UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS

ARMADAS ESPE
DEPARTAMENTO DE LA ENERGA Y MECNICA
INGENIERA MECATRNICA

Robtica
Industrial
Diseo y construccin de un Robot
Antropomrfico de tres grados de
libertad
Ing. Alexander Ibarra
MENDOZA VCTOR
MORALES DIEGO
NAULA IVN
PUGLLA JIMMY
ZAPATA LUIS

1 ROBOTICA INDUSTRIAL

Sangolqu: 02 de junio de 2016

Contenido
ndice de ilustraciones.................................................................................... 2
INTRODUCCIN.............................................................................................. 3
CAPTULO 1: GENERALIDADES........................................................................4
TEMA........................................................................................................... 4
OBJETIVOS................................................................................................... 4
MARCO TEORICO......................................................................................... 4
1.

Robot antropomrfico...........................................................................4
1.1 Nmero y tipo de Articulaciones........................................................4
1.2 Volumen de Trabajo...........................................................................6
1.3. Lenguaje de Programacin................................................................6
1.4. Aplicaciones...................................................................................... 6
1.5. Ventajas............................................................................................ 7
1.6. Desventajas...................................................................................... 8

CAPITULO 2: PLANTEAMIENTO Y ANLISIS DEL PROBLEMA..........................12

2.1. CONSIDERACIONES DE DISEO..........................................................12
2.2. ANLISIS DEL PROBLEMA...................................................................12
CAPITULO 3: DISEO DEL ROBOT CARTESIANO............................................15
3.1

ETAPAS DEL DISEO........................................................................15

3.1.1 Diseo del HMI:............................................................................. 15

3.1.2 Diseo mecnico...........................................................................16
3.1.3 Programacin del Arduino.............................................................18
3.1.4 Circuito de control y potencia.......................................................18
3.1.5 Simulacin del circuito electrnico................................................19
3.2

Teach Pendant................................................................................. 21

3.2.1 Diagrama de flujo del funcionamiento del Teach Pendant............21

CAPITULO 4: IMPLEMENTACIN DEL ROBOT ANTROPOMRFICO..................22
4.1

Materiales y equipos.......................................................................22

4.2

Estructura del robot........................................................................22

CAPITULO 5: CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES...................................23

CONCLUSIONES......................................................................................... 23
RECOMENDACIONES................................................................................. 23

2 ROBOTICA INDUSTRIAL
BIBLIOGRAFA............................................................................................... 24
ANEXOS........................................................................................................ 25

ndice de ilustracione

Ilustracin 1. Ejemplo de Robot Antropomrfico. [3]......................................5

Ilustracin 2.Articulaciones de un Robot Antropomrfico. [4].........................6
Ilustracin 3. Brazos y Grados de Libertad de un Robot Antropomrfico. [2]. 6
Ilustracin 4. Volumen de Trabajo Robot Antropomrfico. [4].........................7
Ilustracin 5. Aplicacin para soldadura. [3]..................................................8
Ilustracin 6. Aplicacin para paletizado y empacado....................................8
Ilustracin 7. Aplicacin para pintura. [3]......................................................8
Ilustracin 14. Motor A Paso a paso................................................................9
Ilustracin 15. Diagrama conexin motor a pasos bipolar............................10
Ilustracin 16. Diagrama de conexin motor a pasos unipolar.....................10
Ilustracin 17. Arduino Mega ADK................................................................11
Ilustracin 18. Mdulo L298N.......................................................................12
Ilustracin 19. robot antropomrfico Kawaski..............................................13
Ilustracin 20. Transmisiones directas del prototipo de robot antropomrfico
..................................................................................................................... 14
Ilustracin 21. Transmisin por medio de enlace rgido al antebrazo del
prototipo de robot antropomrfico...............................................................15
Ilustracin 22.Elementos de la interfaz grfica............................................16
Ilustracin 23. medidas del robot antropomrfico en reposo.......................17
Ilustracin 24.medidas de la altura mxima del robot antropomrfico........18
Ilustracin 25.medidas del alcance mximo del robot antropomrfico........18
Ilustracin 26. Circuito de control.................................................................19
Ilustracin 27. Circuito de potencia..............................................................20
Ilustracin 28. Simulacin del circuito electrnico........................................21
Ilustracin 29. Controlador Manual -Teach Pendant.....................................22
Ilustracin 30. Diagrama de flujo controlador manual..................................22
Ilustracin 31. Robot antropomrfico desarrollado.......................................23
Ilustracin 32. Motor a pasos utilizado en el mecanismo.............................26
Ilustracin 33. Motor paso a paso utilizado..................................................26
Ilustracin 34. Estructura del robot antropomrfico.....................................27
Ilustracin 35. Diseo del HMI en el software ROS.......................................27

