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87
6. EJEMPLOS DE APLICACIN
En este Captulo se realiza el diseo de dos equipos representativos de la
industria qumica, un reactor CSTR (Seccin 6.1) y un Vaporizador (Seccin 6.2).
El diseo se desarrolla paso a paso siguiendo las siete etapas de la metodologa
para la integracin diseo - control propuesta en el Captulo 5 (Figura 12).
Adicionalmente, los diseos obtenidos para cada equipo se comparan contra los
resultados obtenidos cuando se realiza el diseo bajo consideraciones
econmicas y teniendo en cuenta algunas relaciones de tipo heurstico, sin
considerar restricciones de controlabilidad prctica.
V
Tj
T0j
CA,CB
Fj
T
F
88
Valor
22.6 kcal/mol=94621.68 J/mol
-3.2 kcal/mol=-13397.76 J/mol
1.37*1011 s-1
Valor
182.26 kg/kmol
866 kg/m3
1.842 kJ/kg K
Considerando que el equipo operar 24 horas diarias durante 340 das al ao, el
caudal nominal (Fnom) ser:
Fnom =
Pr oduccin
33500 Ton
3
ao = 1.14kg / s = 1.316 * 10 3 m (6.1)
s
866kg / m 3
866kg / m 3
866
kmolA
C Ao =
* Pureza =
* 0.98 = 4.656
(6.2)
Mw
182.26
m3
89
Las propiedades fsicas como densidad y capacidad calorfica del reactivo y del
producto son constantes.
Existe mezcla perfecta dentro del reactor.
No hay prdidas de energa al ambiente, slo existe transferencia de calor
entre el producto dentro del reactor y el fluido refrigerante contenido en la
chaqueta.
Los caudales de entrada y salida del reactor son iguales, por lo cual el nivel en
el reactor se mantiene siempre constante y por lo tanto es posible despreciar la
dinmica de nivel.
dC A F
R* T
= * (C Ao C A ) k 0 * C A * e
dt
V
H * k 0 * C A * e
dT F
= (To T )
dt V
* C p
dT j
dt
Fj
Vj
* T jo T j +
R* T
(6.3)
U j * Aj
* C p * V
U j * Aj
r * C Pr * V j
* T-T j
* T Tj
(6.4)
(6.5)
90
F j * T jo * r * C pr + U j * A j * T
F j * r * C pr + U j * A j
(6.6)
DEFINICION DE VARIABLES
Significado
Concentracin de A dentro del reactor
Temperatura del reactor
Caudal de alimentacin al reactor
CAo
To
Concentracin de A en la alimentacin
Temperatura de la alimentacin al reactor
Tj
Temperatura de la chaqueta
Fj
Aj
V
Vj
Uj
H
k0
Cp
Cpr
E
R
Tipo de Variable
Estado, variable a controlar.
Estado, variable a controlar.
Entrada, posible variable manipulada o
perturbacin.
Entrada, perturbacin.
Entrada, posible variable manipulada o
perturbacin.
Entrada, posible variable manipulada o
perturbacin
Entrada, posible variable manipulada o
perturbacin
Parmetro de diseo
Parmetro de diseo
Parmetro de diseo
Parmetro del sistema
Parmetro del sistema
Parmetro del sistema
Parmetro del sistema
Parmetro del sistema
Parmetro del sistema
Parmetro del sistema
Parmetro del sistema
Constante
91
dx1 F
R * x2
= * (C Ao x1 ) k 0 * x1* e
dt V
H * k 0 * x1 * e
dx 2 F
= (To x 2 )
dt
V
* C p
Tj =
E
R * x2
U j * Aj
* C p* V
* x2 - T j
(6.7)
F j * T jo * r * C pr + U j * A j * T
F j * r * C pr + U j * A j
(6.8)
(6.9)
x1 C A
x= =
x2 T
(6.10)
Significado
Caudal de alimentacin al reactor
CAo
To
Concentracin de A en la alimentacin
Temperatura de la alimentacin al reactor
Tj
Temperatura de la chaqueta
Fj
Tipo de Variable
Entrada: posible variable manipulada o
perturbacin.
Entrada: perturbacin.
Entrada: posible variable manipulada o
perturbacin.
