Un brazo robtico es un tipo de brazo mecnico, normalmente programable, con

funciones parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del
mecanismo o puede ser parte de un robot ms complejo. Las partes de estos
manipuladores o brazos son interconectadas a travs de articulaciones que permiten,
tanto un movimiento rotacional (tales como los de un robot articulado), como un
movimiento traslacional o desplazamiento lineal
Para La construccin de este brazo poliarticulado se utilizaran materiales de fcil
acceso en el mercado y de bajos costos y sus planos sern de fciles de comprender por
cualquiera, se comenzara con la construccin de un esqueleto usando como material una
lamina de plstico ya que este es tan fuerte como flexible sin dejar de ser liviano ya que
as se aprovechara al mximo el desempeo de los motores que vamos a utilizar, para
las partes mviles se utilizaran engranajes y tornillos se le requieran para que el brazo se
mueva con fluidez y no se trabe al hacer una tarea especfica.
Se cre para realizar cualquier tarea que se desee como puede ser soldar, sujetar, girar,
etc., dependiendo de la aplicacin. Por ejemplo los brazos robticos en las lneas de
ensamblado de la industria automovilstica realizan una variedad de tareas tales
como soldar y colocar las distintas partes durante el ensamblaje. En algunas
circunstancias, lo que se busca es una simulacin de la mano humana, como en los
robots usados en tareas de desactivacin de explosivos.

Este es el modelo que se sigue, pero con implementando variaciones para la utilizacin
de motores de punto de menos de 4.5 voltios potenciados para trabajar a 12 voltios y
materiales ms livianos para una mejor movilidad
Esta es una vista preliminar pero no exacta de el
modelo que se construyo, dado que en el modelo que
se est siguiendo se utilizaron servomotores, que no
son fciles de conseguir en el pas y su costo es muy
elevado por lo tanto se utilizaron motores electricos,
menos potentes pero ms accesibles para cualquiera,

estos motores se encuentran en casi todas las tiendas de electrnica (Los que usan en
este modelo fueron extrados de un DVD y radio.
Para las conexiones elctricas se utilizar cable de distintos grosores y de varias hebras
de alambre de cobre por lo tanto la corriente llega ms eficazmente a los motores
A continuacin se mostrar las piezas del modelo que construimos:

Base
Constara de una pieza circular con una circunferencia de 5 cm, realizada en una lmina
de plstico de 3mm de grosor
Antebrazo
Este tendr una longitud de 15.5 cm y su ancho ser de 4.8 cm, su construccin ser
muy parecida a la del brazo con la particularidad de que este debe ser ms resistente al
tener que cargar con el peso de todo el modelo.
Brazo
Este medir 15 cm de largo por 4 cm de ancho, estar agujereado en los extremos para
colocar los ejes y tendr unos travesaos hechos de tubos de plstico huecos para que
sea liviano.
Pinza
Esta pieza est hecha de plstico duro y metal de un grosor de 3mm y constara de tres
piezas individuales adheridas entre spor medio de engranajes.
El abrir y cerrar la pinza se realizara por medio de un mecanismo motorizado, el cual
est representado por una pieza circular, este consta de un mecanismo de engranajes, la
cual por medio de un motor gira para abrirlas o para cerrarlas. El motor que se utilizara
para esto ser liviano, lo que es muy importante para no agregar mucho peso a los
motores que estarn ubicados en los brazos.

Materiales utilizados:
Material

Cantidad

Una lamina de perfil de plstico

1 lamina 50x20
cm

motores pequeos
(distintos tipos elegidos segn su: Peso, Velocidad,
Potencia y Voltaje)

4 unidades

Cables de variado grosor

3 metros

Cautn

1 unidad

Estao

1 metros

Tornillos y tuercas varias

2 paquetes

Pegamento comercial (silicn)

3 unidad

Papel de lija N 180 y 80

2 unidades C/U

Plan de mantenimiento que debe realizarse al brazo robtico:

Mantenimiento de engranajes y poleas:

Las unidades de engranajes y los motores deben presentar un funcionamiento suave y
fiable. Con un sistema de monitorizacin de personal adecuado, podr identificar los
posibles problemas antes de que aparezcan. De este modo mantendr el mantenimiento
no planificado al mnimo y podr llevar a cabo las actividades de mantenimiento
adecuadas durante las paradas planificadas.
El uso del lubricante adecuado, en la cantidad apropiada y en el lugar correcto permite
prolongar la vida til de los rodamientos, poleas y engranajes, con menos desgaste y
unas temperaturas de funcionamiento ms bajas. El uso optimizado de los sistemas de
lubricacin, los lubricantes y el anlisis peridico evita las averas en los engranajes.
En el mantenimiento de las poleas es menos trabajoso ya que tienen un periodo de vida
til ms largo, tienen menos desgaste al estar en contacto con correas de gomas y sufren
menos esfuerzo al girar. Estas correas de gomas tambin tienen un periodo de vida til
por su material, pero presentan un inconveniente porque al cumplir ese lmite de tiempo,