3 ROBOTICA INDUSTRIAL

INTRODUCCIN
El presente proyecto es el diseo e implementacin de un robot
antropomrfico de tres grados de libertad aplicando los
conocimientos adquiridos durante el transcurso de la carrera de
Ingeniera Mecatrnica y en la asignatura de Robtica Industrial.
Se determinarn las caractersticas constructivas, inventario de
componentes, apoyados en la construccin del diseo en 3D en un
software CAD, para la parte de operacin del robot se desarroll una
interfaz en el software ROS la misma permite controlar los actuadores
(motores paso a paso) para esta funcin tambin se desarroll un
dispositivo de control manual. El armazn del robot se lo har en
acrlico y los actuadores sern motores paso a paso bipolares.
Se justifica este proyecto al ver la necesidad del estudiante por
familiarizarse con el funcionamiento de los robots y verificar de forma
prctica lo observado tericamente en clases, y as demostrar que lo
estudiado tiene no solo un propsito didctico, sino tambin una
aplicacin real en el campo laboral ya que cada vez es mayor el
nmero de robots industriales que se usan en las empresas alrededor
del mundo, en especial en lneas de produccin automatizadas, donde
los robots juegan un papel importante en la ejecucin de tareas
complejas y de alta repetibilidad.

4 ROBOTICA INDUSTRIAL

CAPTULO 1: GENERALIDADES
TEMA
Diseo e implementacin de un robot antropomrfico de tres grados de
libertad.

OBJETIVOS
General:
-

Disear y construir un robot antropomrfico de propsito general.

Especficos:
-

Disear la cadena cinemtica de posicin del robot para tres grados

de libertad.
Desarrollar una HMI en el software ROS que permita el movimiento de
los actuadores.
Realizar un teach pendant que permita mover el robot en sus
distintos grados de libertad.

MARCO TEORICO
1. Robot antropomrfico
Robots Antropomrficos tambin llamados manipuladores de codo,
robots angulares, etc. Una configuracin de este tipo posee 3
articulaciones de posicionamiento y por general 3 articulaciones de
orientacin, es decir para el efector final, tambin llamado pinza o
gripper. [3] En las Figura 1 podemos ver un ejemplo de robot
antropomrfico:

Ilustracin 1. Ejemplo de Robot Antropomrfico. [3]

5 ROBOTICA INDUSTRIAL
1.1 Nmero y tipo de Articulaciones.
Como se dijo anteriormente este robot tiene o est formado por 3 ejes
rotacionales llamados tambin 3G o RRR, el primer eje bsicamente
es perpendicular al piso, los otros dos perpendiculares al primero y
paralelos entre s, estos 3 se utilizan para posicionar al robot en un
determinado lugar del espacio. [4]

Ilustracin 2.Articulaciones de un Robot Antropomrfico. [4]

