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multiplicar la ecuacin (2) por este factor, resulta fcilmente

Anlisis Dinmico de sistemas de primer orden

Fredy Alejandro Velandia Prada

N sistema de primer orden es aquel cuya salida es

modelada mediante una ecuacin diferencial de
primer orden. Un circuito que contenga un elemento
almacenador de energa, sea una bobina o un condensador, en
la que en algunos casos triviales donde la influencia de tal
elemento pueda descartarse por estar conectado en serie con
una fuente ideal de intensidad o en paralelo con una fuente
ideal de tensin, es un circuito dinmico de primer orden; esto
es, un circuito cuyo comportamiento queda descrito mediante
una ecuacin diferencial de orden uno.

I.

DOMINIO DEL TIEMPO

Un sistema lineal de primer orden con una variable de

y(t ) se modela
entrada x(t ) , y una variable salida,
matemticamente con una ecuacin que en funcin de
parmetros, el cual su anlisis dinmico se escribe en la
siguiente forma

dy(t )
dt

+ y (t)=K x (t ) (1)

Siendo, una constante de tiempo y K la ganancia en estado

estacionario del sistema. Estos dos parmetros se calculan con
ecuaciones en funcin de caractersticas fsicas del sistema. La
constante de tiempo expresa un atraso dinmico y la ganancia
es el cambio ltimo en la variable de salida con respecto al
cambio ltimo en la variable de entrada.
La ecuacin (1) se escribe, usualmente, en trminos de las
variables desviacin con respecto a sus valores en el estado
inicial, es decir en la forma estndar para anlisis dinmico o
de sistemas de control:

dY (t )
+Y (t) =K X (t ) (2)
dt

integrable y evaluando la solucin general obtenida para las

condiciones iniciales de las variables de entrada y salida se
encuentra la solucin correspondiente. A continuacin se
desarrollan las respuestas paso, rampa y seno de un sistema
lineal de primer orden.
Se denomina orden de un sistema al grado de su polinomio
caracterstico, esto es, al nmero de polos que tiene el sistema
en su conjunto.
La funcin de transferencia de un sistema de primer orden
es:

G ( s )=

N ( s)

( s +a )

(3)

N (s) es el polinomio del numerador de

donde
coeficientes constante al ser de tipo LTI. Por el principio de
causalidad, el grado de N (s) es uno o cero, bien es una
constante o es un cero de primer orden. Considrese el caso
ms simple, el numerador corresponde a una ganancia. La
relacin entre la entrada y salida del sistema vendr dada por
una ecuacin diferencia ordinaria de primer orden:
Ty(t) + y (t) =k x ( t ) (4)
donde x(t) representa la seal en la entrada e y(t) es la
salida. Aplicando a ambos lados de la igualdad la
transformada de Laplace y considerando condiciones iniciales
nulas, se conseguir la FDT de los sistemas de primer orden:

G ( s )=

Y (s)
k
k /T
=
=
( 5)
X ( s) Ts+1
1
s+
T

El valor de k ser la ganancia esttica del equipo y T ser

la constante de tiempo. En general, denominando ai y

bi a los coeficientes de los polinomios del denominador

Siendo,

y del numerador, respectivamente, de grado i, las dos FDT

de primer orden de los sistemas causales sern:

Y (t )= y (t) y (0 )
X (t)= x(t) x( 0)
La ecuacin (2) es diferencial lineal de primer orden cuya
solucin se puede hallar mediante un factor integrante que

para este caso es igual a

exp

( dt )=exp( )

. Al
Sin embargo, para determinar la respuesta dinmica del

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sistema de primer orden se emplear el modelo de la
ecuacin (5). En el caso de que tuviera un cero de primer
orden, desde luego, su dinmica cambiar. Pero desde el
punta de vista metodolgico, se plantear como la adicin
de un cero al sistema simple definido en la ecuacin (5).
Estos aspectos sern tratados en el captulo siguiente. Por
tanto, se va a tratar de definir la respuesta dinmica de un
sistema simple de primer orden y si poseyese un cero, su
efecto se ver como una adicin a la dinmica del sistema
simple.

II.