Entrada: posible variable manipulada o
perturbacin
Entrada: posible variable manipulada o
perturbacin
92
G.D.L = N .V .M N .V .C
(6.11)
(6.12)
93
u1 = To y u 2 = F
P2
u1 = To y u 2 = T j
P3
u1 = To y u 2 = F j
P4
u1 = F y u 2 = T j
P5
u1 = F y u 2 = F j
P6
u1 = T j y u 2 = F j
(C x1 )
dx1
R * x2
* u2
= k 0 * x1 * e
+ Ao
V
dt
H * k 0 * x1 * e
dx 2
=
dt
* C p
E
R * x2
U j * Aj
(6.13)
u *u x
* x 2 -T j + 2 1 2 * u 2
* C p * V
V V
(6.14)
En este caso, se observa que no hay separabilidad entre las acciones de control
u1 y u2 debido al producto entre ellas, por lo cual no es posible llevar el sistema a
la forma cannica (2.1a) usando la pareja P1 como el conjunto de acciones de
control.
2. Pareja P2:
Para esta pareja de variables manipuladas, el modelo fenomenolgico se escribir
en la forma:
dx1 F
R * x2
= * (C Ao x1 ) k 0 * x1 * e
dt V
H * k 0 * x1 * e
dx 2
=
dt
* C p
E
R * x2
F
U j * Aj
+
V * C p * V
94
(6.15)
U * Aj
* x 2 + F * u1- j
* C p * V
V
*u 2
(6.16)
En este caso s se presenta la separabilidad necesaria para la representacin en
la forma cannica (2.1a), y por lo tanto, la pareja P2 es un conjunto factible de
acciones de control para controlar el sistema, que permite la evaluacin de la
controlabilidad prctica por medio de las mtricas del Capitulo 4.
3. Pareja P3:
Como en este caso una de las variables manipuladas a utilizar es la variable
caudal de chaqueta Fj, y dicha variable no aparece explcitamente en las
ecuaciones diferenciales que conforman el modelo, es necesario recurrir a la
ecuacin algebraica para la temperatura de chaqueta (6.6), obtenida del balance
de energa en la chaqueta para el estado estacionario, y que aqu se recuerda en
la ecuacin (6.17):
Tj =
F j * T jo * r* C pr + U j * A j * T
(6.17)
F j * r* C pr + U j * A j
H * k 0 * x1 * e
dx 2 F
= (To x 2 )
* C p
dt
V
E
R * x2
F j * T jo * r * C pr + U j * A j * T
* x2 -
+
* C p * V
F
*
*
C
U
*
A
j
r
p
j
j
r
(6.18)
U j * Aj
dx1 F
R * x2
= * (C Ao x1 ) k 0 * x1 * e
dt V
(6.19)
H * k 0 * x1 * e
dx 2 F
= (u1 x 2 )
dt
V
* C p
E
R * x2
95
u 2 * T jo * r * C p + U j * A j * x 2
r
* x 2 -
* C p * V
u 2 * r * C pr + U j * A j
(6.20)
U j * Aj
dx1 u1
R * x2
= * (C Ao x1 ) k 0 * x1 * e
dt
V
H * k 0 * x1 * e
dx 2
=
dt
* C p
E
R * x2
U j * Aj
T x2
+ o
* u1 +
* C p * V
V
* C p * V
U j * A j * x2
(6.21)
* u2
(6.22)
96
u1
u2
x1
y1
x2
y2
97
DIGRAFO P4
u1
u2
x1
y1
x2
y2
P4 r = 2
x = f ( x) + G ( x) * u
(6.23)
x1 C A
x= =
x2 T
(6.24)
En donde:
u1 F
u= =
u 2 T j
(6.25)
R * x2
k 0 * x1 * e
E
f (x) =
H * k 0 * x1 * e R * x2 U j * A j * x 2
*
C
* C p * V
p
C Ao x1
G (x) =
To x 2
V
DETERMINACIN
MANIPULADAS
DEL
INTERVALO
98
(6.26)
U j * A j
* C p * V
DISPONIBLE
(6.27)
PARA
LAS
VARIABLES
Para determinar el rango disponible para las dos acciones de control empleadas
en el ejemplo especfico que se trata, se define una habilidad de intervalo igual a
50 para el Elemento Final de Control que maneja el caudal de alimentacin.
