Operand2" de Summation 2. tap: Sigman et ESN + Conecte el terminal de salida “Output" del Ganancia 3 al terminal de entrada “Input” de el Derivate. © Conecte el terminal de salida de Derivate.vi al Operand 3 de Summation © Conecte_el terminal de salida “Result” a Summation 2. al terminal de entrada de Transfer Function. Supmstin 2 transer Futon eo © Conecte el terminal de salida “plant” del nodo MathScript al segundo terminal de entrada de Function Transfer.1 amotor plane 2 nun [eh 5 dena [Rm KAZI 3 plant = (rum den); “Transfer Funan + Conecte la salida Output y(k) de Transfer Function.vi al segundo tal) Integrator 2. + Conecte el terminal de salida “Output’del Integrator 2 al primer Build Array. Integrator2 tor? ul array Es * __Conecte el terminal_de salida “Output” del Integrator 2 al terminal de entrada “Operand2” de Summation. Step Signal Summation @ ud Array +. Conecte el terminal de salida “Output” de Step Build Array. + Conecte el terminal de salida “Appended Array" del Build Array al terminal de entrada “Value” de Simulation Time Waveform jignal a la segunda entrada28.Organice el diagrama de bloques y el panel frontal como se muestra a Continuacién. 29.Asigne los siguientes valores a los controles creados: Kort (0) al» [aromas > ©EJERCICIO #4: PONER A PUNTO EL CONTROLADOR Abra Exercise3.vi Guardelo como Exercised vi. Vaya al panel frontal y de la paleta de controles seleccione un Slide Switch Renombre el Switch como Input Mode. Haga doble click sobre el espacio continuo al Switch para escribir una etiqueta libre. Escriba "Manual (Dial)’ Cree una etiqueta libre nueva y escriba "Pulse train” De la paleta de controles seleccione Numeric Dial y descarguelo en el panel frontal Renombre el Dial como “Input Angle” Cologue el botén de Stop en el panel frontal pene One B xercise 4.41 Front Panel * re i: Raeeeeemnnr sees eer oe ow A 10. Vaya al diagrama de bloques 11.Haga doble click en el bloque ubicado arriba a la izquierda en el lazo de Simulacién yen la ventana Configure Simulation Parameters seleccione Final Time >> InfFrat tae 12,Haga click derecho sobre el icono Step Signal y seleccione Replace>> Programming>>comparison>>Select. 13.Haga click derecho la entrada “f” y seleccione create>> control 14. Renombre este control como Input Angle (Rad). 15.En el diagrama de bloques, haga click derecho y seleccione Control Design & imulation>>Simulation>>Signal Generation>>Pulse Signal. 16.A la salida de Pulse Generation reste 1,57 y cablee luego el resultado a el terminal “t" del icono Select 17.Conecte el Switch “Input Mode” a la entrada “s” del icono Select 18. Haga click derecho sobre el nodo de la salida Integrator 2 y cree un indicador, con el nombre Output Angle (Rad) 19.En el diagrama de bloques seleccione Functions>>Control Design & Simulation>>Simulation>>Utilities>>Simulation, coloque el icono en cualquier lugar dentro del Simulation Loop 20. Haga click derecho sobre el terminal de salida y cree un indicador 21. En el diagrama de bloques seleccione Functions>>Control Design & ‘Simulation>>Simulation>>Utilities>>Halt Simulation, coloque el icono encualquier lugar dentro del Simulation Loop 22.A la entrada del icono Halt Simulation cablee el icono de Stop 23. Compare el diagrama de bloques con la figura siguiente: (B10) ea) Glide ecwmaara Ey(le Ea Yew Dower corte > a/@in]