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UNIDAD 1
ESTATICA
DINAMICA
CINEMATICA
CINETICA
Figura 1
Todo el movimiento observado en la naturaleza es movimiento relativo; es decir, el movimiento del
cuerpo observado es relativo al observador. Por ejemplo, un pasajero sentado en un autobs se
mueve relativamente al observador que espera en la parada del autobs, pero est en reposo
respecto a otro pasajero sentado. Por otra parte, el pasajero que camina a lo largo del corredor del
autobs est en movimiento relativo al pasajero sentado as como en movimiento relativo respecto
al observador de la parada.
La teora de los mecanismos y las mquinas, es una ciencia aplicada que sirve para comprender
las relaciones entre la geometra y los movimientos de las piezas de una mquina o un mecanismo
y las fuerzas que generen tales movimientos. Trata de las leyes que gobiernan el movimiento de
las partes de una mquina y fuerzas transmitidas por sus elementos.
La naturaleza de los movimientos no depende de la resistencia o de las dimensiones absolutas de
las partes en movimiento. Entonces, la fuerza y el movimiento pueden considerarse por separado,
dividiendo a la ciencia de los mecanismos en dos partes:
1. Cinemtica (Mecanismos puros): Estudia el movimiento y las partes de una mquina, y la
manera de guiar y soportar este movimiento, independientemente de su resistencia (no se
consideran las fuerzas que lo afectan)
2. Cintica (Diseo de maquinaria): Estudia las fuerzas que actan sobre las diferentes partes de
una mquina, seleccin de materiales en funcin de su resistencia, durabilidad y otras propiedades
fsicas.
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Mecnica de fluidos
Mquina: Combinacin de cuerpos rgidos resistentes, que se relacionan para producir algn
efecto o trabajo acompaados de ciertos movimientos determinados.
Estructura (armadura), tambin es una combinacin de cuerpos rgidos resistentes conectados
por medio de articulaciones, pero su propsito, no es el de efectuar un trabajo transformar un
movimiento. Su objeto es ser rgida y en este caso, tal vez tenga movimiento o pueda moverse de
un lado a otro (en ese sentido es mvil), pero carece de movilidad interna, no existen movimientos
relativos entre sus miembros, en tanto, que en las mquinas y mecanismos si existen.
De lo anterior se deduce que, el propsito real de una mquina o un mecanismo es aprovechar
sus movimientos internos relativos para transmitir potencia o transformar el movimiento. En una
mquina, los trminos fuerza, movimiento de torsin (par motor), trabajo y potencia, describen los
conceptos predominantes. En un mecanismo aunque puede transmitir la potencia de una fuerza,
el concepto predominante que tiene el diseador, es lograr un movimiento deseado.
Mecanismo: Combinacin de cuerpos resistentes, conectados por medio de articulaciones
mviles para formar una cadena cinemtica, cerrada con un eslabn fijo, y cuyo propsito es
transformar el movimiento.
Las manivelas, palancas, baleros, flechas, crucetas, levas, engranes, tornillos, cables, cadenas,
bandas, poleas, ruedas, chavetas, collarines, cilindros, mbolos, bielas, etc., son formas de
elementos rgidos que pueden encontrarse en una mquina.
1.2 CONCEPTOS BASICOS.
Bastidor Armazn: Es una estructura que soporta las partes mviles y regula la trayectoria o
clase de movimiento de la mayora de las partes. Puede estar fijo a la tierra tener movimiento
con relacin a la misma (como el chasis de un automvil).
Partcula: parte infinitesimal de un cuerpo, se representa por un punto. Una lnea en un cuerpo es
una serie de partculas contiguas dispuestas en lnea.
Cuerpo rgido: sus partculas componentes permanecen a una distancia constante entre s, por lo
que no hay distorsin causada por las fuerzas que actan sobre l.
Impulsor e Impelido: La pieza de un mecanismo que cause movimiento se llama impulsor, y
aquella que efecte el movimiento impelido. Tambin se llaman motor motriz.
Modos de transmisin: El movimiento puede transmitirse del Impulsor al Impelido por contacto
directo resbalando, rodando o por conectadores intermedios, que pueden ser rgidos, flexibles
fluidos. Si el conectador intermedio es rgido, se llama eslabn barra y puede empujar o tirar,
como la biela de una mquina de vapor. Si el medio es flexible, se llama banda, la que supone
inextensible y capaz de transmitir solo a tensin (tirando). Un fluido confinado en un receptculo
puede servir como medio, como una prensa hidrulica.
Chumaceras: Se aplica en general, a las superficies de contacto entre dos piezas que tienen
movimiento relativo, una de las cuales soporta total parcialmente a la otra, una de las piezas
puede ser estacionaria (chumacera estacionaria); ambas piezas pueden moverse. Se dividen de
acuerdo con los movimientos relativos que permitirn en tres clases:
a) Para traslacin rectilnea: las chumaceras pueden tener superficies planas o cilndricas. Si una
pieza es fija, las superficies de las piezas mviles se llaman correderas y las de las piezas fijas,
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regletas guas: Estas pueden tener superficies de cilindros circulares, conos, conoides o discos
planos. La superficie de la pieza slida maciza se llama mun. Gorrn, husillo quicio; la
superficie de la pieza hueca abierta, chumacera, pernete, pedestal, fiador, tejuelo, buje rangua.
b) Para rotacin o giro:
c) Para combinacin de traslacin y rotacin (movimiento helicoidal): En este caso, las piezas
deberan tener forma de hlice de tornillo. Aqu, la pieza maciza se llama tornillo y la hueca,
tuerca.