Asumiendo que el caudal nominal (Fnom) corresponde al 65% del caudal mximo
de diseo, entonces se tiene que el caudal mximo de alimentacin (u1max) es:
u1max =
Fnom
=
0.65
m3
3
s = 2 * 10 3 m
s
0.65
1.316 * 10 3
Con base en la habilidad de intervalo del EFC y sabiendo que el caudal mximo
(u1max) es 2*10-3 m3/s; se calcul el caudal mnimo (u1min) as:
u1min =
u1max
=
50
m3
3
s = 4 * 10 5 m
s
50
2 * 10 3
(6.28)
u 2 min = 303K
Tesis de Maestra Silvia Mercedes Ochoa Cceres
Maestra en Ingeniera Qumica - Universidad Nacional de Colombia
99
u 2 max = 350 K
(6.29)
(6.30)
C Re actor = 1780*L0.87*D 1. 23
C Chaqueta = 450*A j
0 .7
(6.32)
(6.33)
(6.34)
100
En donde:
C Servicios = 2.9376*10 7 *F j .
(6.35)
Este costo est evaluado para una operacin de 5 aos a un costo de U$0.2/m3
para el agua de enfriamiento.
C Re n dim iento = 1.91*1010 *F*( 1-X c ) .
(6.36)
En este caso se considera que el producto se vender a U$1/kg (Sherman et al.,
2000), con un margen de utilidad de U$0.15/kg.
F .O
k 0 * e R*T * (1 X C )
obtenida a partir del balance de masa en estado estable para el componente A.
4 *V
5. L =
, la cual simplemente es una relacin geomtrica para el volumen
* D2
del reactor.
6. T j =
H * k 0 * e
R*T
* C A * V F * * C P * (To T ) + U j * A j * T
U j * Aj
De
esta
)
)
Remplazando las ecuaciones dadas en los tems 1-7, en la ecuacin del costo
total, se obtiene la funcin objetivo que ahora slo contiene como incgnitas al
Tesis de Maestra Silvia Mercedes Ochoa Cceres
Maestra en Ingeniera Qumica - Universidad Nacional de Colombia
101
dimetro D del reactor y a la conversin XC. Dichas variables sern las que se
modifiquen para minimizar la funcin objetivo cumpliendo adems con las
restricciones que se presentan en la Seccin 6.1.6. Adicionalmente, es vlido
aclarar que debido a que la conversin (XC) aparece como una variable de
optimizacin, an no podr conocerse el valor deseado o punto de ajuste para la
variable de estado CA.
=
5K
Tol x2
(6.38)
=
=
310 K
x 2,0 To
(6.39)
102
Donde x 0 E1 es el vector que contiene a los puntos iniciales desde los cuales se
evaluar la alcanzabilidad del punto de equilibrio deseado, partiendo del punto de
arranque del proceso (x1,0 = CA0) y (x2,0 = T0).
ESCENARIO 2: Punto de Ajuste + Tolerancia
El punto de equilibrio final deseado (x*) para los estados del sistema (punto de
ajuste) es:
x1* x1sp C Asp C Ao * (1 X Copt ) KmolA / m 3
x = =
=
=
*
373 K
x 2 x 2 sp Tsp
*
(6.40)
x 0 E2
= *
x 2,0 x 2 + Tol x2
(6.41)
En donde x 0 E 2 es el vector que contiene a los puntos iniciales desde los cuales se
evaluar la alcanzabilidad del punto de equilibrio deseado cuando se considera
que dichos puntos iniciales estn desviados del punto de ajuste en una tolerancia
positiva.
ESCENARIO 3: Punto de Ajuste - Tolerancia
El escenario 3, es decir los puntos iniciales desde los que se evaluar la
alcanzabilidad del punto de equilibrio deseado al considerar una desviacin
negativa del punto de ajuste, son:
x 0 E3
= *
x 2,0 x 2 Tol x2
(6.42)
x 0 E4
= *
x 2,0 x 2 Tol x2
103
(6.43)
x 0 E5
= *
x 2,0 x 2 + Tol x2
(6.44)
2. RESTRICCIONES DE CONTROLABILIDAD
Antes de indicar las restricciones que permiten evaluar la controlabilidad prctica
del sistema, es necesario recordar que dichas restricciones y las restricciones de
tipo fsico nombradas en el tem anterior, deben cumplirse simultneamente para
poder obtener un punto ptimo (pareja de parmetros D y XC) para el diseo.