Esta configuracin presenta una gran maniobrabilidad, accesibilidad a

lugares con obstculos, una caracterstica muy importante es que son
muy rpidos y permiten la realizacin de trayectorias difciles. [4]
Grados de Libertad.
Se conoce como grados de libertad o GDL al nmero mnimo de
variables necesarias para describir la distribucin de velocidades en
el sistema. [5]
En el caso del robot antropomrfico se tienen generalmente 5 o 6
grados de libertad, tres por lo menos usados para definir la posicin y
mnimo dos para la orientacin de la pinza. [2]
Tabla 1. Descripcin y funcionamiento de los ejes en un robot antropomrfico

En la ilustracin 3 podemos apreciar un ejemplo de los brazos del

robot y sus grados de libertad:

6 ROBOTICA INDUSTRIAL

Ilustracin 3. Brazos y Grados de Libertad de un Robot Antropomrfico. [2]

1.2 Volumen de Trabajo.

Un concepto bsico de volumen de trabajo segn los propios
fabricantes de robots es el espacio dentro del cual puede desplazarse
el extremo de su mueca. [1]
Por obvias razones este espacio est definido por el tamao de sus
eslabones, lo cual quiere decir que es distinto para cada robot. [2]
El volumen de trabajo de un robot antropomrfico es parecido a una
esfera, lo cual indica que se puede obtener una gran rea de trabajo.
[2]

Ilustracin 4. Volumen de Trabajo Robot Antropomrfico. [4]

1.3. Lenguaje de Programacin.

Un tema importante es el lenguaje de programacin de robots
industriales. No existe como tal alguna normalizacin o estndar para
la programacin de los robots, es decir que cada fabricante ha
realizado sus propios mtodos o tcnicas. [2]
En el Cuadro II se da a conocer algunos lenguajes de programacin y
sistemas operativos utilizados:

7 ROBOTICA INDUSTRIAL
Tabla 2. Lenguajes de programacin y sistemas operativos. [2]

1.4. Aplicaciones
Existen numerosas aplicaciones dentro de la industria para esta
configuracin:
Ensamblado
Soldadura
Carga y descarga
Corte y pulido
Paletizado y empacado
Pintura

Ilustracin 5. Aplicacin para soldadura. [3]

8 ROBOTICA INDUSTRIAL

Ilustracin 6. Aplicacin para paletizado y empacado.

Ilustracin 7. Aplicacin para pintura. [3]

1.5. Ventajas
Hay muchas ventajas que se pueden enumerar para estos robots
como son:
Mejora el acceso con el efector final
Maniobrabilidad
Se asemeja al brazo humano (tareas repetitivas y pesadas)
Variacin de la posicin y orientacin (muchos grados de
libertad) [4]
1.6. Desventajas
As mismo tenemos algunas desventajas:
Desplazamiento de personal
Conllevan una alta inversin inicial.
Modelo matemtico complejo, ya que posee muchas
variables articulares (5 o 6).

9 ROBOTICA INDUSTRIAL
2. Motor paso a paso

Ilustracin 8. Motor A Paso a paso.

Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en

donde se requieren movimientos muy precisos. La caracterstica principal de
estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada
pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos
movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el
primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro
completo de 360.
Tipos de motores y Control.
Bipolar:
Este tiene generalmente cuatro cables de salida. Necesitan ciertos trucos
para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del
flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para
realizar un movimiento. En la Ilustracin 15 podemos apreciar un ejemplo de
control de estos motores mediante el uso de un puente en H (H-Bridge).
Como se aprecia, ser necesario un H-Bridge por cada bobina del motor, es
decir que para controlar un motor Paso a Paso de 4 cables (dos bobinas),
necesitaremos usar dos H-Bridges iguales al de la Ilustracin 15 . El circuito
de la figura es a modo ilustrativo y no corresponde con exactitud a un HBridge. En general es recomendable el uso de H-Bridge integrados como son
los casos del L293B (ver Ilustracin 15 bis).

10 ROBOTICA INDUSTRIAL

Ilustracin 9. Diagrama conexin motor a pasos bipolar.