Collarines y cuas: Sirven para que las poleas o ruedas giren libremente en sus flechas
cilndricas y al mismo tiempo no tengan movimiento a lo largo de las mismas. Para esto se
emplean los collarines D y E sujetos por tornillos prisioneros, que impiden el movimiento de la
polea a lo largo de la flecha, pero permiten su libre rotacin.
Cuando se desea que no haya movimiento relativo, axial circunferencialmente, la polea de
acoplamiento puede sujetarse a la flecha cortando un cuero, en el mameln y en la flecha, fijando
ambos con la cua C.
A veces, las poleas o acoplamientos deben poder deslizarse a lo largo de sus flechas, pero al
mismo tiempo girar con ellas, lo que se consigue con un par deslizante. Esto se hace fijando a la
flecha y a la polea pieza deslizante una cua C paralela al eje de la flecha. La cua puede ser
postiza o integral con cualquiera de las piezas, teniendo la otra una ranura en la que pueda
deslizarse libremente. La disposicin anterior es muy comn y se llama lengeta o cua y cuero.
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Los dos brazos de palanca pueden estar en el mismo plano como en las figuras 4 y 7 o pueden
estar unidas a la misma flecha pero caer en planos diferentes como en la figura 8. Los brazos de
palanca se designan por AQ y BQ y Q designa al fulcro.
Fig 5. Palanca a 0
Figura 9
Cuando varios eslabones estn conectados mvilmente por medio de articulaciones, se
constituye una cadena cinemtica. Los eslabones formados por dos pares de conexiones de
elementos, se llaman binarios, los que tienen tres ternarios, etc.
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Tipo de eslabn
Forma tpica
Diagrama esqueltico
Binario
Ternario
Cuaternario
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Smbolo
R
P
S
C
G
F
s
o S
y s
, ,
x, y,
Grados de libertad
1
1
1
2
3
3
Tabla 1
Movimiento relativo
Circular
Lineal
Helicoidal
Cilndrico
Esfrico
Plano
Forma tpica
Diagrama esqueltico
Ternario
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Cuaternario
Figura 14 Tipos de eslabones planos.
Si cada eslabn de la cadena se conecta por lo menos con otros dos, sta forma uno o ms
circuitos cerrados (llamado cadena cinemtica cerrada), de lo contrario, se llama abierta. Si la
cadena se compone de eslabones binarios es cerrada simple.
El factor de control que determina los movimientos relativos que permite una articulacin dada, es
la forma que tengan las superficies o elementos pareados. Cada tipo de articulacin posee sus
propias formas caractersticas para los elementos y cada uno permite un tipo de movimiento
especfico, el cual est determinado por las maneras posibles en que estas superficies se pueden
mover una en relacin con otra.
Eslabn K
A
YA
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XA
X
Figura 15. Un eslabn solo localizado en el plano X Y.
Cuntos grados de libertad elimina la junta de pasador (revoluta) articulacin de los eslabones
previamente no restringidos al juntarse stos? Si el punto A sobre el eslabn en la figura 15 es
una junta de pasador entre el eslabn K y tierra, entonces, dos variables independientes, xA y yA,
quedan fijas, dejando a como el nico grado de libertad restante en el eslabn K.
1.4 INVERSION CINEMATICA.
Todo mecanismo tiene un eslabn fijo denominado marco de referencia. Mientras no se seleccione
este eslabn de referencia, al conjunto de eslabones conectados se conoce como cadena
cinemtica.
El proceso de elegir como referencia diferentes eslabones de una cadena, recibe el nombre de
inversin cinemtica. En una cadena cinemtica de n eslabones, si se escoge cada una de ellas
sucesivamente como referencia, se tienen n inversiones cinemticas distintas de la cadena, es
decir, n mecanismos diferentes. Este intercambio de la fijeza de un elemento con su acoplado se
llama inversin del par, y en cualquier par cerrado no se afecta ni el movimiento absoluto ni el
relativo.
En la figura 16a se presenta el mecanismo bsico de corredera-manivela, tal y como se encuentra
en la mayor parte de los motores de combustin interna actuales. El eslabn 4 (pistn), es
impulsado por los gases en expansin y representa la entrada; el eslabn 2 (manivela) representa
la salida impulsada y el marco de referencia es el eslabn 1 (bloque del cilndro). Al invertir los
papeles de la entrada y la salida, este mismo mecanismo puede servir como compresora.
En la figura 16b se ha invertido la cadena cinemtica y el eslabn 2 queda estacionario. El
eslabn1, que antes era el de referencia, gira ahora en torno a la revoluta en A. Esta inversin del
mecanismo de corredera-manivela se us como base del motor rotatorio empleado en los primeros
aviones.