Adicionalmente, es necesario recordar que para catalogar a un sistema como
controlable en la prctica, deben evaluarse en conjunto todas las restricciones
(mtricas) de controlabilidad, ya que individualmente estas restricciones son slo
condiciones necesarias pero no suficientes para garantizar la controlabilidad del
sistema.
104
C Ao x1sp
WC =
T x
2 sp
o
U j Aj
CPV
ko e
R*x 2 sp
V
E
R*x2 sp
Hko e
CPV
x1sp E
C Ao + 2 * To x2 sp
Rx2 sp
x1sp E
C Ao + 2 * To x2 sp
Rx2 sp
U j A j ko x1sp Ee
CPVRx22sp
) + U j AjT2o
R*x2 sp
CPV
R*x
U j A j Hko x1sp Ee 2 sp
2CP2V
Rx22sp
U j A j
+
V
2 X 4
(6.45)
x1sp C Asp C Ao * (1 X Copt ) KmolA / m 3
Donde:
=
=
373 K
x 2 sp Tsp
(6.46)
U j * A j * C Ao x1sp
* CP *V
(6.47)
(6.48)
105
u1* =
V * k 0 * x 1sp * e
R * x2 sp
*V
H * k 0 * x1sp * e
u 2* =
U j * Aj
R * x2 sp
(C Ao x1sp )
(6.49)
R * x2 sp
*V * * C P * To x 2 sp
k 0 * x1sp * e
+ x2
U j * A j * C Ao x1sp
(6.50)
2.4.
u 2 min u 2* u 2 max
(6.51)
donde:
(6.52)
*
*
u T 1min, E = u 01
, E + u 2 min u 02, E
*
*
u T 1max, E = u 01
, E + u 2 max u 02, E
u T 2 min, E =
*
u 02
,E
*
u1min u 01
,E
*
*
u T 2 max , E = u 02
, E + u1max u 01, E
du
) du
1, E
2, E
du
) du
) du
106
1, E
2, E
du 2, E
(6.53)
1, E
) du
du
2, E
1, E
son los puntos de corte de la semi - recta UT de trayectoria lineal, con el rango
disponible de acciones de control U, evaluados para el escenario E.
Algunos de los trminos requeridos para la evaluacin de la restriccin (6.52)
estn dados por:
du1
du = G 1 (x 0,E ) * (x * x 0,E ) =
du 2
x 1sp
x* = x sp =
x 2sp
x 01, E
x 0,E =
x 02, E
u * 01, E
u *0, E =
*
u 02, E
(6.54)
(6.55)
(6.56)
(6.57)
107
que adems respeta todas las restricciones tanto de tipo fsico como de
controlabilidad prctica, es:
D 1.997 m
Popt =
=
X
C 0.98
Adicionalmente a la optimizacin con restricciones de controlabilidad prctica, se
realiz la optimizacin para dos escenarios ms, en los cuales no se tuvieron en
cuenta dichas restricciones. El primero, es un escenario en el cual la optimizacin
se realiza teniendo en cuenta una restriccin de tipo heurstica que relaciona el
L
dimetro y la altura del reactor = 2.5 ; mientras que el segundo escenario no
D
tiene en cuenta ni restricciones de controlabilidad prctica, ni restricciones de tipo
heurstico.
Tabla 7. Optimizacin: con Restricciones v.s sin Restricciones
OPTIMIZACIN
SIN RESTRICCIONES
CON RESTRICCIONES
D (m)
Xc
L (m)
Costo (U$)
1.997
0.980
2.681
14'.019.500
CON HEURSTICA
SIN HEURSTICA
2.485
0.994
6.213
9'.717.030
2.093
0.999
33.172
8'.885.010
108
vecindad del punto de ajuste (x*). Por lo tanto, si este diseo fuese elegido como
el "mejor", el proceso una vez instalado presentara problemas de controlabilidad
prctica, ya que no sera posible mantener el punto de equilibrio deseado (x*), y
adems, podra ocurrir que no existiese una trayectoria posible para regresar el
sistema a su punto de operacin una vez haya sido desviado por una
perturbacin.
