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Trabalho
de professor
Graduao
Interdisciplinar
apresentado
Clayton
Ricarte
nacurso
disciplina
deaoAcionamento
de Mquinas
I do
de Engenharia
Mecatrnica.
Fortale201
6
Sumrio
2
Figura 01 : Diagrama esquemtico dos testes com carga do motor CC: (a) excitao separada e (b)
excitao shunt
Ua
Em vazio
varivel e
If
Ua
cte. (0,4 A)
cte. (120 V) e
varivel
I f ( A ) 0,3
Ua (V )
0,0
30
60
90
100
120
nr ( rpm )
326
694
1032
1152
1445
I a( A)
0,26
9
0,0
0,33
0,35
5
0,2
0,36
0,37
0,4
0,2
0,2
0,2
C0 (Lbf . pol)0
Com carga
Ua (V )
Ua
0,0
0,1
varivel e
30
60
If
Ua
cte. (0,4 A)
90
100
120
0,2
If
0,48
5
0,22
cte. (120 V) e
varivel
I f ( A ) 0,3
0,2
0,16
0,54
0,24
If
0,17
5
261
616
1014
1127
1382
I a( A)
0,67
0,7
0,8
0,8
0,82
0,84
0,94
0,96
3,4
3,4
3,4
3,4
3,4
3,2
2,6
2,4
Cr ( Lbf . pol)0
Tabela 01.
1.1
Questionrio
(a) No mesmo grfico, trace as curvas estimadas de Ce(Nm), Ua, Ia, If e Psaida(W)
em funo da velocidade nr(rpm) para as duas regies em questo. Obs. : exclua
oponto Ua = 0V do grfico;
(b) Trace os mesmos grficos para o motor acionando a carga de 4, 0Lbr in. Alm
disso, calcule o rendimento em cada ponto de funcionamento e trace o grfico de
(%)nr.
(c) Explique detalhadamente o comportamento esperado pelo motor nas duas
regies de funcionamento e compare com a curva obtida do motor sob carga.
[Regio (I), Ua =varivel e If =cte.; Regio (II), Ua =cte. e If =varivel.
(d) Explique a pequena variao apresentada pela corrente de armadura quando o
motor opera em vazio.
RESOLUO
(a)Fora contraeletromotriz e conjugado eletromagntico no motor cc:
e a=k
C e=k I a
Ou seja,
C e=
C e=
ea
I
a
( U aRa I a )
Ia
If
U a , a corrente de armadura
I a , a corrente de excitao
Potncia de sada:
(c) Nas duas regies do grfico a velocidade aumenta continuamente, seja atravs do
aumento da tenso de alimentao, seja com a reduo da corrente de excitao.
Comeamos a diminuir a corrente de campo quando a tenso
Ua
chega ao valor
Ua
cresce:
U aR a I a
k
Ia
I a=
U a k
Ra
C e=C m +C 0 C r=k I a
A corrente
Ia
um nmero fixo.
Psa da=C m ( )
Regio II mantemos
Ua
U aN Ra I a
k ( )
Na equao para
I a=
U aN k
Ra
Com a imutabilidade de
Ia
e o decrescimento de
C e =k I a
10
Psa da=C m
Os resultados conseguidos nos grficos confirmam essas elucubraes, com
alguma discrepncia, que podemos atribuir a erros de leitura, instrumentos
descalibrados. Alm disso, o que temos um motor, e no uma idealizao
matemtica. As equaes que regem o modelo so obtidas com simplificaes,
sempre.
Ra
11
Figura 03
Lbf
Cr
I a (A ) nr (rpm)
Cr ( Nm) m (rad /s )
Ps (W )
C e ( Nm)
( )
0,2(em vazio)
0,43
1666
0,0226
174,46
3,95
0,0452
5,06
3,0
0,8
1547
0,3390
162
54,91
0,3616
44,01
6,0
1,23
1502
0,6780
157,28
106,63
0,7006
61,32
9,0
1,74
1413
1,0169
148
150,47
1,0395
64,01
12,0
2,28
1362
1,3559
142,62
193,4
1,3785
64,5
din
Tabela 02.
2.1
Questionrio
B f =C0 / r 0
(b)Com os dados obtidos das linhas Crk com k = 3, 6, 9 e 12 em Lbf in, monte um
sistema de equaes (A x = B) e determine, de outra forma, os coeficientes
e kc-constante de conjugado (no sistema internacional-SI, kc = kg =
Bf
K )
inclusive com esses novos valores estime a resistncia de armadura Ra. Compare
12
Crk =C ek C0 k =k c I ak B f rk
U ak =R a I ak + K c rk
como se possui mais pontos que o necessrio o sistema se resolve a partir da falsa
inversa.