Unipolar:
Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su
conexin interna. Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar.
En la ilustracin 16 podemos apreciar un ejemplo de conexionado para
controlar un motor paso a paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el
cual es un arreglo de 8 transistores tipo Darlington capaces de manejar
cargas de hasta 500mA. Las entradas de activacin (Activa A, B, C y D)
pueden ser directamente activadas por un microcontrolador.

Ilustracin 10. Diagrama de conexin motor a pasos unipolar.

Secuencias para manejar motores paso a paso Bipolares

Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversin de la
corriente que circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada
inversin de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo
sentido de giro est determinado por la secuencia seguida. A continuacin,

11 ROBOTICA INDUSTRIAL
se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar motores
paso a paso del tipo Bipolares:
Tabla 3. Secuencia de manejo de motor Bipolar.

3. Microcontrolador
Un Microcontrolador es un circuito integrado que incluye en su interior las
tres unidades funcionales de una computadora: CPU, Memoria y Unidades
de E/S, es decir, se trata de un computador completo en un solo circuito
integrado.
Microcontrolador Arduino Mega

Ilustracin 11. Arduino Mega ADK

Arduino es una plataforma libre de computacin de bajo coste basada en

una placa de entrada-salida y en un entorno de desarrollo IDE que
implementa el lenguaje Processing/Wiring Hardware.
Elementos de la placa
Los elementos que conforman el mdulo Arduino consta de:
-

Puerto USB: A travs de l se cargan las instrucciones y el programa

realizado en el entorno de programacin de Arduino.
Microprocesador: Realiza las instrucciones almacenadas en el
programa de forma cclica. Contiene muchas de las mimas cualidades
que una computadora. Escribe en los pines DS2-13 y lee en los DE213 y AE0-5.
Pines de entrada y salida: Permiten conectar los actuadores a la
placa.

12 ROBOTICA INDUSTRIAL
-

Posee 54 pines digitales que funcionan como entrada/salida; 16

entradas anlogas, un cristal oscilador de 16 MHz, una conexin USB,
un botn de reset y una entrada para la alimentacin de la placa.
La comunicacin entre la computadora y Arduino se produce a travs
del puerto serie.

Especificaciones Tcnicas:
-

Voltaje Operativo: 5V
Voltaje de Entrada: 7-12V
Pines digitales de Entrada/Salida: 54 (de los cuales 15 proveen salida
PWM)
Pines anlogos de entrada: 16
Corriente DC por cada Pin Entrada/Salida: 40 mA
Corriente DC entregada en el Pin 3.3V: 50 mA
Memoria Flash: 256 KB (8KB usados por el bootloader)
EEPROM: 4KB
Clock Speed: 16 MHz

4. Driver L298N

Ilustracin 12. Mdulo L298N

Este mdulo basado en el chip L298N, permite controlar dos motores de

corriente continua o un motor paso a paso bipolar de hasta 2 amperios.
El mdulo cuenta con todos los componentes necesarios para funcionar sin
necesidad de elementos adicionales, entre ellos diodos de proteccin y un
regulador LM7805 que suministra 5V a la parte lgica del integrado L298N.
Cuenta con jumpers de seleccin para habilitar cada una de las salidas del
mdulo (A y B). La salida A est conformada por OUT1 y OUT2 y la salida B
por OUT3 y OUT4. Los pines de habilitacin son ENA y ENB respectivamente.

5. Cadena Cinemtica
Dado que un robot puede considerar como una cadena cinemtica formada
por objetos rgidos o eslabones unidos entre s mediante articulaciones, se
puede establecer un sistema de referencia fijo situado en la base del robot y

13 ROBOTICA INDUSTRIAL
describir la localizacin de cada uno de los eslabones con respecto a dicho
sistema de referencia.
Articulacin. Conexin de dos cuerpos rgidos caracterizados por el
movimiento de un slido sobre otro.
Enlace. Cuerpo rgido que une dos ejes articulares adyacentes del
manipulador.
El tipo de cadena cinemtica empleado es por medio de un enlace rgido y
dos en las articulaciones, basados en la cinemtica del robot antropomrfico
que se muestra en la figura.

