Entre los robots considerados de ms utilidad en la actualidad se encuentran

losrobots industriales o manipuladores. Existen ciertas dificultades a la hora

de establecer una definicin formal de lo que es un robot industrial. La
primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado japons y
el euro-americano de lo que es un robot y lo que es un manipulador. As,
mientras que para los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo
mecnico dotado de articulaciones mviles destinado a la manipulacin, el
mercado occidental es ms restrictivo, exigiendo una mayor complejidad,
sobre todo en lo relativo al control. En segundo lugar, y centrndose ya en el
concepto occidental, aunque existe una idea comn acerca de lo que es un
robot industrial, no es fcil ponerse de acuerdo a la hora de determinar una
definicin formal. Adems, la evolucin de la robtica ha ido obligando a
diferentes actualizaciones de su definicin.
La definicin mas comnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacin
de Industrias de Robtica (RIA, Robotic Industry Association), segn la cual:
"Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz
de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn
trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas"
Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin
Internacional de Estndares (ISO) que define al robot industrial como:
"Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad,
capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales
segn trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas"
Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga varios grados
de libertad. Una definicin ms completa es la establecida por la Asociacin
Francesa de Normalizacin (AFNOR), que define primero el manipulador y,
basndose en dicha definicin, el robot:
Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie,
articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es
multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano
o mediante dispositivo lgico.
Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable,
polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos
especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la ejecucin
de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos
terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de
memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente su uso es
el de realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin
cambios permanentes en su material.

Por ultimo, la Federacin Internacional de Robtica (IFR, International

Federation of Robotics) distingue entre robot industrial de manipulacin y
otros robots:
"Por robot industrial de manipulacin se entiende una maquina de
manipulacin automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes
que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos
especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de
la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento"
En esta definicin se debe entender que la reprogramabilidad y la
multifuncin se consiguen sin modificaciones fsicas del robot.
Comn en todas las definiciones anteriores es la aceptacin del robot
industrial como un brazo mecnico con capacidad de manipulacin y que
incorpora un control ms o menos complejo. Un sistema robotizado, en
cambio, es un concepto ms amplio. Engloba todos aquellos dispositivos que
realizan tareas de forma automtica en sustitucin de un ser humano y que
pueden incorporar o no a uno o varios robots, siendo esto ultimo lo mas
frecuente.

1. Estructura de los robots industriales

Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales
rgidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre s mediante
juntas oarticulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos
eslabones consecutivos.

Elementos estructurales de un robot industrial

Una articulacin puede ser:

Lineal (deslizante, traslacional o prismtica), si un eslabn desliza

sobre un eje solidario al eslabn anterior.

Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario

al eslabn anterior.

a)
b)
Distintos tipos de articulaciones de un robot: a) lineal, b) rotacionales

El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemtica. Se

dice que una cadena cinemtica es abierta si cada eslabn se conecta
mediante articulaciones exclusivamente al anterior y al siguiente,
exceptuando el primero, que se suele fijar a un soporte, y el ltimo, cuyo
extremo final queda libre. A ste se puede conectar un elemento
terminal o actuador final: una herramienta especial que permite al robot de
uso general realizar una aplicacin particular, que debe disearse
especficamente para dicha aplicacin: una herramienta de sujecin, de
soldadura, de pintura, etc. El punto ms significativo del elemento terminal
se denomina punto terminal (PT). En el caso de una pinza, el punto terminal
vendra a ser el centro de sujecin de la misma.

Punto terminal de un manipulador

Los elementos terminales pueden dividirse en dos categoras:

pinzas (gripper)

herramientas

Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo,

y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de
mtodos de sujecin que pueden utilizarse, adems de los mtodos mecnicos
obvios de agarre de la pieza entre dos o ms dedos. Estos mtodos
suplementarios incluyen el empleo de casquillos de sujecin, imanes,
ganchos, y cucharas.

Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se

exija al robot realizar alguna operacin sobre la pieza de trabajo. Estas
aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, la
pintura por pulverizacin y las operaciones de taladro. En cada caso, la
herramienta particular est unida a la mueca del robot para realizar la
operacin.

A los manipuladores robticos se les suele denominar tambin brazos de

robot por la analoga que se puede establecer, en muchos casos, con las
extremidades superiores del cuerpo humano.

Semejanza de un brazo manipulador con la anatoma humana

Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada una de las coordenadas

independientes que son necesarias para describir el estado del sistema
mecnico del robot (posicin y orientacin en el espacio de sus elementos).
Normalmente, en cadenas cinemticas abiertas, cada par eslabn-articulacin
tiene un solo grado de libertad, ya sea de rotacin o de traslacin. Pero una
articulacin podra tener dos o ms g.d.l. que operan sobre ejes que se cortan
entre s.

Distintos grados de libertad de un brazo de robot

Para describir y controlar el estado de un brazo de robot es preciso

determinar:

La posicin del punto terminal (o de cualquier otro punto) respecto de

un sistema de coordenadas externo y fijo, denominado el sistema
mundo.

El movimiento del brazo cuando los elementos actuadores aplican sus

fuerzas y momentos.

El anlisis desde el punto de vista mecnico de un robot se puede efectuar

atendiendo exclusivamente a sus movimientos (estudio cinemtico) o
atendiendo adems a las fuerzas y momentos que actan sobre sus partes
(estudio dinmico) debidas a los elementos actuadores y a la carga
transportada por el elemento terminal.