De acuerdo con lo expuesto anteriormente, se evidencia que no es recomendable
disear un equipo bajo criterios netamente econmicos, y que en algunos casos,
como el aqu presentado, tampoco es recomendable disear teniendo en cuenta
slo criterios heursticos, que aunque por lo general resulten en diseos
"econmicos" y factibles, pueden llegar a presentar problemas de controlabilidad
prctica. De otro lado, al disear un equipo siguiendo las etapas planteadas en la
metodologa para la integracin diseo - control propuesta en la Figura 12, se
obtendr un diseo con unas condiciones o parmetros de diseo factibles y que
adems de ser econmicamente ptimo, tendr la controlabilidad prctica
garantizada.
Tabla 8. Evaluacin de la Controlabilidad Prctica para los Diferentes ptimos
CON RESTRICCIONES DE
CONTROLABILIDAD
SIN RESTRICCIONES
SIN HEURSTICO
CON HEURSTICO
CONDICIN DE
CONTROLABILIDAD
VALOR
OBTENIDO
SATISFACE
CONDICIN?
VALOR
OBTENIDO
SATISFACE
CONDICIN?
VALOR
OBTENIDO
SATISFACE
CONDICIN?
Rank(Wc)
|Det(G(x))|
2
0.13286161
S
S
2
0.026356967
S
S
2
0.008300761
S
S
u* U
u1*=1.316x10
Escenario 1
Escenario 2
uT U Escenario 3
Escenario 4
Escenario 5
u2*=344.9
Existe
Existe
Existe
Existe
Existe
-3
-3
u1*=1.316x10
u2*=363.1
Existe
No existe
No existe
No existe
No existe
-3
NO
u1*=1.316x10
NO
u2*=370.8
Existe
No existe
No existe
No existe
No existe
NO
NO
109
Parmetro
Controlador 1
Controlador 2
El punto de ajuste deseado es: x1sp = 0.0931 Kmol A/m3 (calculado a partir de la
conversin XC encontrada durante la optimizacin), y x2sp = 373 K. En las Figuras
18a - 18c se muestra el comportamiento en lazo cerrado del estado x1 (CA), el
estado x2 (T) y el diagrama de estados respectivamente; partiendo de las
condiciones del Escenario 2 (Seccin 6.1.5). El lazo cerrado se realiza con los
controladores 1 y 2, cuyos parmetros de sintona se presentan en la Tabla 9.
0.097
0.0965
x1 (Kmol A/m3)
0.096
0.0955
0.095
0.0945
0.094
0.0935
0.093
10
20
30
40
50
60
Tiempo (s)
70
80
90
100
x2 (K)
377
376
375
374
373
372
10
20
30
40
50
60
Tiempo (s)
70
80
90
100
110
0.097
0.0965
x1 (Kmol A/m3)
0.096
0.0955
0.095
0.0945
0.094
0.0935
0.093
373
373.5
374
374.5
375
375.5
x2 (K)
376
376.5
377
377.5
378
111
alcanzar el punto de equilibrio deseado por medio de una trayectoria lineal. Para
esto, se evaluaron numricamente mediante la simulacin del programa
RobustezCSTR.m (Anexo 5.3) las parejas de puntos iniciales (x1,0, x2,0)
correspondientes a aquellos puntos que se desvan tanto positiva como
negativamente del punto de ajuste (x1sp, x2sp) en un valor de tres veces la
tolerancia definida en (6.38); dicha tolerancia se recuerda en la ecuacin (6.58):
=
5K
Tol x2
(6.58)
=
373 K
x 2 sp
(6.59)
x1,0 x1sp 3 * Tol x1 x1,0 x1sp + 3 * Tol x1 0.0841 x1,0 0.1021 KmolA / m 3
x0 =
=
=
K
x 2,0 x 2 sp 3 * Tol x 2 x 2,0 x 2 sp + 3 * Tol x 2 358 x 2,0 388
(6.60)
En la Figura 19 se presenta en azul la regin de puntos iniciales (regin de
"robustez") desde los cuales es posible alcanzar el punto de equilibrio deseado
(punto de ajuste) por medio de una trayectoria en lnea recta. La regin en color
rojo representa los puntos evaluados para los que no existe una trayectoria en
lnea recta que permita alcanzar el punto de ajuste deseado.
112