Repblica Bolivariana de Venezuela.

Ministerio Del Poder Popular Para la Educacin Superior.

Instituto Universitario De tecnologa.
Jos Antonio Anzotegui.
I.U.T.J.A.A.
Anaco .Estado. Anzotega.

Informedecontroleselecticos.
Mtodosdesintonizacinde
controladoresPID
Anaco,Marzo,2014
Profesor Ingeniero: Ali Orence
Trayecto 3.
Trimestre 9.
Seccin E-O-1.
Ingeniera Elctrica.
Realizado por:
Luis Miguel Milln Missel.

CI 20.341.831

MtodosdesintonizacindecontroladoresPID
SintonizaruncontroladorPIDsignificaestablecerelvalorquedebentenerlosparmetrosde
Ganancia(BandaProporcional),TiempoIntegral(Reset)yTiempoderivativo(Rate),paraqueel
sistema responda en una forma adecuada. La primera etapa de todo procedimiento de
sintonizacinconsisteenobtenerlainformacinestticaydinmicadellazo.Existendiversos
mtodosparaajustarlosparmetrosdecontroladoresPID,perotodoscaendentrodedostipos:
MtodosenLazoCerrado: lainformacindelascaractersticasdellazoseobtienena
partir de un test realizado en lazo cerrado, usualmente con un consolador con accin
proporcionalpura.

MtodosenLazoAbierto:lacaractersticasestticasydinmicasdelaplanta(Elemento
Final de Control + Proceso + Transmisor) se obtienen de un ensayo en lazo abierto,
generalmentelarespuestaaunescaln(CurvadeRespuesta).

MtododeZiegleryNicholsenLazoCerradoodelaOscilacionessostenidas.
ElMtodoconsisteenobtenerlarespuestadelaseal
medidaaunaperturbacin(porejemplounpulsoenel
setpoint)concontroladorproporcional.
Se observa la respuesta y si es amortiguada, se
incrementa la ganancia hasta lograr Oscilaciones
Sostenidas(oscilacinconamplitudconstante).
Lagananciadelcontrolador(proporcional)enestecaso
se denomina Ganancia ltima y se nota Kcu y el
perododelaoscilacinsellamaPerodo ltimou.

Losvaloresrecomendadosdesintonizacinson:
CONTROLADOR
P

Kc
Kcu/2

TI

TD

PI

Kcu/2.2

u/1.2

PID

Kcu/1.7

u/2

u/8

MtododeTyreusyLuybenenLazoCerrado.
Estemtodo,comoelanterior,evalalosparmetrosdelcontroladorapartirdelaGanancialtima
KcuyelPerodo ltimou.ProponeajustesmsrelajadosqueeldeZiegleryNicholsyseaplica
fundamentalmente a plantas que poseen un integrador. Los valores recomendados de
sintonizacinson:

CONTROLADOR

Kc

TI

TD

PI

Kcu/3.2

u/0.45

PID

Kcu/2.2

u/0.45

u/6.3

MtododeZiegleryNicholsenLazoAbiertoodelaCurvaderespuesta.
Porserunmtodoenlazoabierto,primeroserealizaunensayoenlazoabierto,introduciendoun
escalnenlasealdecontrol(salidadelcontroladorqueactasobreelelementofinaldecontrol)
yseregistraeltransitoriodelavariablemedidaocontrolada(CurvadeRespuesta).

AplicandoelMtododelPuntodeinflexin,seobtieneunacaracterizacinsimplificadadela
plantaacontrolarcomounacapacidaddeprimerordenmsuntiempomuerto:

G(s)G(s)G(s)G(s)
V

KeLs
s1

Elajustedelcontroladorsehacesegn:
CONTROLADOR
P

PI

PID

Kc
1
KL

0.9

TD

L
0.3

K L
1.2
K

TI

0
0

0.5

EstoesvlidopararelacionesL/menoresque1.

MtodoenLazoAbiertodeCohenyCoon.
Seempleaelmismotestqueelmtodoanterior.Lasugerenciaparalosparmetrostieneen
cuentaelgradodeautorregulacindelaplanta,mensuradoporlarelacinR:

R
CONTROLADOR

Kc
1

R
1

0.9

KR
1

PID

TI

TD

KR
1

PI

PD

12
1

KR 46
1 4 1
KR

303R

920R

326R
13

34

8R

62R
22 3R
4
112R

ControladorPID'paralelo'
LoscontroladoresPIDidealesestncaracterizadosportenerunafuncintemporalqueligala
sealdecontrolu(t)conelerrordelaforma:
KCu(t)u(0)KCe(t)T
I

dandoorigenalafuncindetransferencia:
Gc(s)KC1

e()dKCTD
0

de(t)
dt

TDs
TIs
Este tipo de controlador se conoce como controlador PID ideal, ya que corresponde a una
funcindetransferenciadeunsistemanocausal,yporloconsiguiente,nopuedeserconstruido
conelementosdelavidareal(fsicamenteirrealizable).Empleandodiagramaenbloques,la
relacinentreerrorysealdecontrolsepuededescribir:

KC

KC
TIs

KCTDs

quedandoenevidenciaquelosefectosproporcional,integralyderivativosseaplicanenforma
paralela.EsporestaraznqueaestetipodecontroladoresselosdenominaPIDtipoparaleloo
PIDnointeractivo(yaquelasaccionesnointeractanentres).
LoscontroladoresPIDParaleloqueofrecenlasfirmascomercialeshabitualmentetienenla
funcindetransferencia:
Gc(s)K

Ts
D

TIs
TDs1
quecorrespondenasistemascausales.Losfabricantesasignanalcoeficientevaloresentre0.05y
0.1(ygeneralmentefijo).
Contodo,debetenersepresentequeestealgoritmoeselqueseusacasisiempreenlostextosde
controlautomticoparaexplicarlascombinacindelastresaccionesdecontrol,aunquemuchosde
loscontroladorescomercialestienenalgoritmosPIDinteractivoquesepresentaacontinuacin.

ControladorPID'serie'
EnloscontroladoresPID'serie'o'interactivos',laaccinderivativaseaplicaprimeroyluegolas
accionesproporcionaleintegralsiguiendoelesquemadeldiagramaenbloques

KC#
PROPORCIONAL
ACCIONES
E INTEGRAL

ACCIN DERIVATIVA

K#C

TD#s1
TD#s1

Ts

queconduceaunafuncindetransferencia
#T

Gc(s) KC

#
I

s 1
#

T s
I

#
TD s 1

T s 1
D

Seuselsigno#paradenotarquecorrespondenaganancia,tiempointegralytiempoderivativo,
peronoenelsentidotradicional(algoritmoparalelo),sinodeestaparticularconfiguracin.Como
enelcasoanterior,esunaconstantequevarasegnelfabricante,peroqueestcomprendida
entre0.05y0.1.
Debeaclararsequelarespuestaconambostiposdecontroladoresdanrespuestassimilares.