RESPUESTA TEMPORAL ANTE LA ENTRADA EN

ESCALN

Para analizar la dinmica del sistema de primer orden se

requiere conocer qu tipo de entrada excitar al equipo. Como
a priori no se conoce la naturaleza de esta seal, tal cual se
coment en el anterior captulo, se emplearn las seales de
pruebas.
En el dominio temporal se definieron tres entradas
normalizadas: escaln, rampa y parbola. Por dicha razn, la
caracterizacin de los sistemas de primer y segundo orden en
el dominio temporal se darn con estas excitaciones unitarias.
Suponiendo un sistema de primer orden simple caracterizado
por su ganancia k y su constante de tiempo T, al ser
estimulado por una seal de entrada en escaln unitario
evolucionar a partir de la convolucin entre la entrada y el
sistema. Aplicando las transformadas de Laplace y haciendo
descomposicin en fracciones simples, la respuesta
transformada valdr:

Concluyendo, si el sistema es de primer orden simple, los

valores
caractersticos
pueden
ser
determinados
experimentalmente ante la respuesta de una entrada en escaln
unitario. La ganancia esttica, k, ser el valor final de la seal
de salida y la constante de tiempo, T, est dada por el tiempo
en que alcanza 0.632 veces el valor de k o tres veces su valor
coincidir con el tiempo de establecimiento, ts, esto es, el
tiempo en alcanzar la seal 0.95k.

1 Respuesta de un sistema de primer orden simple ante una entrada

de escaln unitario

III. EFECTO DE LOS POLOS EN EL COMPORTAMIENTO

Como se describi en el tema anterior, la funcin de
transferencia que caracteriza un sistema puede ser
descompuesta en fracciones parciales, donde el denominador
de cada una de las fracciones es un monomio con el polo
correspondiente:

De esta forma, la respuesta del sistema a una seal

determinada puede considerarse como la suma de las
respuestas de cada uno de las fracciones obtenidas en la
descomposicin:

Este hecho cobra un especial inters ya que solo pueden

presentarse cinco tipo de polos o grupos de polos (real
negativos, real positivo, imaginarios)

3 Respuesta a la seal escaln para un polo real negativo

Por tanto, si previamente se ha hecho un estudio de la

respuesta que presenta cada uno de estos cinco tipos de polos;
dado un sistema y sus polos correspondientes, ser muy
sencillo estimar, sin realizar ningn tipo de simulacin o
clculo, el comportamiento final del mismo.
A continuacin se presentan el tipo de respuesta de cada
uno de los tipos de polos a la seal escaln:

Los razonamientos matemticos que justifican las

respuestas obtenidas se presenta en las siguientes secciones.
Por ahora, cabe resaltar que cuando aparecen polos reales
negativos, el sistema presenta una tendencia a estabilizarse
alrededor de un valor determinado, por tanto, de acuerdo a lo
expuesto en los primeros temas, el sistema contendr algn
bucle de realimentacin negativo. Por el contrario, si tiene
polos reales positivos, el sistema presenta una tendencia al
crecimiento exponencial, lo cual significa que contendr algn
bucle de realimentacin positivo.

A. Polos Reales
Cuando la funcin de transferencia presenta polos reales, en la
descomposicin en fracciones aparecen trminos en la forma:

IV. ESTABILIDAD
Los dos casos posibles son p > 0 o p < 0;
En el caso de ser p > 0 (el polo es positivo), considerando
como entrada la seal escaln se obtendr una respuesta como
la mostrada en la Figura.

2 Respuesta a la seal escaln para un polo real positivo

En el caso de ser p < 0 (el polo es negativo), la respuesta a

la funcin escaln es la presentada en la Figura.

Pueden encontrarse distintas definiciones que establecen el

concepto de estabilidad.
Dependiendo del modelo de representacin utilizado
(representacin externa o interna) la definicin se har de un
modo u otro. En cualquier caso, el resultado al caracterizar la
estabilidad de un sistema debe ser equivalente para cualquiera
de los criterios utilizados. Cuando se utiliza un modelo de
representacin externa se suele utilizar el concepto de
estabilidad BIBO ( Bounded Imput Bounded Output).
Un sistema inicialmente en reposo es estable si para
cualquier seal de entrada acotada la respuesta del sistema es
acotada.
Coincidiendo con los resultados presentados en la seccin
anterior, es posible afirmar que la condicin necesaria y
suficiente para que un sistema sea estable es que todos los
polos de su Funcin de Transferencia tengan parte real
negativa. De esta forma, hallando las races de la Ecuacin
Caracterstica se puede estudiar si el sistema es estable o no.

V. PUNTOS DE EQUILIBRO EN SISTEMAS DE

PRIMER ORDEN
De acuerdo con todo lo expuesto, el punto de equilibrio del
sistema de lineal de primer orden:

Es fcil estudiar la estabilidad del punto de equilibrio al

representar la variacin de la derivada de x (

dx
) respecto
dt

de x. La grfica obtenida es una recta, donde el punto de

equilibrio viene determinado por el corte con el eje de
ordenadas. Si el valor de A es mayor que cero, dicha grfica se
corresponde con una recta de pendiente positiva.
Es posible analizar la naturaleza estable o inestable del punto
de equilibrio a partir de dicha grfica. En efecto, si el sistema
parte de una condicin inicial x(0) mayor que el punto de
equilibrio, la grfica proporciona un valor

dx
dt

> 0 lo que

Evaluando la ecuacin (2.5) para la condicin inicial Y(0) =

0 , se obtiene que el
valor de la constante de integracin es A = Kx 1 y, con
ello, la solucin dada por la Figura muestra el perfil grfico
correspondiente a la respuesta . La expresin exponencial
permite describir al comportamiento de un sistema de primer
orden ante un cambio paso constante en su variable de entrada
como una respuesta monotnica estable porque alcanza un
valor ltimo constante. A partir de las ecuaciones se pueden
deducir algunas caractersticas acerca de las propiedades
dinmicas de un sistema de primer orden as:
Ganancia en estado estacionario, K: Expresa el cambio
ltimo en la variable de salida o respuesta del sistema para un
determinado cambio paso en la variable de entrada, es decir
que

En su ltimo estado el sistema se ha estabilizado porque su

respuesta se mantiene constante, es decir, la derivada de su
variable de salida se hace igual a cero. Al considerar esto en la
ecuacin se deduce la ecuacin

supone que el sistema tender a hacer x cada vez mayor,

siendo repelido del punto de equilibrio. Si se da el caso de que
la condicin inicial es menor que el punto de equilibrio la
grfica asocia un valor

dx
dt

< 0 lo que significa el valor de

x tender a hacerse cada vez menor; de nuevo el punto de

equilibrio acta como repulsor. Por tanto, nos encontramos
ante un caso de equilibrio inestable. Este resultado es
consecuente con el anlisis de estabilidad realizado con
anterioridad. Basta con encontrar la ecuacin caracterstica de
la ecuacin diferencial para comprobar que si A >0 el polo es
real positivo y por tanto, se trata de un sistema inestable.
VI. RESPUESTA PASO DE UN SISTEMA DE PRIMER
ORDEN
La variable de entrada es perturbada con un cambio paso
constante, es decir que X (t) = x, entonces se puede escribir
que:

4 Respuesta paso de un sistema de primer orden

Constante de Tiempo, : Esta constante expresa el tiempo

definido por la relacin entre la capacidad que tiene el sistema
de transportar a una entidad (masa, energa, cantidad de
movimiento, etc) con respecto a la rapidez de cambio o
capacitancia de dicha entidad en la respuesta del sistema, es
decir que:

Al resolver la ecuacin (2.3) se obtiene como solucin la

siguiente respuesta para Y(t):

La ecuacin se obtiene aplicando el factor integrante a y

una integracin indefinida da como solucin general

Si la ecuacin se evala para un tiempo igual a la constante de

tiempo, se deduce un significado muy importante sealado
sobre la Figura y que es el tiempo, en el perodo no
estacionario del sistema, en que la respuesta del sistema ha

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alcanzado el 63.2 % de su respuesta ltima. Se escribe, por lo
tanto, que

grficamente, el perfil de la respuesta rampa de un sistema

lineal de primer orden. Se puede observar un comportamiento
lineal y paralelo a la rampa de entrada despus de un
determinado tiempo, que aproximadamente es cinco veces la
constante de tiempo

Si se evala la ecuacin para un tiempo igual a cinco veces la

constante de tiempo, se obtiene una respuesta,
aproximadamente, igual al 99.2% de la respuesta ltima, lo
que para muchas situaciones es considerado como el tiempo
transcurrido para alcanzar la estabilidad o el valor ltimo

VII. RESPUESTA RAMPA DE UN SISTEMA DE

PRIMER ORDEN
Al considerar que en la ecuacin diferencial, la variable de
entrada es perturbada con un cambio rampa, es decir que
X (t) = rt , entonces se puede escribir que:
5 Respuesta de rampa de un Sistema de Primer Orden

Al resolver la ecuacin se obtiene como solucin la siguiente

respuesta para Y(t):

REFERENCIAS
[1] ftp://ftp.unicauca.edu.co/cuentas/fiet/docs/DEIC/Materias/CONTROL
%20DE%20PROCESOS/Transparencias/3%20Procesos%20de%201er
%20orden.pdf

La ecuacin (2.10) se obtiene aplicando el factor integrante a

(2.9) y una integracin indefinida da como solucin general

[2] http://es.scribd.com/doc/128258258/SISTEMASDINAMICOS-DE-PRIMER-ORDEN#scribd
[3] http://es.slideshare.net/AnngeeLiiToO/estudio-paramtricode-un-sistema-dinmico-de-primer-orden
[4] http://www.javeriana.edu.co/ruizf/sys_din_cap1.pdf

Evaluando la ecuacin para la condicin inicial Y(0) = 0 , se

obtiene que el valor de la constante de integracin es A = Kr
1 y, con ello, la solucin dada por la Figura muestra,

[5] http://www.galeon.com/mcoronado/MODELAMIENTO/02P
ORDTI.pdf