Sistemas Mecnicos

541207 Cinemtica y Dinmica de Mecanismos Pgina 1 de 5

Captulo 1. Cinemtica y Dinmica de Mecanismos

Definiciones Preliminares
Mecanismo: conjunto de elementos rgidos conectados con uniones mecnicas que
presentan movimientos relativos entre s
Par cinemtico: consiste en dos cuerpos rgidos (que llamaremos barras o eslabones)
que tienen una restriccin comn y donde se permite movimiento relativo entre ellos
Se clasifican segn el tipo y cantidad de movimientos que permiten
Ejemplos de tipos de pares cinemticos

Cadena cinemtica: conjunto de pares cinemticos interconectados. Una cadena se

llama cerrada cuando el primer elemento del primer par cinemtico est unido al ltimo
elemento del ltimo par cinemtico. Cuando esto no ocurre, tenemos una cadena
cinemtica abierta. La tierra o sistema inercial se considera una barra o eslabn
Cadenas cinemticas planas: generan movimientos en el plano
Cadenas cinemticas espaciales: generan movimientos en el espacio
Grados de libertad (GL): es el nmero de parmetros necesarios para representar el
movimiento de un mecanismo. El nmero de grados de libertad est determinado por el
nmero de barras (o eslabones) y el tipo de pares cinemticos
Ecuacin de Grebler para una cadena cinemtica plana:
F = 3 (n 1) 2p q

F : nmero total de grados de libertad

n : nmero de barras o eslabones
p : nmero de pares cinemticos tipo P1
q : nmero de pares cinemticos tipo P2

Universidad de Concepcin Departamento de Ingeniera Mecnica Prof. Cristian Rodrguez

Sistemas Mecnicos

541207 Cinemtica y Dinmica de Mecanismos Pgina 2 de 5

Lectura recomendada para profundizar en las definiciones
[2] Secciones 1.1 a 1.6 (pgs. 1 a 16)
[5] Secciones 1.1 a 1.7 (pgs. 1 a 30)
Anlisis de Velocidades
Velocidad en un punto

Si los puntos A y B pertenecen a un mismo cuerpo rgido:

Polgono de velocidades: procedimiento o mtodo de resolucin grfica de problemas

cinemticos con movimiento plano. En este polgono se representan las velocidades de
un mecanismo en una posicin dada
Ejemplo: disco con una bisagra en una de sus orillas

Ejemplo: encontrar el polgono de velocidades de un mecanismo de cuatro barras o

eslabones

Universidad de Concepcin Departamento de Ingeniera Mecnica Prof. Cristian Rodrguez

Sistemas Mecnicos

541207 Cinemtica y Dinmica de Mecanismos Pgina 3 de 5

Ejercicio
Escala 1:10
Encontrar el valor de VC

Universidad de Concepcin Departamento de Ingeniera Mecnica Prof. Cristian Rodrguez

Sistemas Mecnicos

541207 Cinemtica y Dinmica de Mecanismos Pgina 4 de 5

Eje de rotacin: eje a travs del cual un cuerpo rgido gira respecto a otro
En el caso particular de movimiento en el plano, este eje de rotacin puede ser
representado por un punto que llamaremos centro de rotacin
El eje o centro de rotacin puede ser fijo o variable
Determinacin de un centro de rotacin
Conocidas la velocidad de un punto y la velocidad angular del cuerpo
Conocida la velocidad de dos puntos del cuerpo
Si la velocidad de dos puntos de un cuerpo es la misma (vectorialmente) entonces
el cuerpo no rota y se dice que su centro de rotacin se encuentra en el infinito
Teorema de Kennedy para determinar centros de rotacin
Para un sistema de tres cuerpos que poseen movimiento plano entre s, los
centros de rotacin a que dan origen, sean fijos, permanentes o instantneos; se
encuentran en una misma lnea recta

Cantidad de centros de rotacin

Determinacin de los centros de rotacin de un mecanismo de cuatro barras

O12, O23, O34 y O14 conocidos
Dnde estn: O13, O24?

Universidad de Concepcin Departamento de Ingeniera Mecnica Prof. Cristian Rodrguez

Sistemas Mecnicos

541207 Cinemtica y Dinmica de Mecanismos Pgina 5 de 5

Ejercicio: encontrar todos los centros de rotacin del mecanismo

Lectura recomendada para profundizar en anlisis de velocidades

[2] Secciones 3.1 a 3.15 (pgs. 74 a 116)
[5] Secciones 3.5 a 3.8 (pgs. 138 a 164)

Universidad de Concepcin Departamento de Ingeniera Mecnica Prof. Cristian Rodrguez