Ilustracin 13. robot antropomrfico Kawaski.

CAPITULO 2: PLANTEAMIENTO Y ANLISIS DEL

PROBLEMA
2.1. CONSIDERACIONES DE DISEO
Las consideraciones dadas para el diseo del presente robot antropomrfico
son:
1. Construir un robot de tipo antropomrfico que contenga tres grados
de libertad
2. Que el robot sea un prototipo didctico.
3. Que el tipo de controlador a usar que sea compatible con el software
ROS
4. Para la cinemtica se usar motores a pasos ya sea unipolares o
bipolares
5. Construccin de un teach pendant para poder mover a cada
articulacin del robot de forma manual
6. Disear la cinemtica ms sencilla, pero precisa posible, tratando de
ubicar los motores en la base del robot y desde all llevar el
movimiento hacia los eslabones

2.2. ANLISIS DEL PROBLEMA

Considerando las caractersticas de diseo del robot antropomrfico, su
cinemtica y los parmetros como son el software y tipo de motores, se

14 ROBOTICA INDUSTRIAL
disear un robot de tres grados de libertad de tal manera que tenga 3
movimientos, uno en la base o tronco para rotarlo, un segundo y tercero de
tipo angular.
Se debe considerar que los motores a pasos a usarse tengan el toque
necesario para mover los eslabones, y posteriormente el actuador que
estar en la muleca
Qu tipo de material se usar para la estructura general?
Para que el robot antropomrfico no sea tan pesado y los motores no tengan
que realizar una gran cantidad de esfuerzo se construy el armazn en
acrlico de 4mm de espesor, suficiente para que la estructura sea rgida,
pero ala ves liviana.
Para qu sirve el driver ULN298 del motor PAP?
ste controlador permitir controlar el giro y velocidad de giro de los
motores a pasos mediante seales TTL que se pueden obtener del
Microcontrolador Arduino por medio de una secuencia de salida desde las
salidas digitales del Microcontrolador hacia las entradas del driver
Cmo se controla un motor a pasos?
Hay tres modos de excitacin comnmente utilizados para motores paso a
paso; estos son paso completo, medio paso y micro stepping. En pleno
funcionamiento paso, el motor se mueve a travs de su ngulo de paso
bsico, es decir, un motor de 1,8 paso toma 200 pasos por revolucin del
motor.
La velocidad de los pasos o secuencia de pasos va a estar dada por medio
de un retraso variando el retraso variaremos la velocidad de los pasos.
Cmo se realiza el movimiento del robot?
El movimiento de dos de los eslabones est dado por dos motores
directamente conectados en las articulaciones estos son tanto en el tronco
como el brazo del robot donde los motores estn conectados directamente
con el centro de las estructuras sin usar ningn elemento de transmisin,
haciendo de este una transmisin directa.

15 ROBOTICA INDUSTRIAL

Ilustracin 14. Transmisiones directas del prototipo de robot antropomrfico

Para el movimiento del antebrazo se ubic el motor a pasos en la base y la

transmisin de movimiento fue realizada por medio de un enlace rgido el
cual le transmite el movimiento angular del mismo

Ilustracin 15. Transmisin por medio de enlace rgido al antebrazo del prototipo
de robot antropomrfico.

16 ROBOTICA INDUSTRIAL

CAPITULO 3: DISEO DEL ROBOT CARTESIANO

3.1 ETAPAS DEL DISEO
3.1.1 Diseo del HMI:
El HMI fue desarrollado en el software ROS (Sistema Operativo Robtico).

17 ROBOTICA INDUSTRIAL

4
1

Ilustracin 16.Elementos de la interfaz grfica.

