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d 2
J 2 T (t )
d t
dt
T1 2
n
T2 1
Siendo T el par aplicado,
engranaje.
n
;
N1
N2
Amortiguador:
Un amortiguador es un elemento que se deforma bajo la accin de un par
creando otro como reaccin que depender de la velocidad angular con la que
el elemento se desproporciona. Elementos con rozamiento viscoso tienen este
tipo de comportamiento.
T (t ) B
viscoso
Motor electromagntico:
T (t ) K t I
Circuito de armadura:
Cuando la armadura rota se genera un
voltaje proporcional al producto del flujo y de
la velocidad angular:
eb K b
Asimismo, se observa:
e a La
di a
R a i a eb
dt
Aplicacin:
Se muestra una articulacin de un grado de libertad de un robot giratorio.
Considere como entradas al voltaje V1 y a la seal de perturbacin de torque
TP(t). Las lneas que se muestran desde las variables L y L, se refieren a que
estas seales se miden con sensores de ganancia K n y Kd respectivamente.
Para alimentar el motor se utiliza un driver de corriente continua de ganancia
Ad. Considere como salida la seal que entrega el sensor de la posicin
angular L.
dI
e......................................1
dt
dI
V1 Ad I R L K e 1 ....................1
dt
K
dI Ad
R
V1 I e L .....................1
dt
L
L
n L
Va I R L
d1
B 1 n T2 ............................................................ 4
dt
d
d L
K T I J 1 B 1 n ( J L
B L L T p )..................,.. 4
dt
dt
d L
(J n2 J L )
n K T I ( B n 2 B L ) L n 2 T p ............... 4
dt
d L
n KT
( B n 2 BL )
n2
T p ................ 4
L
dt
J n2 J L
J n2 J L
J n2 J L
KT I J
d L
L ..................... 5
dt
X1 I
X 2 Kn L
X 3 Kd L
U 1 V1
U 2 TP
Y L
*
X1
Ke
A
R
X1
X 2 d U1
L
n L Kn
L
n KT K n
( B n 2 BL )
n2 Kn
X2
X1
X2
U 2
J n2 J L
J n2 J L
J n2 J L
*
X3
Kd
X2
Kn
Ke
R
0
L
n L Kn
n KT K n
( B n 2 BL )
J n2 J L
J n2 J L
Kd
0
0
Kn
X* 1
X
*2
X 3
X1
U
Y 0 0 1 X 2 0 0 1
U2
X 3
Ad
X1
L
X 2 0
X 3 0
n K n U1
J n2 J L U 2