el nico manteniendo que se le puede realizar es el mantenimiento correctivo

(reemplazarlas).
Mantenimiento de motores del brazo robtico:
El motor debe limpiarse regularmente. Normalmente ser suficiente emplear aire
comprimido libre de agua y aceite. En particular es necesario mantener limpios los
orificios de ventilacin. El polvillo de carbn formado por la abrasin natural en el
interior del motor o en el espacio de los anillos colectores se debe eliminar
regularmente. Se recomienda controlar regularmente no slo la mquina accionada sino
tambin los electromotores.
Es necesario realizar el mantenimiento cuidadoso y regular, las inspecciones y
revisiones para reconocer y eliminar las averas a tiempo antes de que en consecuencia
puedan resultar daos. Ya que las condiciones de funcionamiento no se pueden definir
exactamente, slo se pueden indicar plazos generales condicionados al funcionamiento
sin averas. Estos plazos siempre se han de adaptar a las condiciones locales
(contaminacin, carga, etc.)
Una medicin de la resistencia trmica no es necesaria. En caso de motores con
proteccin trmica del bobinado hay que cuidar de que, despus de la reaccin de la
proteccin trmica del bobinado y subsiguiente enfriamiento del motor, no pueda
presentarse una re-conexin automtica no intencionada.

Los trabajos de mantenimiento (excepto los de lubricacin complementaria) se

han de ejecutar slo con la mquina fuera de funcionamiento.
Se debe garantizar que la mquina est asegurada contra reconexiones y que
ello est indicado mediante un cartel de aviso.
Adems se debe observar las indicaciones de seguridad y las disposiciones para
la prevencin de accidentes del respectivo fabricante al utilizar aceites,
lubricantes y detergentes.

 Se han de cubrir las piezas vecinas que se encuentren bajo tensin.

Mantenimiento preventivo
Para reducir los tiempos de indisponibilidad de plantas es necesario aplicar estrategias
predictivas. Para ello se deben hacer estudios los componentes del equipo, por tales
causas se aplica software de gestin especfico que permite establecer un estricto
seguimiento de los hitos fundamentales de revisin de componentes del equipamiento
involucrado en el equipo del brazo robtico. Los ciclos de vida de los componentes del
sistema son, de esta forma, cuidadosamente supervisados. De igual forma el
mantenimiento preventivo en nuestro
Mantenimiento correctivo
Se Disponen de elaborados planes anti contingencia con una amplia cobertura
dimensionada segn las necesidades. Se debe corregir a tiempo cualquier desperfecto en
el equipo, bien sea en los engranajes, o una mala conexin en el tablero de control, lo q
causara el paro del brazo robtico y por lo cual perdidaeconmicas que pueden
directamente la empresa.
La construccin del brazo robtico poliarticulado est dirigida ms que todo al
estudiantado el que al tomar la iniciativa puede poner un grano de arena mas para tanto
la construccin de estas herramientas como para la implementacin de estas en el aula
de clases as como tambin el de tomar modelos posteriores para mejorarlos.
Referente a la utilizacin de un brazo robtico en el aula de clases representa una idea
nueva ya que estas ms que todo se encuentran en los grandes laboratorios y no son muy
comunes en las univesidades, el contar con una herramienta que sea til para todos es
muy importante ya que con ella se corremos menos riesgos de salir lastimados a la hora
de manipular materiales o sustancias peligrosas cosa que ocurra con mucha frecuencia
al preparar soluciones en qumica y al manipular tubos de ensayo calientes .
La construccin de este brazo trajo inconvenientes inesperados dado que el grado de
conocimientos que tenamos antes de comenzarlo a construir no era muy alto, estos

inconvenientes se fueron resolviendo poco a poco al buscarles soluciones rpidamente

para no estancarnos.
Es muy importante el uso de materiales livianos para la construccin de un brazo
mecnico, ya que todo peso adicional redundar en una complejidad mecnica, debido a
que obligar a utilizar motores de mayores potencias. Un buen material es el aluminio o
el plstico, este es fcil de conseguir, y extremadamente liviano en comparacin con su
dureza.
Proteccin contra la corrosin:
A esta escala principalmente podemos usar un espray para el Revestimiento resistente
a la corrosin y a los fenmenos atmosfricos. Gracias a su resistencia qumica, este
espray es ideal cuando se necesite una proteccin efectiva y duradera.

Repblica Bolivariana de Venezuela

Ministerio del poder popular para la Defensa
Universidad nacional politcnica de la fuerza armada
Unefa-Aguasay

Prof.

Bachilleres:

Maria Flores

Vctor Caneln C.I: 23.818.162

Hctor Gonzales C.I: 23.531.759
Luis Rivas C.I: 23.967.005
Gabriel Mayorga C.I:
Miguel Ydrogo C.I:
Lorwis Cordero C.I:
Ing. Mecnica
Seccin: U

Mayo-2016.