Descripcin:
1. Botones A1+ y A1- permiten el movimiento del motor a pasos #1 en
sentido horario y anti horario respectivamente.
2. Botones A2+ y A2- permiten el movimiento del motor a pasos #2 en
sentido horario y anti horario respectivamente.
3. Botones A3+ y A3- permiten el movimiento del motor a pasos #3 en
sentido horario y anti horario respectivamente.
4. Imagen del robot antropomrfico.

3.1.2 Diseo mecnico

Entre las consideraciones ms importantes que se deben tener en cuenta es
que el robot es que tenga tres grados de libertad, que su tamao no supere
los 50 cm de altura.
Los eslabones del robot as como la estructura no sea muy pesada y que los
actuadores sean motores de paso a paso

18 ROBOTICA INDUSTRIAL
Diseo de los eslabones y estructura
Los eslabones y la estructura del robot se lo realizo en acrlico de 4mm de
espesor lo suficiente para que sea rgida y liviana a la vez, teniendo en
cuenta que la base del robot es la que ms carga va a soportar, se puso
unas ruedas locas que cumplen con dos propsitos, el primero es soportar la
estructura superior y el segundo puesto que tiene rulimanes es que se
pueda mover sin mucho rozamiento.
Medidas generales del robot y su alcance
En las medidas generales del robot tenemos las siguientes:
En reposo 33.5cm de alto x 18.5 cm de ancho
La altura mxima que alcanza desde la base es de 43cm

Ilustracin 17. medidas del robot antropomrfico en reposo

19 ROBOTICA INDUSTRIAL

Ilustracin 18.medidas de la altura mxima del robot antropomrfico

El alcance mximo al suelo desde el centro de la base es de 36cm

Ilustracin 19.medidas del alcance mximo del robot antropomrfico

Cinemtica del robot

Para la cinemtica los motores sern ubicados en la base del robot es as
que se tiene dos motores conectados por medio de transmisin directa,
dicha transmisin ser realizada por piones anclados al eje de los motores,
el antebrazo revive su movimiento angular por medio de un enlace rgido,
los motores tanto de la base en el tronco como los del brazo y antebrazo
son de 5V variando solo su corriente permitiendo un toque aceptable para el
movimiento cinemtico del robot.

20 ROBOTICA INDUSTRIAL
3.1.3 Programacin del Arduino
Programa principal
#include "funciones.h"
//#include "motor_pap.h"
#include "ROS.h"
void setup() {
init_motores();
init_ROS();
//Serial.begin(9600);
}
void loop() {
leer_botones();
//Serial.println(op);
mover_motores(op);
run_ROS();
delay(1);
}
Programa de libreras
o Ros
#include <ros.h>
#include <std_msgs/UInt16.h>
#include "motor_pap.h"
//#include "configME.h"
ros::NodeHandle nh;
void servo_cb( const std_msgs::UInt16& cmd_msg){
//servo.write(cmd_msg.data); //set servo angle, should be from 0180
mover_motores(cmd_msg.data);
}
ros::Subscriber<std_msgs::UInt16> sub("mover", servo_cb);
void init_ROS(void){
nh.initNode();
nh.subscribe(sub);
}
void run_ROS(void){
nh.spinOnce();
}

21 ROBOTICA INDUSTRIAL

Motorpap

#include <Stepper.h>
#include "configME.h"
Stepper eje_A1(STEPS1,M11,M12,M13,M14);
Stepper eje_A2(STEPS2,M21,M22,M23,M24);
Stepper eje_A3(STEPS3,M31,M32,M33,M34);
void init_motores(void){
eje_A1.setSpeed(8);
eje_A2.setSpeed(8);
eje_A3.setSpeed(8);
}
void mover_A1(bool dir){
if(dir){
eje_A1.step(1);
}
else{
eje_A1.step(-1);
}
}
void mover_A2(bool dir){
if(dir){
eje_A2.step(1);
}
else{
eje_A2.step(-1);
}
}
void mover_A3(bool dir){
if(dir){
eje_A3.step(1);
}
else{
eje_A3.step(-1);
}
}
void mover_motores(int selec){
switch (selec) {
case 1:
mover_A1(true);
break;
case 2:
mover_A1(false);
break;
case 3:
mover_A2(true);
break;