(C e =K g I a ) , onde
est
Kg
Kc
(C e =K c I a ) , onde
calc
C e nr
calc
Ce
est
r
+C
(
0)/8,85
eletrodinammetro (
C e . =
onde
C0 =B f m
din
mecnicas).
Mostre
curva
Ce
din
C e nr
calc
justifique
as
possveis
Ce
conv .
), a
partir da relao:
C e =(E c I a)/ m
conv .
em [Nm]
U aN R a I ak
60
e n rk =mk =
K
2 ) estime a velocidade e trace as
Ce
conv .
) e (
nr
Ce
din
). Obs.:
13
RESOLUO
(a)O coeficiente de atrito calculado, a partir das condies em vazio, o seguinte:
Bf =
0,2
3
=1.146310 [ SI ]
16662
60
B f =0 .0046 [SI ]
K c=
K c , a partir a expresso:
Cr [Nm ]+B f m
Ia
Ra_medio = 11.4732
14
%
%
%
%
para
para
para
para
para
para
para
para
Cr
Cr
Cr
Cr
Cr
Cr
Cr
Cr
=
=
=
=
=
=
=
=
3 Lbf in
6 Lbf in
9 Lbf in
12 Lbf in
3 Lbf in
6 Lbf in
9 Lbf in
12 Lbf in
(c) Quando
a mquina funcionou como gerador, a corrente de excitao de 0,3 A
Ra_medio
= mean(Ra)
resultou na constante
de
kc
kg
%item c
Kg = 0.63 %valor para If = 0.3 = 0.32
Ce_est= kg.*Ia; % Conjugado eletromagntico estimado
Ce_calc= Cr_Nm+Bf.*omega_m; % Conjugado eletromagntico calculado
figure(1), plot(nr,Ce_est,nr,Ce_calc,'lineWidth', 2);
legend('Ce_{estimado}','Ce_{calculado}');
ylabel('\it{Conjugado(Nm)}');
xlabel('\it{Velocidade(rpm)}');
title('\it{\bf{Comparao dos Conjugados}}')
grid on
15
% item d
Co=Bf.*omega_m;
Ce_din= (Cr_Nm+Co)/8.85% Conjugado eletromagntico com o eletrodinammetro
Ce_calc= Cr_Nm+Bf.*omega_m; % Conjugado eletromagntico calculado
figure(2), plot(nr,Ce_din,nr,Ce_calc,'lineWidth', 2);
legend('Ce_{eletrodinamometro}','Ce_{calculado}');
ylabel('\it{Conjugado(Nm)}');
xlabel('\it{Velocidade(rpm)}');
title('\it{\bf{Comparao dos Conjugados}}')
grid on
16
17
Reg=100
( 16661362 )
=18,24
1666
Isso quer dizer que, na aplicao da mxima carga (12 Lbf.pol), a velocidade est
18,24% menor em comparao com a velocidade do motor vazio.
(g)Segue esboo:
(h)
18
Cr =J
d
dt
r C r =J
d
dt
C
O conjugado inercial se ope ao conjugado produzido pelo motor, ou seja, ele
diminui a movimentao. Quando imposta uma acelerao no motor ele evita a elevao
abrupta da velocidade tentando manter o movimento. Quando o motor desacelera ele
impede que a velocidade se torne zero instantaneamente.
19
(1 2). Alimente o circuito de armadura com a tenso nominal (Us = UaN = 120V = cte.).
Ajuste por intermdio de Rc a corrente de excitao em 0, 32A e aplique a mesma
sequncia de carga anterior completando a Tab. 3.
Lbf
Cr
I L ( A) nr (rpm)
Cr ( Nm) m (rad /s )
Ps (W )
C e ( Nm)
( )
0,2(em vazio)
0,75
1702
0,0226
178,23
4,02
0,0226
4,47
3,0
1,14
1620
0,3390
169,64
57,50
0,3605
42,03
6,0
1,62
1530
0,6780
160,22
108,62
0,6983
55,87
9,0
2,07
1461
1,0169
153
155,58
1,0363
62,63
12,0
2,64
1388
1,3559
145,35
197,08
1,3744
62,21
din
Tabela 03.
clear all
clcCdigo para se completar a tabela:
% Valores coletados no experimento.