2. Configuraciones morfolgicas y parmetros caractersticos

de los robots industriales
Segn la geometra de su estructura mecnica, un manipulador puede ser:

Cartesiano, cuyo posicionamiento en el espacio se lleva a cabo

mediante articulaciones lineales.

Cilndrico, con una articulacin rotacional sobre una base y

articulaciones lineales para el movimiento en altura y en radio.

Polar, que cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal.

Esfrico (o de brazo articulado), con tres articulaciones rotacionales.

Mixto, que posee varios tipos de articulaciones, combinaciones de las

anteriores. Es destacable la configuracin SCARA (Selective
Compliance Assembly Robot Arm)

Paralelo, posee brazos con articulaciones prismticas o rotacionales

concurrentes.

Los principales parmetros que caracterizan a los robots industriales son:

Nmero de grados de libertad. Es el nmero total de grados de

libertad de un robot, dado por la suma de g.d.l. de las articulaciones
que lo componen. Aunque la mayora de las aplicaciones industriales
requieren 6 g.d.l., como las de soldadura, mecanizado y
almacenamiento, otras ms complejas requieren un nmero mayor, tal
es el caso de las labores de montaje.

Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo. Es el

conjunto de puntos del espacio accesibles al punto terminal, que
depende de la configuracin geomtrica del manipulador. Un punto del
espacio se dice totalmente accesible si el PT puede situarse en l en
todas las orientaciones que permita la constitucin del manipulador y
se dice parcialmente accesible si es accesible por el PT pero no en
todas las orientaciones posibles. En la figura inferior se aprecia el
volumen de trabajo de robots de distintas configuraciones.

Capacidad de posicionamiento del punto terminal. Se concreta en

tres magnitudes fundamentales: resolucin espacial, precisin y
repetibilidad, que miden el grado de exactitud en la realizacin de los
movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada.

Capacidad de carga. Es el peso que puede transportar el elemento

terminal del manipulador. Es una de las caractersticas que ms se
tienen en cuenta en la seleccin de un robot dependiendo de la tarea a
la que se destine.

Velocidad. Es la mxima velocidad que alcanzan el PT y las

articulaciones.

Configuracin
geomtrica
cartesianos

tipo cantilever

tipo prtico

cilndrico

Estructura
cinemtica

Espacio de
trabajo

Ejemplo

polar

esfrico

SCARA

paralelo

Arduino es una plataforma de prototipos electrnica de cdigo abierto (open-source)

basada en hardware y software flexibles y fciles de usar. Est pensado para artistas,
diseadores, como hobby y para cualquiera interesado en crear objetos o entornos
interactivos.

Arduino se inici en el ao 2006 como un proyecto para estudiantes en el Instituto IVREA,

en Ivrea (Italia). En ese tiempo, los estudiantes usaban el microcontrolador BASIC Stamp,
cuyo coste era de 100 dlares estadounidenses, lo que se consideraba demasiado costoso
para ellos. Por aquella poca, uno de los fundadores de Arduino, Massimo Banzi, daba
clases en Ivrea.11
El nombre del proyecto viene del nombre del Bar di Re Arduino (Bar del Rey Arduino)
donde Massimo Banzi pasaba algunas horas. El rey Arduino fue rey de Italia entre los
aos 1002 y 1014. En la creacin de este proyecto contribuy el estudiante colombiano
Hernando Barragn, quien desarroll la tarjeta electrnica Wiring, el lenguaje de
programacin y la plataforma de desarrollo.12 Una vez concluida dicha plataforma, los
investigadores trabajaron para hacerlo ms ligero, ms econmico y disponible para la
comunidad de cdigo abierto (hardware y cdigo abierto). El instituto finalmente cerr sus
puertas, as que los investigadores, entre ellos el espaol David Cuartielles, promovieron la
idea.11 Banzi afirmara aos ms tarde, que el proyecto nunca surgi como una idea de
negocio, sino como una necesidad de subsistir ante el inminente cierre del Instituto de
diseo Interactivo IVREA. Es decir, que al crear un producto de hardware abierto, este no
podra ser embargado.
Posteriormente, Google colabor en el desarrollo del Kit Android ADK (Accesory
Development Kit), una placa Arduino capaz de comunicarse directamente con telfonos
mviles inteligentes bajo el sistema operativo Android para que el telfono controle luces,
motores y sensores conectados de Arduino.13 14
Para la produccin en serie de la primera versin se tom en cuenta que el coste no fuera
mayor de 30 euros, que fuera ensamblado en una placa de color azul, deba ser Plug and

Play y que trabajara con todas las plataformas informticas tales

como MacOSX, Windows y GNU/Linux. Las primeras 300 unidades se las dieron a los
alumnos del Instituto IVREA, con el fin de que las probaran y empezaran a disear sus
primeros prototipos.
En el ao 2005, se incorpor al equipo el profesor Tom Igoe,12 que haba trabajado en
computacin fsica, despus de que se enterara del mismo a travs de Internet. l ofreci
su apoyo para desarrollar el proyecto a gran escala y hacer los contactos para distribuir las
tarjetas en territorio estadounidense. En la feria Maker Fair de 2011 se present la primera
placa Arduino 32 bit para realizar tareas ms pesadas