22 ROBOTICA INDUSTRIAL
case 4:
mover_A2(false);
break;
case 5:
mover_A3(true);
break;
case 6:
mover_A3(false);
break;
}
}
3.1.4 Circuito de control y potencia
Circuito de control
En la parte de control realizaremos la lectura de una entrada digital, y en
base a su lectura, activaremos el movimiento de un motor a pasos en un
sentido u otro.
Para esto se realiza un circuito que permita tener las entradas analgicas en
un estado lgico bajo, el cual consiste en colocar una resistencia a masa lo
cual nos permitir tener una seal limpia y sin errores.

Ilustracin 20. Circuito de control

Circuito de potencia
Para el circuito de potencia se ha utilizado el mdulo L298n, el cual nos
permite controlar los motores a pasos de mejor manera y de forma ms

23 ROBOTICA INDUSTRIAL
sencilla, por lo que simplemente se necesita una conexin directa con el
Arduino y la fuente de alimentacin.

Ilustracin 21. Circuito de potencia.

3.1.5 Simulacin del circuito electrnico

Antes de implementar el circuito se desarroll la simulacin del mismo en el
software PROTEUS versin 8.1 debido a que este simulador nos brinda todas
las herramientas para comprobar la funcionalidad del diseo realizado, en la
siguiente imagen se muestra los elementos y conexiones del circuito.

24 ROBOTICA INDUSTRIAL

Ilustracin 22. Simulacin del circuito electrnico.

3.2 Teach Pendant

El dispositivo de control manual de los movimientos del robot
antropomrfico, consta de 6 pulsadores, 2 por cada grado de libertad. Los
mismos activan los motores a pasos en sentido horario o anti horario.
A continuacin, se muestra el controlador manual que en definitiva es la
adaptacin de un control de una consola de juego para nuestro propsito.

25 ROBOTICA INDUSTRIAL

Ilustracin 23. Controlador Manual -Teach Pendant.

3.2.1 Diagrama de flujo del funcionamiento del Teach Pendant

A3

A3-

Ilustracin 24. Diagrama de flujo controlador manual.

26 ROBOTICA INDUSTRIAL

CAPITULO 4: IMPLEMENTACIN DEL ROBOT

ANTROPOMRFICO
4.1

Materiales y equipos

Arduino Mega.

3 Mdulos de control de motor paso a paso L298N.

Pernos y tuercas.

3 Motores Step Syn 1.8 , 1.1A

Cable de timbre.

Resistencias.

Fuente de energa.

Control de una consola de juego.

Software ROS. (Desarrollo del HMI).

Software CAD SolidWorks (Diseo mecnico).

Software libre Arduino

Acrlico de 6mm, 4mm y 3mm.

4.2

Estructura del robot

El robot antropomrfico que se dise y construy se puede apreciar en la

figura siguiente y cumple con las caractersticas de diseo y funcionalidad
establecidas.

27 ROBOTICA INDUSTRIAL

Ilustracin 25. Robot antropomrfico desarrollado

CAPITULO 5: CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

CONCLUSIONES
-

Se logr optimizar el diseo del manipulador robtico antropomrfico

gracias a la versatilidad del software SolidWorks que permiti
modificar y redimensionar componentes del robot como eslabones y
articulaciones, adaptando as el diseo a los elementos y materiales
adquiridos comercialmente para la implementacin del mismo.
El desarrollo de la interfaz grfica permite controlar al usuario de
manera directa los movimientos bsicos del robot antropomrfico, la
interfaz creada es una etapa inicial que puede ser mejorada
agregando la interaccin con diferentes fines de control del
manipulador y otros anlisis que pueden resultar relevantes a la hora
de explorar la cinemtica y la dinmica de este tipo de dispositivos.
Los programas de diseo asistido por computador son herramienta
poderosa que permite de manera sencilla la construccin de
mecanismos, teniendo en cuenta caractersticas geomtricas y
constructivas como el tipo de material, la determinacin de ajustes y

28 ROBOTICA INDUSTRIAL
restricciones entre elementos del mecanismo, posibilitando realizar
de manera rpida el anlisis cinemtico y dinmico del robot.