Cr_lbf_in = [0.2 3 6 9 12]; % Conjugado de resistncia em (lbf*in)
Il = [0.75 1.14 1.62 2.07 2.64];
nr = [1702 1620 1530 1461 1388]; % Velocidade em (rpm)
If = 0.32; % Corrente de excitao do campo
Va = 120; % Tenso aplicada ao motor
Ia = Il-If; % Corrente de armadura
Ra = 9.01; % Resistncia de armadura
% Modificao das unidades.
Cr_Nm = Cr_lbf_in./8.85; % Conjugado em (N*m)
w_m = nr.*(2*pi/60); % Velocidade em (rad/s)
% Parmetros para completar a tabela.
P_saida = Cr_Nm.*w_m; % Potncia de sada em (W)
B = Cr_Nm(1)./w_m(1); % Coeficiente de atrito do motor
% Calculo do Conjugado dinamico
for i = 1:5
if i == 1
% Para a condio a vazio
Ce_dinamico(i) = B*w_m(1);
else
% Para as condies com carga.
Ce_dinamico(i) = B.*w_m(i)+Cr_Nm(i)
end
end
P_entrada = Va.*Il; % Potncia de entrada em (W)
n_por_cento = (P_saida./P_entrada).*100
20
3.1 Questionrio
(a)
(b)
(c)
Trace as curvas
Cedin nr
(d)
(e)
(f)
RESOLUO
(a)
Pexcitao=V aI f =1200.32=38,4 W
(b)
21
22
R1=17,14 e R 2=8,57 .
Rreostato
V a Ra I a
=25,71 ou R reostato=R1 + R2
Ia
% item "e"
% Rotina para determinar os valores das resistencia de cada tapes
% |Kr a razo da menos corrente pela mxima corrente de partida
Kr = Ia(4)/(2*Ia(4));
% Determinao da resistencia total para 2 vezes a corrente nominal
Rn(1) = Va/(2*Ia(4));
% Valor de resistcia sem a resistncia de armadura
Ran(1) = Rn(1)-Ra;
i = 1; % Contador
while Rn> Ra
i = i+1;
Rn(i) = Kr*Rn(i-1);
Ran(i) = Rn(i)-Ra;
% Valor da resistencia de cada tape
res_tape(i-1)
Ran(i-1)-Ran(i);
(f) O circuito =resistivo
com 3 tapes serve para proteger o motor de uma corrente
endexcessiva na hora da partida. Essa corrente acontece pela falta de fora contraRoseletromotriz
= sum(res_tape)
% Valor
da resitncia
do reostato
no comeo
dototal
funcionamento
do motor.
Com o aumento da velocidade
I_p_r = Va/(Ra+Ros); % Corrente de partida com reostato
23
4. Questo I
Um motor shunt de 20HP, 250 V, tem resistncia de armadura de 0,22 e uma
resistncia de campo de 170. Em vazio, sob tenso nominal, a velocidade 1200 rpm e a
corrente de armadura 3,0A. Com plena carga e tenso nominal, a corrente de linha 55 A,
e o fluxo reduzido 6% (devido aos efeitos da reao de armadura) do seu valor em vazio.
Qual a velocidade de plena carga com e sem o efeito de reao de armadura?
Em vazio :
Ea =V L Ra I a =2500,22 3=249,34 V
0
Com carga:
Ea =V L Ra I a=2500,22 55
c
250
=238,22V
170
Da relao:
Ea
Ea
k ' n r
k n0
' =0,94
nr =
Ea
238,22 1200
' n0 =
=1219,8 rpm
Ea
249,34 0,94
c
24
5. Questo II
I LC
I L0 = 7,0A,
= 46A. Determine:
Ea =V L Ra I a =2300,05 7
0
230
=229,8 V
75
Ea =V L Ra I a =2300,05 46
c
nr =
Ea
Ea
n0 =
230
=227,85V
75
227,85 1110
=1110,5 rpm
229,8
n=
P saida
C Ea I a 227,85 42,933 9782,284
= e
=
=
=
=0,9246
Pentrada V L I L V L I L
230 46
10580
c
25
n ( )=92,46
Ea =V L R a I a =2300,05 46
c+ r
c+ r
Ea =V L Ra I a =2300,05 46
c
Portanto, teremos:
nr =
c+r
Ea
Ea
n r =
c
c+ r
230
=227,8150V
75+25
230
=227,8533V
75
227,8533 1110,5
=1110,7 rpm
227,8150
26
Lbf
Cr
I a (A ) nr (rpm)
Cr ( Nm) m (rad /s )
Ps (W )
C e ( Nm)
( )
0,3( emvazio)
0,915 3412
0,0339
357,3
12,11
0,0339
11,03
3,0
1,38
2403
0,3390
251,64
85,30
0,3629
51,51
6,0
1,91
1880
0,6780
196,87
133,47
0,6966
58,23
din
clear all
9,0
2,39 1618
1,0169
169,43
172,30
1,0330
clc
% Valores coletados no experimentos
12,0
1,3559
Cr_lbf_in
= [0.32,87
3 6 91428
12]; % Conjugado
de
resistncia
em (lbf*in)
149,53
202,76
1,3701
Ia = [0.915 1.38 1.91 2.39 2.87]; % Corrente de armadura em (A)
nr = [3412 2403 1880 1618 1428]; % Tabela
Velocidade
em (rpm)
04.
