Mecanismos

Definiciones
Grados de Libertad ( GDL )
El nmero de coordenadas independientes requeridas para definir la posicin y
orientacin de un objeto.
Eslabn
Es un cuerpo rgido que posee al menos 2 nodos ( puntos de unin con otros cuerpos ).
Junta ( Par Cinemtico )
Es una conexin entre 2 o ms eslabones en sus nodos que permite el movimiento entre
ellos.
Eslabonamiento ( Cadena Cinemtica )
Un conjunto de eslabones conectados por juntas. Y pueden identificarse los siguientes
elementos:
1. Acoplador (biela) .- Un eslabn que experimenta un movimiento complejo y no est
conectado a la tierra.
2. Manivela .- Un eslabn que hace una revolucin completa y est conectado a la tierra
por un pivote.
3. Seguidor .- Un eslabn que sigue el movimiento de la manivela.
4. Balancn .- Un eslabn que hace un movimiento oscilatorio y est conectado a la tierra.
5. Tierra (elemento fijo).- Es cualquier eslabn o eslabones que estn fijos en el espacio.
Identificar Manivela Acoplador Balancn en las animaciones de SANDOR.
Mecanismo
Una cadena cinemtica en la cual al menos un eslabn est conectado a la tierra o est
fijo.
Mquina
Es un conjunto de mecanismos dispuestos para transmitir fuerzas y realizar trabajo.

Orden .-Nmero de nodos por eslabn:

Eslabn Binario ( 2 nodos )

Eslabn Ternario ( 3 nodos )

Eslabn Cuaternario ( 4 nodos )

Eslabn Quinario. (5 nodos)Y as sucesivamente.

3. Grados de Libertad (GDL) en el Plano

El movimiento de un cuerpo en el plano necesita 3 parmetros para definir sus GDL.

Cuerpo

x
r

1).- Los GDL en el plano son generalmente:

x, y
2 distancias

1 ngulo
3 GDL
tambin:
r
,

1 distancia
2 ngulos

3 GDL

2).- Los GDL en el plano para n cuerpos no unidos son:

GDL = 3 n

Ecuacin de Gruebler Kutzbach para GDL en el Plano

1.- Un eslabn cualquiera en el plano tiene:
GDL = 3
2.- Un sistema de L eslabones no conectados tienen:
GDL = 3 L
3.- Dos eslabones no conectados tienen:
GDL = 3 (2) = 6
4.- Dos eslabones unidos por una JUNTA COMPLETA ( juntas con un 1 GDL ) pierden 2
GDL y quedan:
GDL = 3 (2) 2 = 4
y1

y2

x1

x2

y
x

5.- Dos eslabones unidos por una SEMIJUNTA ( juntas con 2 GDL ) pierden 1GDL y
quedan:
GDL = 3 (2) 1 = 5
x2

y1
x1

6.- Cuando un eslabn se fija o sujeta a tierra se eliminan 3 GDL.

Estas ideas conducen a la ecuacin de GRUEBLER:
GDL =

3L2J3G =

3 (L G) 2 J

L ( link ) = nmero total de eslabones, incluyendo la tierra

J ( joint ) = nmero total de juntas
G ( ground ) = tierra
Ya que solo hay un eslabn fijo o tierra G = 1, la ecuacin de GRUEBLER es:
GDL = 3 (L 1) 2 J
J toma en cuenta juntas completas y semijuntas. Para semijuntas J se multiplica por , ya
que solo elimina 1 GDL. Lo anterior se simplifica si usamos la modificacin de
KUTZBACH:
GDL = 3 (L 1) 2 J1 1 J2
J1 = nmero de juntas completas
J2 = nmero de semijuntas
Para JUNTAS MULTIPLES (3 eslabones unidos o ms) contamos el nmero de
eslabones unidos a la junta y le restamos 1 y lo contamos como JUNTA COMPLETA.

Valores Posibles de GDL

GDL = +1 mecanismo
valores positivos

GDL = 0 estructura

GDL = 1 estructura precargada

valores negativos

Tipos de Juntas

Junta rotacional ( 1 GDL )

Permite un giro entre eslabones.
Usado en movimiento plano y espacial.
Junta prismtica ( 1 GDL )
Permite traslacin d entre eslabones.
Usado en movimiento plano y espacial.

Junta esfrica ( 3 GDL )

Permite 3 giros x, y, z entre eslabones.
Usado en movimiento espacial.

Junta cilndrica ( 2 GDL )

Permite traslacion d y giro Usado en movimiento
espacial.
Junta de tornillo ( 1 GDL )
Permite una traslacin d y un giro , pero estn
relacionados. Usado en movimiento espacial.

Junta plana ( 3 GDL )

Permite 2 traslaciones (x , y) y un giro . Usado en
movimiento plano y espacial.

Semijunta ( 2 GDL )
Permite una traslacin d y un giro . Usado en
movimiento plano y espacial.

Perno y ranura
Semijunta ( 2 GDL )
Permite una traslacin d y un giro . Usado en
movimiento plano y espacial.

Junta Multiple ( 2 GDL )

Permite 2 giros . Usado en movimiento plano y
espacial.

Paradojas
A causa de que el criterio de Gruebler no toma en cuenta tamao y forma de los
eslabones, este puede dar resultados erroneos, ante configuraciones geomtricas nicas.
Ejemplos
1.- Quinteto E (tiene 5 eslabones y parece una letra E)
GDL = 3 (L 1) 2 J1 1 J2
= 3 (5 1) 2 (6) 1 (0)
= 12 12 = 0 estructura
Quinteto E
Con los eslabones iguales y equidistantes GDL = 1 debido a su geometra nica.

2.- Rodillos de Friccin

GDL = 3 (L 1) 2 J1 1 J2
= 3 (3 1) 2 (3) 1 (0)
= 6 6 = 0 estructura

Junta completa
rodamiento sin
deslizamiento

En realidad:
GDL = 1

4. Inversin
Una inversin se crea por la fijacin de un eslabn diferente en la cadena cinemtica. De
esta manera existen tantas inversiones de un eslabonamiento como eslabones tenga.
Pueden ver unos ejemplos en:
http://www.brockeng.com/mechanism/index.htm

5. Condicin de Grashof
La condicin de Grashof es una relacin que pronstica el comportamiento de rotacin de
las inversiones de un eslabonamiento de 4 barras con base slo en las longitudes del
eslabn. Sea:
S = longitud del eslabn ms corto.
L = longitud del eslabn ms largo.
P y Q = longitudes de los eslabones restantes.
S + L <= P + Q

Condicin
de Grashof

La Condicin de Grashof asegura que existe un eslabn que da un giro completo.