RECOMENDACIONES
-

Se debe tener en cuenta las caractersticas tcnicas de los elementos

a utilizarse en la implementacin del diseo para as evitar daos y
errores a la hora de la construccin del robot.
Se recomienda en caso de utilizar motores a pasos, usar motores a
pasos bipolares debido a que estos ofrecen una mejor relacin entre
torque y tamao/peso.
El uso del software ROS para la HMI es recomendable ya que es un
software que est desarrollado para propsitos relacionados con la
robtica.

BIBLIOGRAFA
[1] Maestra en Automatizacin y Control Industrial Nelson Sotomayor, MSc.
HTTP://CIECFIE.EPN.EDU.EC/MATERIAL/4TONIVEL/- ROBOTICA/ROBOTICA.PDF
[2] INTEFAZ DE CONTROL PARA UN BRAZO ROBOT ARTICULADO BASADO EN
SOFTWARE DE DESARROLLO INTEGRAL, RODRIGO ESCANDON CUEVA
HTTP://DSPACE.UPS.EDU.EC/BITSTREAM/123456789-/4646/1/UPSCT002637.PDF
[3] ROBOTS MOVILES Y ANTROPOMORFICOS, LUIS JAVIER AGUILAR CRUZ
HTTP://WWW.SLIDESHARE.NET/LUISAGUILARCRUZ/- ROBOTS-MVILES-YANTROPOMRFICOS

29 ROBOTICA INDUSTRIAL
[4] BRAZO ARTICULADO (ROBOT RRR)
HTTP://WWW.BUENASTAREAS.COM/ENSAYOS/BRAZOARTICULADO ROBOTRRR/1902454.HTML
[5] ASIGNATURA DE SISTEMAS MECANICOS, MECANISMOS I
HTTPS://WWW5.UVA.ES/GUIA_DOCENTE/UPLOADS/2012/448/42437/1/DOCUMENTO1.PDF
[6] ROBOT KUKA KR 16-2 HTTP://WWW.KUKAROBOTICS.
COM/ES/PRODUCTS/INDUSTRIAL_ ROBOTS/LOW/KR16_2/START.HTM
[7] ROBOTS KUKA KR16 SE OCUPAN DE LA SOLDADURA DE COMPONENTES
DE AUTOMVIL
EN LA EMPRESA AL-KO HTTP://WWW.KUKAROBOTICS.
COM/ES/SOLUTIONS/SOLUTIONS_ SEARCH/L_2014_AL-K.HTM
[8] KUKA ROBOTER SE AGARRA A UNA BOTELLA
HTTP://WWW.KUKAROBOTICS.
COM/ES/SOLUTIONS/SOLUTIONS_SEARCH/LR351_
KUKA_ROBOTS_TAKE_TO_THE_BOTTLE.HTM
Catlogo Arduino Mega. Consultado 2016/22/05.
http://www.cscjprofes.com/wpcontent/uploads/2014/02/teoria_arduino2009.pdf

Disponible

en:

Ibarra, A. (2015). Estructura Mecnica- Articulaciones. ESPE. Obtenido de

Articulaciones.

ANEXOS

Ilustracin 26. Motor a pasos utilizado en el mecanismo.

30 ROBOTICA INDUSTRIAL

Ilustracin 27. Motor paso a paso utilizado.

Ilustracin 28. Estructura del robot antropomrfico.

31 ROBOTICA INDUSTRIAL

Ilustracin 29. Diseo del HMI en el software ROS.