Va = 120; % Tenso aplicada no motor em (V)
% Calculos
converso
decompletar
unidades a tabela:
Cdigo de
gerado
para se
Cr_Nm = Cr_lbf_in./8.85; % Conjugado em (N*m)
w_m = nr.*(2*pi/60); % Velocidade em (rad/s)
% Parmetros para conpletar a tabela.
P_saida = Cr_Nm.*w_m; % Potncia de sada em (W)
B = Cr_Nm(1)./w_m(1); % Coeficiente de atrito do motor
% Calculo do Conjugado dinamico
for i = 1:5
if i == 1
% Para a condio a vazio
Ce_dinamico(i) = B*w_m(1);
else
% Para as condies com carga.
Ce_dinamico(i) = B.*w_m(i)+Cr_Nm(i);
end
end
P_entrada = Va.*Ia; % Potncia de entrada em (W)
n_por_cento = (P_saida./P_entrada).*100; % Rendimento
60,07
58,87
27
6.1
Questionrio
Cedin =Cr +B f m ).
(e) Com a carga constante de 5, 0Lbf in, reduzir a tenso de alimentao para Ua =
100V e mea
nr .
RESOLUO
(a)Esquema do motor srie:
Tenses envolvidas:
28
Ea =k f f (2)
Mas
f =Ls I f
No motor srie, If=Ia:
f =Ls I a ( 3 )
Constante do motor srie:
k s=k f Ls
Ou
k f=
ks
( 4)
Ls
Substituindo 3 e 4 em 2:
L
( s I a )
k
Ea = s
Ls
( )
Ea =k s I a
Substituindo essa ltima equao na equao 1:
U a=I a ( Ra + R s ) +k s I a
Equao da velocidade do motor srie:
U aI a ( R a + Rs )
ks I a
C e=k f f I a
Com as equaes 3 e 4 na equao acima:
29
C e=
ks
(L I ) I
Ls s a a
( )
C e=k s I 2a
O conjugado nesse tipo de motor aumenta quadraticamente medida que a
corrente aumenta. Na partida, considerando uma corrente dez vezes maior que a corrente
nominal
I a , o conjugado seria
C e=k s ( 10 I a )2=100 k s I 2a
30
Ks
geomtrico
=0,1858[SI ]
31
Ks
Ks .
%Item d
Ks(1) = Ce_dinamico(3)./Ia(3).^2; % Ks para 6 Lbf in
Ks(2) = Ce_dinamico(4)./Ia(4).^2; % Ks para 9 Lbf in
Ks_medio = (Ks(1)*Ks(2))^(1/2) % media geomtrica de Ks
% conjugado esttico em (Nm)para 3(Lbf in)
Ce_estatico(1) = Ks_medio.*Ia(2).^2
% conjugado esttico em (Nm)para 12(Lbf in)
Ce_estatico(2) = Ks_medio.*Ia(5).^2
(e)Valores medidos:
V a (V )
I a (A )
nr ( rpm)
Lbf
Cr
120
1,74
2050
100
1,77
1664
nr =2808(rpm)
120 V
nr =2282,8(rpm)
100 V
32
Cdigo e grfico:
%item e
Ia_e = [1.74 1.77]; % Correntes de armadura do item e
Va_e = [120 100]; % Tenso de alimentao do item e
nr_e = [2050 1664]
Ra = 9.01; % Resistncia de armadura
Rs = 1.79; % Resistncia srie
Cr = 5; % Carga
C0 = 0.3; %Carga em vazio
% Calculo da velocidade
Ce_e = (Cr+C0)/8.85; % Conjudado na ponta do eixo do item e
Ks_e = Ce_e./Ia_e.^2; % Ks do item e
Ec_e = Va_e-(Ra+Rs).*Ia_e; % Fora contra eletromotriz
wm_e = Ec_e./(Ks_e.*Ia_e); % Velocidade esperada (rad/s)
nr_est = wm_e.*(60/(2*pi)) % Velocidade esperada em (rpm)
figure(3), plot(nr_e,Va_e,nr_est,Va_e,'lineWidth', 2);
legend('Ce_{Medido}','Ce_{Estimado}');
ylabel('\it{Tenso(V)}');
xlabel('\it{Velocidade(rpm)}');
title('\it{\bf{Comparativo Tenso X Velocidade (Carga Cte)}}')
grid on
33
Ra=0,1 ;
Rs =0,15 ; ( U a=230V
I a=48 A
n=720rpm
Prot =C o =650 W ).