En la figura 16c aparece otra inversin de la misma corredera-manivela, compuesta por el eslabn
3 (antes era la biela) que acta como eslabn de referencia. Este mecanismo se us para impulsar
las ruedas de las primeras locomotoras de vapor, siendo el eslabn 2 una rueda.
La cuarta inversin del mecanismo corredera-manivela muestra al eslabn 4 estacionario (pistn),
y si se hace girar 90 en el sentido de las manecillas del reloj, se observa como parte de una
bomba de agua para jardn.
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MOVILIDAD
Es el nmero de grados de libertad de un mecanismo nmero de parmetros de entrada (casi
siempre variables del par) que se deben controlar independientemente con la finalidad de tener
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n = 3, j1 = 3,
j2 = 0, m = 0,
n = 5, j1 = 5,
j2 = 0, m = 2
n = 4, j1 = 4,
j2 = 0, m =1,
n = 4, j1 = 4,
j2= 0, m = 1,
n = 6, j1 = 8,
j2 = 0, m = -1
Figura 18 ejemplos de movilidad
n = 5, j1 = 6,
j2 = 0, m = 0
Cuando se trata de un eslabonamiento de cuatro barras, existe una prueba muy sencilla
conocida como Ley de Grashof, que afirma que, para un eslabonamiento plano de 4 barras, la
suma de las longitudes ms corta y ms larga de los eslabones no puede ser mayor que la suma
de las longitudes de los dos eslabones restantes, si se desea que exista una rotacin relativa,
contnua entre dos elementos.
Esto se ilustra en la figura siguiente, en donde el eslabn ms largo tiene la longitud ( l ), el
ms corto (s) y los otros dos (p) y (q), y de acuerdo a la Ley de Grashof, el eslabn ms
pequeo, girar continuamente en relacin con los otros tres slo cuando:
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s+l
p + q
Las diferentes inversiones se distinguen por la ubicacin del eslabn s en relacin con el
fijo. Si el eslabn ms corto (s) es adyacente al fijo, se obtiene un eslabonamiento de manivela
oscilador, donde s es la manivela que es capaz de girar continuamente y el eslabn p que slo
puede oscilar entre ciertos lmites, es el oscilador.
El mecanismo de eslabn de arrastre, llamado tambin eslabonamiento de doble manivela, se
obtiene cuando se toma como referencia al eslabn ms corto (s); en esta inversin los dos
eslabones adyacentes a (s) pueden girar en forma continua.
Si se fija el eslabn opuesto a (s), se obtiene la cuarta inversin conocida como mecanismo de
doble oscilador, en el que se observa que aunque el eslabn (s) es capaz de efectuar una
revolucin completa, ninguno de los adyacentes al de referencia puede hacer lo mismo, ambos
deben oscilar entre lmites y son por lo tanto osciladores. En resumen pueden presentarse las
siguientes situaciones :
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acoplador estn alineados). Los acodamientos son deseables, por ejemplo para obtener una
ventaja mecnica.
4.- El eslabonamiento de paralelogramo y el eslabonamiento deltoide son casos especiales del
inciso 3. En el primero, l = q y s = p y los eslabones cortos estn separados por un eslabn
largo. Los cuatro eslabonamientos son de manivela doble si son controlables a travs de los
puntos de cambio. Este es el nico mecanismo de cuatro barras capaz de producir movimiento
paralelo del acoplador, pero todas las trayectorias son arcos circulares.
Angulo de Transmisin:
El ngulo entre el acoplador y el seguidor se llama ngulo de
transmisin, y conforme ste ngulo disminuye, la ventaja mecnica tambin e incluso una
pequea friccin har que el mecanismo se cierre o se trabe. Una regla prctica es que nunca sea
menor de 45 50. Los valores extremos de ocurren cuando las articulaciones de la manivela
estn alineadas con las articulaciones de referencia.
Mecanismo de Retorno Rpido: En operaciones repetitivas existe por lo comn una parte del
ciclo en la que el mecanismo se somete a una carga, llamada carrera de avance de trabajo, y
otra parte del ciclo considerada como carrera de retorno en la que el mecanismo no efecta ningn
trabajo sino que se limita a devolverse para la operacin.
Q= /
Razn de tiempo = tiempo de avance / tiempo de retorno
Si Q > 1 es un mecanismo de avance rpido
Si Q < 1 es un mecanismo de avance lento
Para encontrar los ngulos anteriores, primero hay que determinar las 2 posiciones de la
manivela (principio y fin de la carrera de trabajo); por lo tanto, un mecanismo para sta clase de
operaciones repetitivas ser ms conveniente cuando Q es grande.
La razn de tiempo de un mecanismo de retorno rpido no depende de la cantidad de
trabajo realizado o incluso de la velocidad del motor impulsor, sino que es una propiedad
cinemtica del propio mecanismo y se encuentra basndose exclusivamente en la geometra del
dispositivo.
No obstante a lo anterior existe una direccin apropiada de rotacin y una inapropiada.
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