Item a
No motor srie:
U a=I a ( Ra + R s ) + Ea ( 1 )
J vimos que
Ea
Ea =k s I a ( 2 )
Substituindo 2 em 1:
U a=I a ( Ra + R s ) +k s I a
Ua
R aR s
Ia
k s=
( 3)
Conjugado eletromagntico:
C e=k s I 2a ( 4 )
Substituindo 3 em 4:
34
Prot =C0 C 0=
P rot
(6 )
C e=C m +C 0 C m=C e C0
Substituindo 5 e 6 nessa ltima equao:
Ua
Ra Rs
Ia
P
Cm =
I 2a rot (7)
230
0,10,15
48
650
( 48 )2
Cm =
2
2
720
720
60
60
( )
( )
Cm =130,2 Nm
Item b
Potncia de sada no eixo.
Psa da=C m
( 260 )
Psa da=9,817 kW
Item c
O rendimento.
Psa da Psa da
=
Pentrada U a I a
35
9817
230 48
=88,92
I a=32 A )
Item a
Vamos calcular a nova velocidade com base na nova fcem e consideraremos (no
foi dito) que a tenso de alimentao permaneceu nos 230 volts.
n2=
Ea 2
n
Ea 1 1
n2=
n2 =
U a ( Ra + R s ) I a 2
U a ( Ra + R s ) I a 1
n1
230( 0,1+0,15 ) 32
720
230( 0,1+ 0,15 ) 48
n2=733,2 rpm
Item b
Variao percentual do conjugado motor.
Com a equao 7:
230
0,10,15
32
650
( 32 )2
C m 2=
2
2
733,2
733,2
60
60
( )
( )
Cm 2=84,1 Nm
Variao percentual:
36
varia o=100
C m2C m 1 84,1130,2
=
(100 )
Cm1
130,2
varia o=35,4
O sinal negativo indica que houve diminuio do conjugado motor.
Teste CC e CA
V CC (V )
I CC ( A)
R( )
V CA (V )
I CA ( A)
L(H)
Armadura(12)
19,2
2,13
9,01
68
1,86
0,094
Campo S h unt(56)
52,33
0,2
256,6
86
0,032
7,09
Campo S rie(34 )
4,0
2,24
1,79
62
2,16
0,076
Tabela 05.
37
A resistncia que
encontraremos, de fato.
Nesse caso,
queremos
quantificar
Rx.
Rm
resistncia
que
Rm=R x + Ra > R x .
Rv
em comparao com
R m=
Rv
R x . Quanto
Rv R x
<Rx
R v+ R x
9. Motor Universal
Inicialmente determine os parmetros do motor universal atravs dos testes
CC e CA, montagem a jusante, e preencha a Tab. 6.
Teste CC e CA
U s (V CC )
I s (A CC )
R( )
U s (V CA )
I s (A C A )
U c (V CA )
L(H)
Armadura
8,6
2,19
3,93
40,5
0,735
37,7
0,146
Campo Srie
3,5
2,01
1,74
40,5
1,998
0,053
39
1,89
3,17
50,5
0,88
0,152
Tabela 06.
(a) A indutncia mtua entre a armadura e o enrolamento de
compensao ( M ac ) deve ser determinada pela relao de
transformao a
(a=U s /U c La /M ac ) .
Uc
La (1) , poisU s=U a
Ua
Temos que:
Za=
U s 40,5
=
=55,1
I s 0,735
La =
X a 54,96
=
=0,146 H
s 377
Portanto, substituindo em (1), temos:
M ac =
37,7
0,146=0,136 H
40,5
41